动画仿真在机器人设计中的应用

针对矿井喷浆机器人设计、制造的要求,对机器人大臂端点位置进行了运动分析;采用了物理意义明显的Ｔ－Ｒ变换法建立了构件运动方程,编制了动画仿真软件;以三视图的形式进行了动态显示,较真实地再现了机器人的作业过程,确定了机器人工作空间的达限范围,为喷浆机器人的设计提供了一条有效途径。     

机器人运动仿真和三维图形动画技术

本文介绍机器人运动的三维图形动态仿真和动画技术．针对微机的视频特征，提出了两种动画技术．一是＂画面存贮、重放＂动画技术；二是＂图形页面互换＂动画技术，亦即＂实时动画＂技术．文中还提出了提高动画效果的策略．这两种动画技术在我们开发的机器人离线编程系统中都已得到实现．文中最后还给出了ＡＢＢ机器人进行点焊仿真的三维图形．     

计算机动画仿真及在机构分析中的应用

对计算机仿真技术进行了介绍,并针对机构分析的实际需要,提出了简单实用的动画仿真方法。对准一般性ＳＴＥＷＡＲＴ机构进行了动态模拟。通过模拟直观地了解了该机构的运动轨迹、工作空间和干涉及碰撞问题,从而对所建模型提出了改进措施。     

人工生命仿真在计算机动画中的应用

探讨了人工生命在计算机动画中的应用,分析了一个飞鸟模型的人工生命系统的实现,这个系统中的个体具有基本的行为特征,可以实现较复杂的动画。     

机器人系统的图形仿真工具

本文介绍一个机器人系统图形仿真工具ＦＯＲＣＡＤＳ的实现技术。它以三维实体造型和图形学算法，再现机器人等自主设备的实时运动过程，验证设备的规划算法、控制方法和运动学物性，检查运动过程中的碰撞、干涉现象。由于我们在仿真对象建模、三维图形实时显示、界面设计等关键技术方面作了全面设计，使ＦＯＲＣＡＤＳ具有人机交互方便、多层次界面、实时动画、通用性好、建模系统功能强等特点。ＦＯＲＣＡＤＳ在ＳＵＮ工作站上开发     

基于OpenGL和AutoCAD机器人运动三维仿真系统的设计

提出利用AutoCAD强大的三维建模功能对机器人和其工作环境进行建模利用OpenGL卓越的泻染功能对机器人的杆件和工作场影进行渲染,形成真实感较强的三维仿真环境,完成对机器人各种运动功能的三维仿真,并给了实现的流程图和仿真效果。该方法建模简单,真实感强,且在场景中加入新的被操作物体十分方便。这种方法对其它动态过程的三维仿真也是一定的借鉴意义。     

机器人三维图形仿真系统的设计

本文阐述了机器人三维动画仿真系统Ｒ３ＤＡＳＳ的设计原理，根据形体建模中综合代数法与离散法的优点，提出了ＤＡ法，兼顾了精确造型的可能性和运动仿真的实时性，同时结合造型系统的情况，提出了一种运动学方程的建立方案，避免了繁琐的输入Ｄ－Ｈ参数的步骤及矩阵求逆运算。     

计算机动画仿真及在机构分析中的应用

对计算机仿真技术进行了介绍,并针对机构分析的实际需要,提出了简单实用的动画仿真方法．对准一般性 Ｓ Ｔ Ｅ Ｗ Ａ Ｒ Ｔ 机构进行了动态模拟．通过模拟直观地了解了该机构的运动轨迹、工作空间和干涉及碰撞问题,从而对所建模型提出了改进措施     

强化学习在仿真机器人足球踢球动作中的应用

机器人足球中的环境复杂性是对强化学习方法的一大挑战。本文介绍了在科大蓝鹰仿真机器人足球队采用的强化学习技术，将强化学习方法与启发式搜索策略结合后，针对底层动作中的踢球问题提出了一种实际可行的解决方案。     

仿真动画在《土木工程材料》实验教学中的应用

实验教学是土木工程材料教学体系的重要组成部分,而实验教学方法的改革是整个实验教学改革的核心内容之一.文章介绍了土木工程材料“模拟仿真动画实验”的开发制作过程,阐述了学生进行仿真实验的途径和手段,分析了“模拟仿真实验”在土木工程材料实验教学中的效果.结果表明:与之前的传统实验指导书预习方法相比,由于仿真实验形象生动,极大地提高了学生的学习兴趣,学生的课前预习率有了较大幅度提高,取得了较好的实验教学效果.     

机器人的非线性控制器和速度观测器的设计

从机器人的动力学方程开始,讨论了机器人的一种非线性控制器的设计过程,并进行了负载估计和速度观测器的结构设计,同时在不同的条件下对系统进行了计算机仿真。整个工作在PUMA560的动态模型上进行。     

基于虚拟现实技术的机器人仿真设计研究

随着科学技术的快速发展,机器人仿真技术也在不断进步,控制代码及仿真设计的改进与扩展,为机器人的实际应用提供条件。现代信息技术利用C++编程的方法构建虚拟现实空间,使机器人在原型设计上实现了其虚拟现实行走、跳跃、翻滚等一系列动作,为机器人仿真设计提供参考,并且根据模拟结果改进并完善机器人控制操作,从而满足用户自由拓展的空间。     

嵌入式控制器在焊接机器人中的应用设计

介绍了一种基于嵌人式系统的焊接机器人控制器的设计与应用，给出了系统的整体结构，同时对嵌人式控制器的控制算法、控制程序、设计的基本方法及实现作了详细的说明，解决了嵌入式控制器与伺服驱动器之间串口通信无缓冲的问题。控制器仿真运行表明，该系统结构合理，性能可靠，可以很好的取代传统的PC机系统，具有一定应用前景。     

水下机器人运动控制和仿真的数学模型

水下机器人是一个复杂的非线性对象，建立水下机器人普遍、规范、实用数学模型的问题备受关注，本文给出了这样一种模型，其特点是：（１）取类似线性系统状态方程的形式；（２）只涉及矩阵乘积运算；（３）为表达粘性水动力提出一合理简化方案；（４）把所有可能用于操作控制的量，便于进行多种操作控制；（５）考虑了海浪影响，所给出模型可直接用于控制和仿真。     

机器人视觉伺服仿真系统研究

以六自由度SG－MOTORMAN机器人为研究对象，建立了视觉伺服仿真系统该系统运行在Windows环境下的Matlab平台上，可便捷地使用Matlab工具箱进行图像处理和视觉伺服控制算法的研究。采用Visual C 编程语言调用OpenGL库实现机器人三维实时动画仿真。为视觉机器人的设计提供了一个安全可靠、灵活方便的研究平台。     

仿真机器人足球比赛中的射门策略

针对机器人足球传统射门策略存在射门成功率不高的情形,对FIRA机器人足球五对五仿真平台(SimuroSot 5vs5)中实体的运动规律进行了分析,提出了预测法射门策略.首先建立了机器人的变速运动模型和球在碰撞之后的运动模型,然后根据这些运动模型,实时地对机器人和球的速度及位置进行分析预测,寻找对方守门员的死角,确定最佳的射门区域.通过仿真实验,预测法射门策略与多人协作射门策略、死角法射门策略、基于艾米特插值(Her mite)曲线射门策略相比,明显提高射门的成功率和比赛进球数.     

关节式教学机器人的动力学仿真

本文对关节式教学机器人分别在矩形运动规律和梯形运动规律下的动力学特性进行了仿真研究。通过仿真结果的对比和理论分析 ,对机器人的工作特性做了评价并提出了改进结构设计的措施     

井架攀爬机器人的设计与仿真

针对石油井架的工作环境,设计了一种井架爬行机器人,以代替人工完成井架攀爬和检测任务。首先,通过工作需求确定了机器人的结构;其次,根据D-H(Diffie-Hellman)参数法求解了机器人机械臂转动以及越障的运动学方程,采用蒙特卡洛法计算得到机器臂的运动空间;最后,利用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems)仿真得到攀爬机器人在静止检测时机械臂转动对履带车吸附稳定性的影响以及越障过程中电永磁吸附足的稳定性。研究结果表明,该井架攀爬机器人可以在井架上稳定工作,且速度快于同类爬行机器人,最大拖动负载为21 kg。在机械臂旋俯仰及旋转过程中,履带车质心的波动幅值均小于0.1 mm。越障过程中,前端电永磁吸附足均不会发生侧滑、倾覆以及下滑等现象。     

机器人电液伺服系统建模的仿真方法

利用拉格朗日方程导出关节型机器人电液伺服系统的动力学方程。在一定的条件下,对此方程进行了简化和线性化,得到了系统的实用数学模型。在实验装置上对系统进行实时仿真,用频率法对模型的参数进行估计,其结果验证了这种数学模型的可信程度。