多特征的位形空间理论及其在定向公差建模与评定中的应用

结合李群李代数方法,系统地研究了多特征的位形空间理论,给出了定向公差约束子流形的局部参数显式表达。按照ASME Y14.5.1M-1994标准的形式给出了定向公差的建模与评定的问题描述,由于得到了约束子流形的参数表达式,定向公差评定问题具有与形状公差评定相同的描述形式,从而可以直接应用形状公差评定算法在约束子流形上求解。最后以面对面倾斜度公差为例,应用所提出的理论和方法进行公差建模与评定。     

基于视觉与激光结合的堆叠工件定位方法研究

目标的快速精准定位是实现基于视觉的机械手在复杂工况下对工件进行自动抓取的关键技术,基于单目视觉与激光传感技术,提出一种采用Ada Boost算法配合多激光传感技术实现对堆叠工件快速精确定位的方法。该方法采用基于局部二值模式特征的Ada Boost算法结合多尺度策略对视觉获取的RGB图片进行检测,获取工件水平位置信息;结合主动跟踪激光传感系统,获取堆叠工件表面的法向量,确定工件的空间位姿。搭建了硬件实验平台,在此实验平台上开发了一套视觉与激光结合的堆叠工件定位抓取系统,并以非标零件为实验对象,在堆叠情况下进行多组实验,在模拟车间自然光照环境下,工件的识别率为96.4%,平均耗时为18 ms,工件定位的平均坐标偏差为1.17 mm,法向量平均偏差为1.39°,机器人抓取率为98.2%。实验结果表明:该方法定位准确、速度快,在自动化生产线上具有可行性。     

基于Meta-face Learning的工件定位算法

提出了一种包含自由曲面特征的工件定位的Meta-face Learning(MFL)算法。利用基于字典学习的图像稀疏表示方法,在交替迭代优化的基础上,通过逐次修正Euclidean变换矩阵的列向量更新测量点到名义工件模型的位姿变换,确定工件坐标系相对于测量坐标系的位姿。设计了两个自由曲面验证了本文算法,并通过与现有算法的比较说明了其具有较高的计算效率和定位精度。     

浅谈工件的重复定位

工件定位4种方式中的重复定位,是教学难点之一。针对学生存在的问题,提出增加定位分析习题课等方法,帮助学生很好地掌握工件在夹具中定位的知识。     

考虑空间位置差异的机床直线轴定位误差快速辨识方法

机床直线轴在空间不同位置处的定位误差难以全面快速测量,而机床加工过程中工件安装位置各异,单一位置的定位误差测量结果难以全面客观反映机床直线轴和工作空间的真实精度;同时,空间体对角线误差测量需长时间的光路调整,亦大幅降低了测量效率。为此,本文提出考虑空间位置差异的机床直线轴定位误差及空间体对角线误差快速辨识方法。该方法基于多站分时测量原理,采用激光跟踪干涉仪测量三轴机床的空间误差,根据空间误差差异辨识不同位置处的直线轴定位误差;同时,通过测量点与初始点理论距离与真实距离偏差计算空间体对角线误差,进而全面评估机床空间精度。相较于传统测量方法,该方法可快速辨识不同空间位置处的直线轴定位误差和工作空间体对角线误差,为机床直线轴和空间精度的快速测量和综合评价提供了一种新的思路和方法。     

一种过定位下工件定位误差的计算

提出了计算“4-2-1”过定位下工件定位误差的方法,考虑了两个条件：一是定位件与工件不发生干涉,二是保证工件放置的稳定性。根据以上两个条件,把“4-2-1”过定位下工件定位误差的计算分为五个具体的步骤,最后举例说明了本方法的实用性。     

基于多通信半径和改进遗传算法的DV-Hop定位

针对无线传感器网络定位算法中DV-Hop(distance vector-hop)算法定位精度不高的问题,从跳数和跳距两方面进行优化,提出了一种利用多通信半径和改进遗传算法优化的DV-Hop定位算法。首先,设置节点的通信半径为多个,细化节点间的跳数,降低跳数误差;其次,将局部搜索能力强的禁忌搜索算法与遗传算法相结合优化信标节点的平均跳距;最后,采用加权的方式修正未知节点的平均跳距,降低跳距误差。仿真结果表明：在同等条件下,本文改进算法比传统DV-Hop算法和有关改进算法定位精度更高。     

加速的Fast Hessian多尺度斑点特征检测

针对目前效率最高的斑点检测算法--Fast Hessian算法的运行速度还无法满足目标识别与跟踪等对图像实时性要求较高的技术应用的问题,提出了加速的Fast Hessian多尺度斑点特征检测算法来进一步提升Fast Hessian的运行速度.该算法从减少算法过程中滤波运算量的角度入手,有选择地计算每个Octave首末两...     

基于特征点的浮吊工件视觉定位法

提出了一种基于特征点的视觉定位方法,并将其运用于浮吊工件的定位。将摄像机放置于浮吊的工件上方,成像方向对准并垂直于工件以及吊装位置所在基座平面,使其在随工件移动的过程当中能够提取基座平面上人为设置的特征点作为特征,并利用特征点之间的已知物理位置关系、基点的物理位置以及它们在成像坐标下的坐标信息,推算出工件与吊装位置的x—y轴向上的位置关系、相对高度以及工件姿态等信息。通过室内按比例缩小所进行的试验及其所得结果,验证了有效性以及其在浮吊中的可应用性。     

工件的合理重复定位与过定位

本文讨论了工件定位合理性的分类，并解释了合理重复定位与过定位，提出了判断合理重复定位的准则，并举例说明。     

薄膜-半无限大基体复合材料界面剪应力分析

利用影响系数法，将基体看作半无限大体，对薄膜作平面处理，从而对膜－基复合材料的界面剪应力计算进行分析研究。在基体受单向拉伸时，薄膜－基体界面产生剪应力，分别利用有限元法和解析法对薄膜和基体的影响系数进行计算，根据薄膜－基体界面位移协调条件，建立以界面剪应力为未知量的积分方程，最后得出界面剪应力。克服了完全采用有限元法在网格划分时遇到的困难，并且减少计算量。数值计算结果表明，本文对薄膜和基体的处理是有效的，能够较好地反映薄膜－基体界面剪应力的实际变化规律，为膜－基复合材料强度分析提供新的途径。