驾驶员驾驶习惯识别与车辆自动变速换档修正

根据不同驾驶员的不同驾驶习惯对自动变速器换档策略进行适应优化。在对驾驶员驾驶操纵行为分析的基础上,提出基于相空间重构与驾驶习惯评价指数的驾驶习惯识别方法实现驾驶习惯识别。首先利用相空间重构方法对驾驶操纵信号时间序列进行相空间重构,建立基于关联维数和Kolmogorov熵的驾驶习惯评价指数进行驾驶习惯识别与换档修正控制,根据不同的驾驶习惯选择不同的换档修正系数,以满足驾驶员的不同换档需求。仿真与实车试验表明,基于相空间重构方法和驾驶习惯评价指数的识别方法可准确识别驾驶员的驾驶习惯,基于驾驶习惯识别的换档修正控制策略可有效完成对车辆自动变速换档规律的修正,充分满足不同驾驶员对车辆换档性能的不同需求,提高车辆自动变速的智能化程度。     

二自由度球面并联换档机构运动学分析及仿真

以为汽车变速器试验所设计的电动缸驱动二自由度球面并联自动换挡机械手为研究对象,建立了机构运动学数学模型,给出了其位置、速度及加速度的运动学反解解析形式.再以"王"字换档运动轨迹为例,通过Matlab软件建立运动学仿真模型框图,绘制出机构位置、速度及加速度的仿真曲线图.藉此验证了机构工作空间内在特定换档运动轨迹条件下,机构各构成部分间不存在干涉现象,能达到各档位位置,满足试验对换档位置控制要求.并且由运动仿真曲线图可分析出机构主动支链速度变化平缓,近似于匀加速,有利于汽车变速器试验对换档动作平稳性的要求.通过运动学分析及仿真,为驱动机械手的伺服电机合理选型及机构的设计和进一步优化提供了参考依据.     

汽车驾驶机器人换档机械手的优化设计

阐述我国首台汽车驾驶机器人换档机械手机构的工作原理、运动学分析及优化设计。经过优化设计，整个换档机械手机构的尺寸基本确定，摘、进档运动只由θ３１确定，选档运动只由θ２１确定。     

液压无级变速器的关键技术研究

通过对五档液力无级变速器传动模型的分析,在其对外负载具有良好自动调节和适应能力的基础上,采用模糊控制打滑率的方法,可以提高效率,换档冲击小,操纵简单,能按最佳的换档时机进行自动换档,有助于提高汽车的动力性和经济性。     

汽车驾驶机器人多机械手协调控制研究

汽车驾驶机器人研究中的一个关键问题就是多机械手的协调控制.为了实现驾驶机器人换档机械手和油门、离合、制动机械腿的综合协调控制,最终实现对给定循环行驶工况的车速跟踪,首先建立了基于Saridis G N三级控制架构的驾驶机器人递阶控制模型体系结构,然后在此基础上提出了驾驶机器人多机械于协调控制方法,并设计了油门/离合器协调控制器和油门/制动切换控制器.试验结果表明,本文提出的方法能合理协调控制汽车驾驶机器人油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现了车辆的平稳起步,平顺换挡以及对给定车速的跟踪.     

汽车变速换档同步试验台的开发研究

介绍了汽车变速换档试验台的总体结构设计和运行原理,详细描述了换档机械手的驱动方式和在程序控制下实现测试过程中换档杆的自动选档和换档.     

汽车驾驶机器人

汽车驾驶机器人南京汽车研究所和东南大学联合研制成功我国首台汽车驾驶机器人，该机器人采用多项高新技术，由电子计算机控制，可自动熟练地完成启动、踩油门、踩离合器、变位换档和踩刹车等动作，还可根据时间间隔反复操作，且准确、可靠。用它进行汽车试验，不仅可减轻...     

綦江牌S3—120AMT公交车三挡自动变速器

产品名称：S3—120AMT三挡自动变速器 产品简介：本产品是公司联合北京理工大学为奥运会纯电动客车开发的一款自动换档变速器。该变速器是由S3—120变速器和自动换档控制系统组成的电控三档机械式自动变速器（AMT）,变速器有三个前进档,换档控制自动完成,倒档由换档控制单元与主驱动电机配合实现。     

双离合器自动变速器及其研究现状

双离合器自动变速器克服了传统机械自动变速器换档动力中断的缺点,使汽车的动力性、燃油经济性以及换档舒适性得到了很大提高,已成为当前国际上变速器领域研究的热点。该文分析了双离合器自动变速器的结构特点和工作原理,并阐述了其研究现状。     

一种带智能电子控制系统的新型自动变速器的丰田“ECT-i”

丰田已经开发了一种新型自动变速器名为A341E。这种变速箱采用一种极好的发动机和变速器一体化的智能控制系统叫做“ECT－i”和高性能的“超流”（SuperFlow）变矩器。这种控制系统换挡时可以综合控制发动机转矩和离合器液压,在变速器整个寿命期期间它可确保换档平稳性没有任何变化。“超流”变矩器采用计算机仿真通过内流分析经几何修正优化使它成为世界最高效率的一种变矩器,采用这样由于石油危机,自动变速器的技术开发燃油经济性已成为主要目标,着重于提高包括发动机的整个动力装置的效率。4档自动变速器开发和锁止离合器和它的电子控制系统已经进入实际使用阶段（1）、（2）、（3）,为了进一步改善车辆的驾驶和动力性能目前正努力增加变速器档数。司机对车辆性能的要求越来越高,要求自动变速器高的换档不仅是燃油经济性和动力性能而且还要求好的换档质量,降低噪音等等。所以对于随着变速器档位要求增加操纵许多齿轮档数,故平稳性和平静性包括质量控制是大多数自动变速器开发的主要目标。在这样的情况下,丰田已开发了一种新的自动变速器称为A34AE。这种变速器采用极好的发动机和变速器综合的智能控制系统和一个高性能“超流”变矩器。具有这样的系统,该系统自动变速器可实现十分平稳换档而整个装置寿命没有任何改变。本文将讨论该设计目标,结构、控制和其对A341E变速器的效果。     

机器人末端操作器自动更换技术研究

为机器人配置工具库并使机器人具有自动更换操作器的能力,可以极大地提高工作于极限条件下机器人的作业能力和作业效率,文中介绍了一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置,由于在机器人的腕部安装了微调节器,机器人与环境接触时具有很好的柔顺性,在作业时具有很高的刚度;对接时采用了视觉引导粗定位、光学引导精确定位和姿态调整以及主被动混合柔顺控制策略,使机器人操作器在自动更换过程中都能满足正常对接的几何约束条件和力学约束条件。机器人操作器自动更换装置结构简单、感知能力和环境适应能力强、更换迅速、可靠,并具有很强的数据传输能力,可用在除水下之外的大多数极限环境条件下。     

传统变速箱的无级变速及本安方案

介绍了在继承传统齿轮变速箱优越动力性能的基础上用单片机实现无级调速技术,在继承传统手动变速杆的真实感、可操控感与动力感基础上实现自动控制功能技术,以及任意设定机动车动力性能的HMI技术。从人体工程学与对现实交通事故的分析,简述了一种本质安全型刹车-节气门操控技术。     

移动机械臂的输出跟踪控制

移动机械臂通常由移动机器人和装在移动机器人上的机械臂组成。它既具有移动机器人的可移动性又具有机械臂的操作灵活性,有极高的实际应用价值。本文针对由二轮驱动的移动平台和二连杆机械臂组成的移动机械臂的输出跟踪问题,利用滑模控制原理为其设计了动态滑模控制器。首先给出了移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法。仿真实验表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振。     

机器人末端操作器自动更换技术研究

介绍一种基于多传感器的机器人操作器自动更换装置，由于在机器人腕部安装了微调节器，机器人与环境接触时具有很好的柔顺性。在作业时具有很高的刚度；对接时采用了视觉引导粗定位、光学引导精确定位和姿态调整及主被动混合柔顺控制策略，使机器人操作器自动更换过程中都能满足对接正常进行的几何约束条件和力学约束条件；机器人操作器自动更换装置结构简单、感知能力和环境适应能力强、更换迅速、可靠，具有很强的数据传输能力，可用在除水下之外的大多数极限环境条件下。     

机床变速箱噪声估算公式的探讨

提出单级齿轮传动的噪声计算公式，对多级齿轮传动变速箱辐射的噪声可用多声源声压级ｄＢ（Ａ）合成公式逐级进行综合，所得的估算值与实测值相当接近。     

凸轮式立卧两用换刀机械手的研究

针对在立卧两用换刀机械手中 ,其凸轮机构驱动机械手需完成的运动轨迹为正方形的特点 ,提出采用双从动件的凸轮机构设计方案 ,通过一系列分析计算 ,确定了运动平稳性较好的从动件运动规律及完整的位移曲线方程 ,绘制了凸轮的轮廓曲线     

质量平衡原理在机器人机械臂设计中的应用

机器人的机械臂设计对机器人的操作性能具有决定性的影响,本文运用质量平衡原理,利用关节驱动电机自身的质量对自行研制的YJP-1型双臂冗余度机器人的操作臂进行了优化设计,实验结果表明,该设计方法对减小机械臂动力系统的耦合惯量影响,减轻驱动电机负载具有良好的效果。     

多自由度移动机械臂控制系统设计

以自行设计加工的移动机械臂本体为对象,完成了基于减速直流电机驱动的移动平台及基于行波超声波电机驱动的多自由度机械臂控制系统软硬件设计并进行了实验研究。所设计的移动机械臂软硬件控制系统,结构简单、精度高、可靠稳定、可维护性强,为将来移动机械臂更高层次的理论与方法研究,提供了一个可靠的实验平台及基础。     

风力机齿轮箱布局的多目标可靠性优化设计

针对风力机齿轮箱布局设计中存在的问题,采用多目标可靠性优化设计方法,以风力机齿轮箱的箱体体积和齿轮体积最小化为设计目标,建立了风力机齿轮箱布局的多目标可靠性优化设计模型,分析比较了3种常见传动方案对风力机齿轮箱布局的影响,以某型号1.5 MW风力机齿轮箱为例进行了优化分析。研究结果表明,采用该设计方法得到的齿轮箱箱体体积和齿轮体积加权和值比以齿轮体积为目标的单目标设计方法更低。同时,分析结果表明,提高输入转速可大大降低齿轮箱成本。     

高速并联机械手驱动系统减速比的优化配置

高速并联机械手的驱动系统一般采用中小功率交流伺服电动机与精密减速箱配套使用的模式.减速箱在驱动系统中用于降低输出转速、提高驱动力矩,其减速比直接影响高速并联机械手的加减速能力和拾放操作速度.基于此,提出一种新型S形速度曲线方案.采用该方案进行轨迹规划,能确保机械手加速度的连续,有利于降低机械手的残余振动.提出一种以平均拾放操作时间最短为目标,以交流伺服电动机需满足的运行原则为约束条件,对驱动系统减速比进行优化配置的方法.以2自由度并联机构为例,在逆动力学建模、轨迹规划的基础上,对其最优减速比进行有约束非线性规划.数值仿真结果证明了该方法的有效性.采用该优化方法可以充分发挥交流伺服电动机的性能,从而有利于降低机械手驱动系统的成本.这种方法也可应用于其他类型的高速并联机械手.