喷涂机器人行走系统改造

对喷涂机器人在生产过程中出现的同步带脱落,导致机器人触地的事故原因进行了分析,并进行了传动系统改造。通过改变原传动系统的传动级数,增加轴承支撑,转换了系统重量的作用位置,使传动系统整体稳定性及安全性显著提高,解决了因系统失效而带来的隐患。     

德国bergerlahr喷涂机器人

制造业的发展使机器人得到相当广泛的应用,从种类上分,有码垛机器人、点焊机器人、弧焊机器人、喷涂机器人、搬运机器人、测量机器人等。本文主要介绍喷涂机器人及其设备中最主要的控制系统。 国际上机器人在喷绘领域的应用已有20多年的历史。较早运用该技术的有美国的minhit公司、德国的hatel公司、美国的fudge公司等,对机器人和印刷业的发展产生过深远的影响。当时使用的是mk的h16机器人,采用的是气体和液体相结合的流量控制系统。     

喷涂机器人控制系统设计

设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。     

船舱狭窄封闭空间喷涂机器人结构设计与自动喷涂流程

船舱喷涂作业空间封闭、自动化实施难度大,目前仍采用人工作业方式。在复杂的船舱环境中,人工作业难度大、效率低,涂料对健康危害高,亟需机器人代替人工进行作业,提高船舶企业喷涂自动化水平。针对船舱喷涂作业,设计了一种三级伸缩臂架结构的封闭结构面全覆盖的喷涂机器人系统,能够通过狭窄舱门进入船舱内部空间,实现多面多角度的自动喷涂作业,结构稳定、喷点精度高。针对喷涂作业自动化需求,开展了自动喷涂流程设计。通过分析喷涂工艺和机器人可达性进行喷涂路径规划和喷涂流程设计。为了验证设计的可行性,开展了喷涂工艺试验、喷涂轨迹和作业流程仿真。仿真和试验结果表明,文中设计的船舱喷涂作业机器人和自动作业流程是可行的。     

基于Matlab的喷涂机器人运动学分析

运用改进的D-H法求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学方程,得出了简化的运动学逆解的代数解。在Matlab环境中,用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,不仅证明运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间,也为后续的动力学分析、轨迹控制奠定了基础。     

喷涂机器人手臂静动特性研究

近年来我国机器人技术的研究发展较快,相继研制出各种各类工业机器人。从我国研制机器人的产品来看,大多数是仿制国外同类产品,尚未形成一个完整的机器人操作机的设计方法。对于机器人而言,机器人手臂是其关键部件,所以对机器人手臂性能的研究是保证机器人性能的主要问题。本文以喷涂机机器人为例,研究机器人手臂的动、静特性。     

面向球面的喷涂机器人经线喷涂轨迹优化

针对复杂自由曲面喷涂轨迹优化中出现的球面喷涂轨迹优化问题,根据喷涂实验得到了涂层生长速率模型,基于曲面上用测地线规划喷枪轨迹的优点,采用球面上的经线规划球面的喷枪轨迹,基于经线规划喷枪轨迹的特点,我们运用改变喷枪喷射高度的方法来保证涂层的均匀性,根据许用喷射高度范围,运用bounding-box法对球面进行分片规划处理,并给出了喷枪轨迹的生成方法,重点讨论了每片上的涂层厚度计算方法和相关参数的优化问题,最后通过仿真实验证明该方法可有效地保证涂层的均匀性,并给出了喷枪速率与轨迹间距及喷炬半径的关系.     

船舶喷涂机器人离线编程系统研究

针对船舶领域中喷涂机器人智能化作业的需求,对船舶喷涂机器人离线编程系统进行了研究.介绍了机器人离线编程系统的分类和船舶喷涂机器人离线编程系统的功能,分析了喷涂机器人离线编程系统的研究现状,并提出了船舶分段喷涂机器人离线编程系统.介绍了船舶分段喷涂机器人离线编程系统的架构,并对喷涂设备建模、喷涂过程建模、喷涂轨迹规划、喷...     

管外喷涂机器人的行走系统设计

管外喷涂机器人的行走系统采用双驱动轮式行走方式,设计了管外喷涂机器人的行走系统及行走轮的管径适应调节与锁紧装置,该行走系统能适应于管径变化范围在60mm以内的管外机器人,该行走系统具有可避障、管径自适应调节、结构简单等优点.     

油罐喷涂机器人的设计及振动分析

根据现有油罐喷涂机器人存在的喷涂效率低、不能适应各尺寸的油罐、不能满足喷砂、喷漆都能使用的要求等问题,并且结合应用现场的实际需要,设计了模块化油罐智能喷涂机器人。对该机器人总体结构与关键部件进行了描述,设计的机器人能够通过机器视觉检测、智能判断,实现自动升降、回转、喷涂小车的运动、喷枪的调节、视觉反馈等功能,同时能通过调整吊臂及固定立柱模块,适应各尺寸的油罐;既能用于喷砂也能进行喷漆。并针对机器人的关键结构吊臂与固定立柱,进行了建数学建模和振动分析,结果表明在工作过程中关键结构不会产生共振。     

喷涂机器人机械臂运动轨迹优化

喷涂机器人机械臂是工业自动化的重要部分,需对其的运动轨迹进行优化。为了使机械臂更好地融入到自动化生产中,首先建立了机械臂的三维模型。基于Bezier建立了机械臂运动轨迹的曲线模型,并求解出了曲线表达式;同时使用三角Bezier得到机械臂运动轨迹的曲线模型,并将求解结果与Bezier曲线计算结果相比较,得到两种优化方法的差异性。研究表明：采用三角Bezier曲线进行机械臂的运动轨迹规划,可以使关节的角加速度和角加加速度都连续,有效地防止它在工作过程中发生振动和冲击。     

喷涂机器人静电高压应用与维护

静电喷涂技术已成为当今汽车工业的主流喷涂技术,而静电自动喷涂设备的应用更使汽车涂装喷涂工艺进入了自动化时代。以上汽通用五菱汽车股份有限公司宝骏基地涂装车间的FANUC喷涂机器人P500i A为例,讲述喷涂机器人四大工艺参数之一的静电高压的应用,从工作原理上分析如何维护好静电高压的设备,以减少因设备而导致生产停线,提高生产效率。     

基于OpenGL的喷涂机器人喷枪轨迹优化仿真

针对喷涂机器人喷枪轨迹优化研究中,采用数值仿真方法,数据复杂造成可视化分析涂层分布难度较大的问题.通过对涂层累积速率数学模型和喷枪轨迹设计的基本理论分析,在Visual C++6.0程序界面中利用OpenGL,实现图形化显示喷枪沿某一指定路径喷涂时工件表面的涂层覆盖情况,并以不同色彩的方式显示出油漆的空间分布,取得了良好的实验效果.     

缆索涂装机器人喷涂机构的设计

本语文提出特种机器人技术在斜拉桥缆索喷涂方面应用的新思想,阐述了自动喷涂缆索圆周表面的实现方法,并确定了判别缆索喷涂连续的条件,为推广机器人技术在桥梁领域的应用奠定了基础。     

喷涂机器人正压防爆系统的设计

以某公司自主研发的6自由度喷涂机器人为背景,在公司原有产品技术和设备的基础上,提出了一种喷涂机器人正压防爆系统,并给出了正压防爆原理、防爆气路流量和压力检测装置的详细设计过程和防爆工作过程.通过实际验证和调试,证明能有效防止喷涂机器人正压外壳内爆炸的发生,且结构简单,安装维护方便.     

基于MATLAB六轴喷涂机器人运动仿真研究

喷涂机器人的运动学研究是动力学控制和轨迹规划的理论基础.为对喷涂机器人的运动学进行具象化研究,以埃夫特公司提供的GR6150型喷涂机器人为研究对象.GR6150型机器人是一款六轴喷涂机器人,也是应用非常广泛的多自由度喷涂机器人.根据机器人外形结构,采用D-H法建立坐标系,对GR6150型机器人进行正、逆运动学求解和分析...     

喷涂机器人的喷枪轨迹优化设计与实验

针对工件上涂层厚度均匀性与喷涂时间相互制约的问题,提出一种曲面上喷涂机器人喷枪轨迹优化设计方法。首先根据复杂曲面的几何特性,对曲面进行分片处理,求解每个曲面片上的喷涂速度和涂层重叠区域宽度的最优值;再利用无方向的连接图表示曲面上的喷枪轨迹优化组合问题,采用改进的粒子群算法进行求解。仿真和喷涂实验结果验证了算法的可行性和有效性。     

缆索涂装机器人喷涂机构的设计

提出特种机器人技术在斜拉桥缆索喷涂方面应用的新思想,阐明了自动喷涂缆索圆周表面的实现方法,并确定了判别缆索喷涂连续的条件,为推广机器人在桥梁领域的应用奠定了基础。     

往复式注水泵管路系统的减振改造

分析了三缸单作用往复式注水泵管路系统产生振动的原因，介绍了改善泵吸入性能、加装进口缓冲罐、改进管路及出口缓冲罐布置等减振改造措施及其效果。     

基于PMAC的六自由度喷涂机器人工作再现的研究

通过介绍当前喷涂机器人的研究现状,引出在工业级计算机IPC与运动控制卡平台上研制六自由度喷涂机器人的可行性.在参考其他工业机器人的工作再现的基础上,详细介绍基于PMAC的喷涂机器人工作再现的程序流程及具体实现方法.