基于彩色图像分割的机器人的目标识别

以全自主型足球机器人的视觉系统为研究对象,介绍了一种基于彩色图像分割处理的目标识别方法.根据足球机器人系统中视觉系统的实际应用环境,分析对比了不同颜色空间的优缺点,采用HSV颜色空间作为视觉系统的工作空间,减弱了光照变化对视觉系统带来的影响.针对足球机器人系统中对视觉系统实时性的具体要求,提出了一种通过量化HSV颜色空间获得直方图阈值,再通过阈值进行彩色图像分割方法.这种方法大大减少了视觉系统的工作量,提高了系统的实时性.     

从宏观和微观论多智能体系统与足球机器人系统体系结构

在半自主型的MAS组织结构的基础上,建立具有Agent、逻辑Agent与物理Agent的异构体系,从微观和宏观两种技术路线分析了多智能体系统 (MAS)的组织结构和Agent的体系结构,提出了一种足球机器人系统的分层知识、分层推理的体系结构模型,可简化推理过程,又增强推理能力,提高足球机器人的应变能力和实时性.     

全自主足球机器人体系结构的研究

为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。     

遥作机器人系统中的触觉反馈

由于人工智能,传感和控制技术水平的限制,工作在复杂或未知环境下的全自主型机器人是目前难以达到的目标。具有遥控作业能力的机器人系统则是实现未知环境下作业的有     

全自主足球机器人视觉系统的方案分析与比较

简单介绍了全自主足球机器人比赛系统。设计了全自主足球机器人视觉系统的典型电路，包括CCD摄像头、SAA7111、AL422B、EPM7128及TMS320VC5402，并详细分析了系统的时序关系。给出了典型电路的变型设计，并进行了比较。     

足球机器人的视觉系统的研制

足球机器人的视觉系统是足球机器人必不可少的组成部分。机器人仅依赖于其视觉系统获得比赛场上的信息。讨论了一种经济的小型的CMUcam视觉模块,把此视觉模块安装在智能机器人平台—能力风暴智能机器人上,使每一个机器人都有独立的视觉,从而使机器人成为全自主式的足球机器人。     

FIRA''2001全自主式机器人竞赛系统

详细介绍了国际机器人足球联盟FIRA(Federation of International Robot-soccer Association)于2001年在北京举办的全自主机器人比赛系统。详细描述了该类机器人的技术特点、工作方式，以及比赛中涉及到的一些关键性技术。     

具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究

研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性。     

机器人足球——智能机器人的新领域

本文主要介绍近年来发展的机器人足球比赛和足球机器人系统．足球机器人系统由机器人、视觉系统、主机系统和通讯系统组成．多机器人组队比赛便构成一个复杂大系统，它涉及机器人、自动控制、通信、传感、图像处理以及人工智能等领域，而机器人足球便成为研究多机器人合作以及多智能体系统的一个很好的实验载体．     

自主式足球机器人控制系统设计研究

足球机器人为智能机器人学科的发展提供一个具有挑战性的课题,本文介绍了一种基于DSP的足球机器人控制系统的实现方案,并对足球机器人系统的整体体系结构、硬件系统和软件系统进行了介绍。实验证明,该足球机器人运行稳定性,设计合理。     

中文搜索引擎Robot搜索策略的研究

随着搜索引擎种类的增多,Robot的搜索策略也在不断的增加,不同类型的搜索引擎也都选择最适合自己的搜索策略。本文针对中文网络资源的特点,结合几种常用的搜索策略并加以改进,提出4种适用于中文搜索引擎Robot的搜索策略。     

可配置Web Robot的研究与实现

针对个性化搜索需要多种Web Robot支持工作的需求,在分析Web Robot工作原理的基础上,利用面向对象的分析设计方法,提出了一种可实现增量开发的Web Robot的系统模型,并经过了充分的实验验证。实验结果表明应用此模型可以灵活控制Web Robot的搜索策略,通过合理扩展可适用于不同类型的Web资源搜索,能够根据不同的个性化搜索需求灵活定制相应的Web Robot,有效地节约了开发Web Robot的各项成本。     

A proposed ontology to support the hardware design of building inspection robot systems

Due to the growing number of architecturally complex buildings built in recent decades, mobile building inspection robot systems are required to operate in increasingly complex environments. This leads to higher requirements for their hardware design. The existing literature on the design of building inspection robots has implicitly mentioned the impact of building environments and building defects on defining robot hardware design requirements. However, the explicit representation of what information is required to define a specific hardware requirement is stimissing. To fill this gap, this paper presents an ontology that provides an overview of the building and inspection domain objects that affect the determination of robot hardware design requirements (RoboDesign). It also explores the relationship between specific robot hardware requirements and features of complex buildings and their defects. The RoboDesign ontology integrates two main domain ontology models including a Robot System Model and a Building and Defect Model. A content evaluation and an automated consistency checking are conducted for the internal evaluation of the ontology. Additionally, the proposed ontology is implemented in two wall-climbing inspection robot design cases to check if the investigation of the robot’s application environment is comprehensive. The validation results also demonstrate that the use of the proposed ontological model allows to efficiently retrieve information required to determine a particular hardware requirement.     

Symbolic modeling of robot kinematics and dynamics

As a component of advanced manufacturing technology, this report presents applications of FORM to solve symbolically a class of usual robotic problems. One advantage of this symbolic manipulation code is to perform, even on PCs, the manipulation of giant formulae. Though the code has a low built-in knowledge, but handles indices, vectors, matrices, traces, tensors, as well as factorial and delta functions, it can be directly ported on a large variety of computers such as Alliant, Appolo, Atari ST, Gould (NP1 and 9080), MacIntosh, PCs, SUN and VAX (VMS and Ultrix). The symbolic programs given in this paper perform on PCs the kinematics and dynamics analysis of simple robots via the free version 1.0 of FORM. This approach shows us a way to develop at low cost many useful robotic packages for education as well as Research & Development purposes.     

基于动作视觉协调的足球机器人视觉跟踪方法

文章提出了一种基于动作视觉协调的足球机器人视觉跟踪方法,它跟踪准确,对光照环境的适应性强。实验表明,该方法简单有效。该方法已应用于某校研制的Mirosot机器人足球比赛系统,并且参加比赛取得了优良成绩。     

软实时环境下机器人运动学逆解研究

为有效抑制串联机构的末端振动,使机器人运动系统的运行更加平滑,设计了以PC104为硬件基础、在RTLinux上进行二次软件开发的机器人控制系统。它通过PCI/ISA总线连接上位机和底层硬件接口电路,以控制伺服电机。分别研究了机器人系统的模型,以及在这一软实时系统上采用反变换法+Pieper方法求解机器人的逆运动学问题。通过比较工业机器人在伺服控制、板卡控制和软件控制三种模式下的运动性能,验证了软件方式的优越性,以及其在运动控制领域中的应用价值。     

一种基于SPCE061A的机器人语音交互系统的设计与实现

介绍了一种新型的十六位单片机SPCE061A，并在此基础上设计了一种基于SPCE061A的机器人语音交互系统。该系统具有语音录放功能、机器人语音控制功能及人机对话功能。实验表明，该系统可以有效地用于智能玩具、服务机器人、娱乐机器人及教育机器人。     

一种Web地图服务搜索器的设计

借助于Web地图服务技术,大量的Web地图服务得以开发并发布到网络上.由于Web地图服务缺乏有机联系,用户很难有效地获取和利用这些服务.本文提出了一种Web地图服务搜索器框架,包括URL搜索器、Capabilities数据库和Capabilities响应文档解析器等.搜索器采用一个高效的Robot对互联网中所有的URL进行搜索,然后判断一个URL地址是否符合WMS规范,再向该地址发送WMS的GetCapabilites服务请求,通过对响应文档的分析来判定该服务是否是Web地图服务,从而提取WMS服务器信息并存储.测试验证,该Web地图服务搜索器可以实现Web地图服务的搜索、共享与服务.