煤矿用无轨胶轮车四轮转向系统的建模与仿真

应用多体运动学与动力学仿真软件ADAMS/CAR,建立了无轨胶轮车四轮转向系统的仿真模型,并进行了计算。仿真结果很好地给出了不同参数四轮无轨胶轮车的转向特性,可以缩短产品开发过程。     

电控电动四轮转向系统在煤矿井下防爆运人车上的应用

电控电动四轮转向系统可使防爆运人车实现在井下巷道条件复杂、低速运行时进行四轮转向。地面高速行驶时通过后桥对中锁死机构对后桥转向进行锁死,恢复前轮转向,既提高了低速时防爆运人车的通过性,又保证了速度较高时防爆运人车的操控稳定性。同时,电控电动四轮转向系统可提高整车运行效率,降低前轮磨损,延长使用寿命,对煤矿人员辅助运输具有重要意义。     

薄煤层无轨胶轮材料车全轮转向系统设计

针对薄煤层矿用无轨胶轮材料车提出了一种全轮转向系统。通过对全液压转向系统的分析和选型计算,确定了全液压转向系统的方案;然后通过ADAMS对转向梯形进行仿真分析,根据仿真结果通过建立目标函数对转向梯形参数进行了优化,使车轮内、外转向角更加符合阿克曼转向原理。     

防爆胶轮车四轮同检制动台的设计

为了对防爆胶轮车的制动力及制动同步性进行测试和试验,通过分析防爆胶轮车的组成特点和驱动形式,依据反力式滚筒制动台的基本结构和测试原理,设计一套适用于不同类型防爆胶轮车四轮同检的制动性能检测台,研究适应不同车辆的制动台滚筒和前后轴滚筒的电机转速同步等关键技术。     

防爆胶轮车铰接转向系统的设计计算

详细分析了井下铰接式防爆胶轮车全液压转向系统的组成和转向原理,归纳总结了转向液压缸、转向操纵机构等一些结构的布置原则,并对影响铰接式工程车辆液压转向的几个主要参数:转向力矩、转向时间、转向器排量、转向油缸缸径等进行了理论分析和详细的计算,为铰接防爆胶轮车铰接转向系统的设计提供依据。     

仿步行式气垫车辆转向时的运动性能和动力性能分析

对仿步行式气垫车辆的转向进行了运动分析和受力分析，给出了仿步行式气垫车实现稳定转向的条件，仿步行式气垫车用双向液压马达驱动、通过分－集流阀改变双侧液压马达流量来控制内，外侧轮的下，反转，从而实现车辆的转向，提出用同步阀控制两侧半步行轮的同步运动、在气垫车前部安装导向盘等措施来保证其直线行驶性能。     

轮履复合式机器人移动平台转向性能分析

提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移动平台实现安全转向提供了参考。     

四轮独立转向汽车高速时操纵稳定性的研究

通过对汽车模型的分析，确定了一种控制方法，以便于四轮独立转向的汽车在高速变换车道行驶时，也能得到快速连续的操纵稳定性。     

铰接式胶轮车原地转向阻力矩与车轮转角关系研究

通过建立胶轮车满载条件下的原地转向力学模型,分析轮胎与路面及双桥间传动件扭紧产生的转向阻力矩,综合考虑摩擦因数、车轮载荷变化、车轮滚动速度以及车轮转角等因素对转向阻力矩的影响,引入Lu Gre动态摩擦模型,建立胶轮车原地转向阻力矩与车轮转角关系模型。经MATLAB仿真,结果显示铰接式胶轮车原地转向阻力矩随车轮转角的增大整体呈增长趋势,且车轮滚动速度越大最大阻力矩值越大。仿真结果与实验结果具有很好的一致性,可为铰接式胶轮车转向系统设计提供一定的理论依据。     

铰接式胶轮车转向系统的优化与验证

针对铰接式胶轮车全液转向系统在转向过程中存在的压力振摆问题,以转向油缸最大压力最小和左右转向油缸最大行程差最小为优化目标,油缸铰接点位置为设计变量,利用粒子群算法,对铰接转向机构进行优化。在利用AMESim和ADAMS建立的铰接式胶轮车转向系统机液联合仿真模型的基础上,对优化前后结果进行对比仿真。仿真结果表明,优化后转向系统最大压力减少了18.86%,振摆幅度减少了19.41%,优化效果明显。为铰接式胶轮车全液转向系统压力振摆问题的解决提供参考。     

运煤车转向机构传动性能分析与试验研究

根据某运煤车辆空间连杆转向机构的工作原理,将空间连杆转向机构分解为空间RSSR机构和平面连杆机构进行数学建模,依据车辆转向阻力矩计算公式Magic Formula以及空间旋转变换矩阵获得了机构运动学及力学传递几何关系。据此数学模型分析了车辆转向机构传动性能,得到了不同结构尺寸下转向系角传动比以及转矩传动比的变化规律。对转向机构铰接点位置进行优化,获得了角传动比减小5.0%的最优结构方案。通过计算机仿真与实车路面试验结果相比,角位移误差为8.7%,驱动力误差为7.4%。转向系统模型的建立为机构传动性能的改善以及其他矿用车辆对此转向系统提供了借鉴。     

多履带机械稳态转向特性的研究

提出了适用于多履带机械稳态转向特性分析的数学模型及求解万法．将传统的在过分简化基础上的近似求解方法提高到利用数值方法对包含多种因素在内的模型进行精确求解，定义了转向不准确度及转向驱动力增加率作为评价多履带机械转向性能的指标。利用３履带机械模型对计算机仿真结果进行了验证。实验结果与仿具结果吻合较好；     

运煤车转向臂瞬态动力学分析

针对某运煤车全轮转向机构的工作原理进行了阐述,分析了转向连杆机构及转向臂的受力情况,以有限元理论为依托建立了转向臂瞬态动力学仿真模型,进行了上、下转向臂的瞬态动力学分析,得到了两结构的应力分布,对设计具有指导意义。     

步行轮式气垫车行驶过程动态数字仿真研究

首次应用数字仿真方法对步行轮式气垫车在软地面行驶过程进行了动态数字仿真,应用系统分析方法建立了该系统的运动微分方程,提出了运输生产率、运输效率、垫升比功率、等效运动阻力系数和升沉加速度最大值等性能评价指标,确定了目标函数。对步行轮轮轴相对车体的位置进行了优化,并对软地表进行了随机数字仿真,编制了步行轮式气垫车在软地面行驶过程的大型动态仿真程序包。     

矿用防爆辅运车辆自动驾驶线控转向系统研究

针对《关于加快煤矿智能化发展的指导意见》中提及的 2025 年大型煤矿要基本实现智能化,井下重点岗位机器人作业,实现智能无人化辅助运输的指导意见,结合智能控制技术、路感信息形成及反馈技术、多传感器信息融合技术,开发了一套煤矿辅运车辆自动驾驶线控转向系统。详细分析了基于转角偏差 PI 控制技术线控转向系统的组成和实现方法,以目标转角和实际转角的偏差为信号,通过 PI 闭环控制技术精确控制转向轮偏转方向和角度,使得系统输出能够平稳、精准、快速地跟随指令目标转角,进而实现车辆自动驾驶精准转向控制。 通过搭建辅运车辆自动驾驶线控转向平台进行了模拟试验,试验结果表明:基于转角偏差 PI 闭环控制技术的线控转向系统响应快速,转向误差约 2°,超调较小,能够实现辅运车辆自动驾驶转向精准控制和自动纠偏,为实现互联网+科学开采的未来少人(无人)采矿提供了技术路径。     

JYR井下运人车转向液压系统的设计

对JYR井下运人车转向系统的设计性能要求是操作方便、灵活、运行稳定、可靠、安全。本文阐述了转向液压系统的设计思路和设计方法 ,并将设计结果用于实践、整车在安庆铜矿投入使用 ,其转向灵活 ,运行平稳 ,达到了设计的预期目的。     

井下履带式应急排水车传动系统的理论分析

井下履带式应急排水车具有流量大、响应迅速、机动性能好、复杂道路通过性好等特点,适用于井下突发涌水的紧急排水工程。该车采用液压机械式双流传动系统,功率由2套静液压系统分流进入变速装置,经动力差速式转向机构进行功率汇合,能够实现履带车辆的无级行走和无级转向。动力差速式转向机构具有降速增扭作用,转向时实现一侧扭矩增大而另一侧扭矩等量减小。     

一种新型的深海钴结壳作业车行驶性能仿真研究

钴结壳作业行走车作为深海钴结壳采集系统的工作平台行走在海山上进行作业。本文提出了一种新型的钴结壳作业车结构。基于大型机械系统动力学仿真软件（ADAMS／ATv）,构建了典型海山地形和新型作业行走车的虚拟样机模型,通过四种典型工况的仿真分析,对作业车的行走性能作出了预测。