汽车驾驶机器人换档机械手的优化设计

阐述我国首台汽车驾驶机器人换档机械手机构的工作原理、运动学分析及优化设计。经过优化设计，整个换档机械手机构的尺寸基本确定，摘、进档运动只由θ３１确定，选档运动只由θ２１确定。     

汽车驾驶机器人多机械手协调控制研究

汽车驾驶机器人研究中的一个关键问题就是多机械手的协调控制.为了实现驾驶机器人换档机械手和油门、离合、制动机械腿的综合协调控制,最终实现对给定循环行驶工况的车速跟踪,首先建立了基于Saridis G N三级控制架构的驾驶机器人递阶控制模型体系结构,然后在此基础上提出了驾驶机器人多机械于协调控制方法,并设计了油门/离合器协调控制器和油门/制动切换控制器.试验结果表明,本文提出的方法能合理协调控制汽车驾驶机器人油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现了车辆的平稳起步,平顺换挡以及对给定车速的跟踪.     

用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法

提出一种用于驾驶机器人的车速跟踪多机械手协调控制方法。建立了驾驶机器人车速跟踪多机械手/腿控制模型,在此基础上设计了驾驶机器人车速跟踪协调控制器,通过油门/离合器协调控制器实现了车辆的平稳起步和平顺换挡,通过发动机/制动器切换控制器实现了驾驶机器人对给定车速的准确跟踪。实车试验结果表明,提出的方法能合理地协调控制驾驶机器人的油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现对目标车速的跟踪控制,驾驶机器人完全能够代替试验人员进行各种汽车试验。     

工业机器人机械手设计

本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,完成机器人机械手的设计。     

自动驾驶机器人关键技术及应用分析

随着人们生活水平的提高,对于汽车生产制造的性能也有着更高的要求.在汽车性能的测试中往往需要借助自动驾驶机器人来完成.自动驾驶机器人能够代替汽车驾驶员从事一些危险性、高精准度的车辆测试,也能够对汽车的可靠性与耐久性进行相应的测试,以此保证汽车的性能得到提高,为汽车优化设计提供重要的数据保障.因此,本文主要对自动驾驶机器人...     

操作机器人机械手爪的设计研究及应用

介绍了一种用于机器人的机械手爪,它采用以丝杠和电机带动的二指平动设计方案,用于实现手爪两个夹钳的开合.该机械手爪具有结构合理小巧,抓取可靠,便于控制的特点,能顺利完成所属机器人的工作任务.     

汽车驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法

为了实现汽车驾驶机器人对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法。网络模型输入层变量为驾驶机器人油门和制动器、离合器机械腿、换挡机械手的位移;中间层为隐层,节点数为5,神经元传递函数为正切传递函数;输出层变量为试验车辆车速,神经元传递函数为线性传递函数。结果表明,该方法的收敛速度明显高于梯度下降法的收敛速度,且达到的控制精度更高,车速跟踪误差满足国家汽车试验标准的要求。     

基于机电一体化的搬运机器人机械手设计

随着劳动力成本的上升,企业的盈利水平不断下降,给企业的可持续发展带来了较大压力,因此降低生产成本成为企业的当务之急。基于此,一方面介绍机械手的工作原理和分类,另一方面基于机电一体化理念进行搬运机器人机械手方案设计。该方案采用7自由度工业机器人,适用于工件加工和仓储整理等柔性搬运作业,能够满足多产品、小批量的生产需求。     

基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制

针对自动驾驶汽车存在爆胎的问题,提出一种基于模糊控制的自动驾驶汽车爆胎控制方法.首先,建立线性二自由度车辆模型,分析自动驾驶汽车爆胎后轮胎参数发生剧烈变化导致失控问题.然后基于附着椭圆理论,提出采用点刹与微调前轮转向角的方式来设计模糊控制器.由模糊控制器确定补偿制动压力ΔP和前轮转向角δ之后,建立Carsim和simu...     

基于强化学习的机器人操作手轨迹规划方法研究

由于机器人操作手具有高度非线性、强耦合和变结构的动态特性,因此,利用传统控制理论很难实现对机器人操作手的有效控制.文章对基于径向基函数网络的强化学习在机器人操作手的多智能体环境中的轨迹规划进行了研究.仿真实验结果证明了研究方法的可行性.     

排爆机器人五自由度操作臂动力学分析

结合排爆机器人的研制,针对安装于排爆机器人移动平台上的五自由度操作臂实际结构,首先测算出操作臂的惯性参数,并由此建立动力学模型,推导出拉格朗日动力学方程和参数;然后模拟排爆抓取任务,规划了操作臂各关节三段式五阶多项式运动规律,由动力学方程仿真求得各关节电机的力矩变化规律,并结合电机性能参数验证了运动规划的合理性。     

涂膏机械手控制系统设计

介绍了负极片自动化生产线的组成和涂膏机械手的基本结构、工作原理。主要介绍涂膏成型系统中涂膏机械手的控制系统。根据相关技术规定,极片膏体要求平整无缺口、厚度的精度要求为±0.1mm、速度超过3片/min,所以涂膏的连续性和均匀性是直接影响极片成型的重要因素。针对涂膏机械手传动机构复杂、工作频率高、动作要求准确以及膏体高粘度的特点,设计了一种以模糊PID控制结合专家判断的控制方案。阐述了该方案的控制系统组成、软件设计以及实现方法。在上海空间电源研究所的成功运行,表明本系统实现了均匀性涂膏,满足了系统对稳定性、准确性等方面要求。     

机械手鲁棒自适应PD控制

针对工业机械手的轨迹跟踪问题,设计了一种鲁棒自适应PD控制策略,避免了初始输出力矩过大的弊端.考虑将控制器分为非线性补偿控制和PD反馈控制两部分,机械手的不确定动力学部分由回归矩阵构成的自适应控制器进行补偿,实现了对机械手的运动控制.通过计算机仿真结果验证了所提出控制策略的有效性,能够很好地跟踪期望轨迹.     

基于PLC控制的气动机械手系统设计

介绍了一种用于试验教学的气动机械手的结构组成及工作原理。通过PLC编程,实现了气动机械手的电气控制,顺序完成了各规定动作,并圆满完成了自动搬运任务。该机械手性能稳定,能很好地满足教员和学员的试验要求。     

六工位机械手的驱动系统及控制系统分析

本文主要介绍六工位机械手的结构并分析其驱动系统及控制系统,驱动和控制系统采用PLC控制。PLC的通用性、灵活性强,当装配零件的尺寸及数量改变时,I/O点的接线及I/O继电器的分配只要在原本设计上加以改动即可,从而提高工作效率,降低生产成本。     

一种串联机械臂通用位置逆解方法研究

提出一种实用的机械臂位置逆解在线计算方法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效。它的建立过程规范且简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器实现。以此为基础,我们又开发了基于ARM7处理器的机械臂模型HN-8以检验这个方法。文中列出部分实验数据及对比结果,对基于这种方法进行机械臂控制实验具有指导意义。     

冲床自动卸料机械手的研制

介绍了一种自动卸料机械手,以解决冲床冲压件不易安全取出的问题.对系统组成、工作原理以及控制技术做了详细介绍.     

内顶轨道驱动式课桌清洁机器人设计

设计了一种内顶轨道驱动式课桌清洁机器人,主要面向高校教室常用的敞开式课桌的清洁作业。清洁机器人包含内顶轨道驱动系统、环境识别系统、垃圾识别和清洁系统、垃圾倾倒系统、智能充电系统和智能控制系统等,可全自动化工作。自动识别适合清扫的时间区段,自动实现该机器人在教室内部上方空间的三维运动,自动识别垃圾类型并选择相应的清扫方式及完成清扫,自动实现垃圾重量和体积两参数的实时监测并判断是否需要倾倒及其倾倒工作,实时监测随动供电的储能电池是否需要补充电量及完成充电作业。试制了样机并进行的清扫测试表明,该清扫机器人能够进行自动化课桌清洁工作,对教室环境里常见的垃圾具有良好的清扫能力,为进一步的深入研究指明了方向。