无线定位与惯性导航结合的室内定位系统设计

面对室内定位的实际应用需求,分析了基于接收信号强度指纹法定位技术精度较低、单纯的惯性导航累积误差较大等问题,采用基于信赖度的联合定位算法对多种信息进行融合处理,以获得较高的综合定位精度。通过基于ZigBee的无线传感器网络平台及多种MEMS运动传感器的联合,设计并实现了多信息融合的室内定位演示系统。由于多种信息的融合,不需要依赖大量样本的指纹库,从而降低了实现过程中离线指纹库建立的工作量。经实验数据分析,基于信赖度的联合定位方法具有较高的定位精度和较低的实现复杂度。     

基于电涡流效应的AGV导引传感器设计

设计了一种基于电涡流效应的自动导引车(AGV)导引传感器.该传感器利用电涡流原理,根据电感/数字转换器LDC1000采集外接线圈上的等效电阻的变化,得到传感器中心与金属胶带中心之间的偏移距离.详细介绍了系统硬件构成.在室内工作区域内铺设轨道上,对所提出的AGV导引传感器进行了实验测试,通过对实验数据分布特性图的分析结果证实了所设计传感器的可用性.所设计的传感器可用于AGV的导引,且具有高精度,易构建,易维护等特点.     

基于嵌入式控制系统的视觉导引自动小车设计

以嵌入式系统为核心控制器,设计了基于视觉导引的自动小车系统。采用模块化硬件设计,分别开发了运动控制、步进电机移载、视觉导引、自动充电、安全避障、无线通信等各种硬件模块。研究了基于视觉的路径特征提取与识别,设计了分区导引控制算法实现小车自动循迹前进。在Linux操作系统环境下开发了控制系统软件和远程监控软件,最后完成了系统测试与调试。     

采用CPS供电模式的AGV导引传感器的设计与实现

自动导引小车(AGV)应用无接触供电技术突破了传统动力只能采用电池的不足,同时还可以利用原边电缆对小车进行导引控制。在详细分析了原边电缆周围电磁场分布情况的基础上,通过对磁场检测方式的研究,完成了采用CPS供电模式的AGV导引传感器模块的设计与开发,实现了电缆偏差位置检测。实验测得位置偏差0～8mm以内,控制精度在±5mm以内,实验结果表明这种模块稳定,可靠,应用在AGV的自动导引中收到了很好的效果。     

自动导引车导引技术研究现状与发展趋势

导引技术是自动导引车（AGV）的关键技术之一。电磁感应导引已广泛应用;激光导引是目前采用的主流技术;视觉导引是研究的热点;惯性导引、超声波导引和磁钉一陀螺导引正被关注。单一导引技术不能解决成本、可靠性、灵活性和定位精度等性能指标之间的矛盾,低成本高可靠性的传感器、组合导引及信息融合技术需要进一步研究。     

嵌入式Linux在AGV控制系统中的应用研究

嵌入式Linux操作系统相对于其它嵌入式操作系统,如WinCE、PalmOS具有很多独特的优势,它使得构造一个复杂的AGV控制系统变得简单和容易。该文研究了将嵌入式Linux操作系统应用到AGV控制系统中的一些关键问题。     

基于QR码的视觉导航AGV系统

鉴于视觉导航系统具有高精度的优点,设计了基于快速响应代码(QR Code)二维码的视觉导航自动导引车(AGV)系统。完成了AGV系统的结构设计、视觉导航原理及控制策略,确定了AGV系统的各项关键参数。实验研究表明:在导航运行过程中,AGV的站点位置修正后可控制在±12 mm以内,AGV的航向角修正后误差可控制在±1°以内,且AGV能够沿着已有的轨迹地图稳定可靠运行。     

基于双目定位的离合器下料系统设计

机械臂在生产线上抓取组装完成的离合器后,需要准确地将离合器放置在自动导引车(AGV)的下料位置.针对AGV入库时位置不确定,机械臂无法准确实现下料问题,设计了一种基于机器视觉技术的离合器下料定位系统,并针对AGV尺寸较大、单相机定位存在精度差、定位不稳定的重要问题,采用双目定位提高精度和稳定性.实际使用结果表明:基于VisionPro视觉软件设计的AGV特征识别视觉定位系统具有很好的定位结果,定位精度为±0.5 mm,运行时间小于2 s;能够引导机械臂快速、准确地完成离合器下料任务,满足工业实际应用的需求.     

基于多传感器融合的自动导引车系统设计与控制策略

自动导引车在柔性制造业、物流业和自动仓储中具有广泛的应用前景和价值.提出并设计了一种基于CCD摄像头、RFID传感器、编码器、陀螺仪、声纳等多种传感器的自动导引车系统.通过对多种传感器数据进行信息融合达到控制目的,在实验室中搭建了模拟环境,开发了原型系统并进行测试,实验结果证明该方法提高了自动导引车系统的实时性和导航精度.     

RFID和AGV集成系统及其在配送中心的应用

物流配送中心是现代物流链中的关键枢纽,为减少在配送中心作业中人力、物力和时间的浪费,研究并设计了基于RFID的AGV系统.该系统对RFID系统和AGV自动导引车控制系统进行了集成,该系统可以通过AGV的移动和搬运来自动实现对货物信息的提取分拣、搬运、入库、到位等,这样可以代替传统的人工作业,大大提高了物流配送中心的运行...     

基于网格线的自主机器人定位系统设计

针对自主机器人在具有不同于主平面颜色的正交网格线的平面区域内移动时,机器人位置坐标和移动方向难以确定的问题,提出了一种新型的定位系统.本系统以Freescale公司生产的16位微控制器MC9S12DG128B为信号检测和数据处理的核心,采用捷联惯性导航技术,通过不断采集机器人的加速度和角速度,计算出其当前的坐标和移动方向,同时采用光电传感器辅助定位,解决机器人在长距离移动时带来的累积误差,提高定位精度.实验结果表明,该系统设计方案可行.     

基于MAS的多AGV自动化立体仓库系统设计

结合多台AGV的烟叶配方自动化立体仓库系统的设计,在Multi—Agent系统（MAS）和智能AGV的相关研究的基础上,探讨了在自动化立体仓库系统中应用AGV作为执行智能体实现多智能体协作的自动化仓库系统。采用MAS方法建立了自动化仓库系统模型,并详述了规划Agent和AGV—Agent的实现。该系统的设计提高了企业生产效率,对相关实际应用具有重要意义。     

叉车式AGV模糊控制系统的设计与试验研究

针对叉车式AGV的结构和非完整约束的特点,提出了基于模糊控制理论的磁导引AGV的运动控制方案。在对车体位移偏差和方向角偏差模糊化的基础上,根据模糊控制器推理分析结果对AGV的运动轨迹进行纠偏,使AGV始终沿着规定的磁导引路径运动。测试结果表明,该AGV控制方法的轨迹跟踪精度完全可以满足运行要求。     

CC2431的室内定位系统设计

介绍一种基于ZigBee技术的室内定位系统的设计。以CC2431无线定位引擎为核心,结合ZigBee参考节点的无线室内定位系统,阐述系统的构成和定位引擎的工作原理,讨论系统硬件电路。该定位系统实现了低成本、低功耗、高精度的设计要求。     

基于RFID的AGV及其在物流配送中心的应用研究

物流配送中心是现代物流链中的关键枢纽,为减少在配送中心作业中人力、物力和时间的浪费,研究并设计了基于RFID的AGV系统。该系统对RFID系统和AGV自动导引车控制系统进行了集成该系统可以通过AGV的移动和搬运来自动实现对货物信息的提取分拣、搬运、入库、到位等,这样可以代替传统的人工作业,大大提高了物流配送中心的运行效率和准确性。     

基于ARM平台的车载定位系统设计

介绍了一种采用GPRS技术的车载定位系统软件设计。阐述了车载定位系统的组成结构和工作原理，并介绍了在ARM嵌入式系统中实现TCP／IP以及PPP等网络协议栈的方法。利用GPRS（General Packet Radio Service）永久在线、通信速率高等优势，系统实现了监控中心与车载终端之间信息的实时交互。而且系统的有效性、稳定性已经在实际应用中得到验证。     

基于MEMS的便携式消防员室内定位研究

针对目前消防定位系统中大多数运动位移都是由直接两次积分加速度的方式得出,而由于传感器的精度和数据漂移会导致这种方式的定位结果误差很大的问题.提出了利用人的运动特点拆分运动过程以减小位置计算误差的方案.首先依据运动特征识别并分离运动状态,以避免对静止态积分产生的漂移误差.并优化零速度修正技术,结合运动特征分别在单个运动状...     

基于惯导辅助地磁的手机室内定位系统设计

目前的室内定位技术大都是需要建立足够多的信号节点,这种有源信号受建筑物干扰衰减快导致其定位精度不足。为了避免这些存在的问题,通过深入研究室内定位方法,提出了基于惯导辅助地磁匹配的适用于手机移动终端的室内定位方法。有别于传统的室外定位系统,本文利用地球磁场在不同点的差异化信息,并通过选择适当的地磁匹配算法,可以实现不依赖于外部设备的移动个体室内定位,同时通过惯导辅助地磁的组合定位方式有效增加地磁信息匹配效率,能获得较高的室内定位的精度。最后设计了基于android平台的手机室内定位软件,可利用手机内置的传感器设备实现室内定位功能,仿真及实验显示该定位方法是有效的。     

基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计

针对叉车式自动导引车(AGV)的车体结构和工作特点,提出了基于模糊控制的单目视觉和激光雷达导引AGV的运动控制方案.在单目视觉识别目标的基础上,远距离通过YOLOv5算法进行图像识别,导引AGV运动到目标前方的最佳工作位置;近距离采用模糊控制算法控制AGV,通过激光雷达精确限位,对AGV运动轨迹进行纠偏,完成对目标的插...