并联结构六维控制器的标定试验与分析

研究一种新颖的力驱动方式并联结构六维控制器的标定问题。介绍并联结构六维控制器组成、工作原理及其标定系统,给出标定步骤并进行标定试验,分析驱动力与敏感元件输出信号的转换关系,定义控制器敏感度评价指标,基于获得的标定矩阵分析控制器的敏感度,这对该种六维控制器的实用及其产业化有重要意义。     

基于Visual C+ +6.0的MFC和OpenGL的六自由度并联机器人的三维建模

OpenGL是近年广泛使用的一个三维图形标准，Visual C 的基础类库MFC(Microsoft Foundation Class Library)提供了窗口程序的界面和基本输入输出，是开发Windows应用软件的有力手段。该文使用Visual C 6．0的MFC建立了一个面向对象的OpenGL三维图形应用程序开发环境，用于开发Open GL应用程序，并用OpenGL完成了六自由度并联机器人的三维建模。     

基于OpenGL的二自由度并联机器人仿真技术

介绍了OpenGL的功能及其实现三维动态仿真的原理与过程,给出了在MFC框架下进行OpenGL编程的方法和步骤,并利用此技术开发了一种二自由度球面并联机器人动态仿真软件.用OpenGL图形库进行机器人仿真真实感强,因而具有较高的使用价值和良好的应用前景.     

含子闭环并联机构的六维控制器误差分析与补偿

针对现有的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种新型的基于并联机构的六维控制器。为使该六维控制器获得更高的精度,对其主体机构的静态误差进行了分析。首先运用矩阵微分法建立该机构的误差模型,进而求得该机构误差传递矩阵;然后通过误差传递矩阵,进行误差分析,确定需要补偿的误差源;最后提出误差补偿技术路线,采用最小二乘法对转角误差进行补偿,结果表明,补偿后控制器精度明显提高。     

并联机构的六维鼠标研制开发

详细阐述了一种以并联机构为力敏元件的微型六维鼠标的设计与开发工作，分析了其设计思想和工作原理，阐述了在鼠标的力敏元件微型化方面所采取的措施，介绍了整个鼠标的系统构成，并将其用于虚拟6—SPS并联机器人控制系统中，控制结果表明该六维鼠标设计制造是成功的。     

基于OpenGL的机器人仿真技术研究

以机器人运动学仿真为例,阐述OpenGL与Visual C 混合编程的接口过程,以及实现机器人仿真的步骤、方法和动画机理。结果证明,利用OpenGL所实现的参数化动态仿真模型在研究领域、虚拟制造、虚拟现实以及机器人遥操作中都具有重要的应用价值和应用前景。     

基于ADAMS的并联机器人承载能力仿真

在对一种6自由度并联机器人受力特点分析的基础上，应用SOLIDWORKS建立了并联机器人的虚拟样机简化模型，通过数据转换技术将模型导入ADAMS。应用ADAMS软件对并联机器人进行了承载能力仿真，得到了各向负载与驱动力的关系曲线，确定了并联机器人的各向承载能力。仿真结果证明并联机器人各向承载能力取决于某个驱动元件的受力，该并联机器人承载能力在工作空间内比较一致。     

基于ADAMS的并联机器人动力学仿真

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立了一种并联机构的虚拟样机模型。对并联机器人进行动力学分析,为并联机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供了理论依据和主要参数。     

基于ADAMS技术的3-TPT并联机器人机构动态仿真

根据东北大学研制的3-TPT并联机器人机构组成，分析了运动及动力学特性，并在ADAMS上建立了仿真运动模型。获得了有关运动学及动力学特性曲线，为机器人机构设计和动力性能分析开辟了一条新路，解决了运动可视化问题。     

基于OpenGL的机器人装配仿真

在实际的科研和学习中由于各种因素，仿真是非常重要的一环，文中通过OpenGL，结合VC 可视化编程技术和MSComm串口控件，开发出一种开放性的机器人装配零件的仿真软件。经实验证明效果良好。     

并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化

针对一种含子闭环3-5RUU并联机构的六维控制器进行运动学性能分析和尺度参数优化。首先用附加传感器的方法计算3-5RUU并联机构运动学正解,并求得了唯一解;其次建立了运动学逆解模型,根据运动学逆解,建立了工作空间的约束条件,通过MATLAB编程对机构进行了定姿态的工作空间分析;然后采用单一变量分析法得到了并联机构尺度参数与定姿态工作空间的关系;最后以工作空间最大为优化目标,利用遗传算法优化了机构杆长参数,使六维控制器的有效工作空间更大。结果表明:六维控制器的工作空间提高到原来的3倍以上。     

基于OpenGL的并联机床建模与运动仿真技术

介绍了基于OpenGL的并联机床实体建模和运动仿真技术。对一种新型五自由度并联机床的机构特点进行了简单描述,并建立了机床运动的数学模型。利用OpenGL的图形库和矩阵堆栈建立了该机床整体结构的实体模型,利用坐标变换对机床进行了运动仿真,对机床进行了干涉检验,分析了运动仿真的实时性策略,并开发了并联机床的仿真系统。对于同一轨迹运动分别进行轨迹绘制,仿真系统用时12秒,机床样机用时10·8秒,二者结果基本一致。     

应用OpenGL建立机器人可视化仿真系统

通过对机器人系统的位置、速度和加速度的分析,在VC的开发环境下构建了一个基于OpenGL的机器人可视化仿真系统,在此基础上进行运动学和动力学仿真实验。     

A Closed-Loop Dynamic Controller for Active Vibration Isolation Working on A Parallel Wheel-Legged Robot

Serving the Stewart mechanism as a wheel-legged structure, the most outstanding superiority of the proposed wheel-legged hybrid robot(WLHR) is the active vibration isolation function during rolling on rugged terrain. However,it is difficult to obtain its precise dynamic model, because of the nonlinearity and uncertainty of the heavy robot.This paper presents a dynamic control framework with a decentralized structure for single wheel-leg, position tracking based on model predictive control(MPC) a...     

基于ADAMS的驾驶机器人离合机械腿的动力学仿真

通过ADAMS对驾驶机器人离合机械腿在汽车起步时的动力学仿真,测量出其中关键约束所受的力和离合踏板的速度变化,可为机构设计提供数据和结构方面的参考.     

一种并联机器人的神经内分泌智能控制器

针对并联机器人结构复杂、控制精度要求高的特点,首先对一种新型6-PSS并联机器人进行了运动学分析,然后根据神经内分泌调节原理和抽象出的二种内分泌调节的反馈机制,设计了一种新型的智能控制器,并给出了其调节规律。该控制器结构上遵循内分泌调节模型,策略上遵循内分泌规律。通过仿真实验证明了神经内分泌智能控制器在快速性、稳定性上均优于PID控制器,该控制方法为机器人的复杂控制提出了一种新思路。