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基于椭圆假设的磁罗盘航向测量算法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
磁罗盘常用于自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)导航系统中对惯性器件的姿态测量进行校正。为了补偿载体内干扰磁场对磁罗盘航向解算带来的误差,采用基于椭圆假设的误差模型,通过最小一:乘拟合椭圆,扶得磁罗盘误差补偿算法中椭圆模型的各分布参数。陆上仿真实验的结果表明,基于椭圆假设的实时补偿算法能够获得稳定、高精度的航向角测量,不同路径类型下的误差精度可提高60%至80%。补偿结果为水下导航系统算法设计提供了精度依据。 相似文献
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基于MEMS/GPS的航向姿态测量系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
姿态信息是飞行控制中最关键的参数之一。针对飞行控制系统首要解决的姿态测量问题。本文利用多微机电系统(MEMS)传感器与GPS组合,研制了一种微型航向姿态测量系统。考虑在以往的姿态测量系统中,动加速度的影响限制其应用,通过设计利用GPS进行辅助修正的姿态解算算法,有效规避了运动加速度对测量精度的影响,使系统可同时满足静态情况和动态情况的使用。将试验结果与商用姿态测量产品MTI-G-700的姿态结果进行了比较,各项指标均达到系统设计的性能要求,验证了航向姿测量系统设计的有效性。 相似文献
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具有自动误差补偿功能的智能磁航向系统 总被引:1,自引:0,他引:1
研制了一种具有三种误差补偿方法的智能磁航向系统(智能电子磁罗盘)。传统的给定基准法具有满意的补偿效果,但试验复杂。对水平情况,椭圆假设法把误差的形成过程假设为从圆到椭圆的变化过程;而对任意姿态的情况,椭球面假设则把该过程假设为从圆球面到椭球面的变化过程。其逆过程就是误差补偿过程。后两种方法试验非常方便,不需要高准确度的设备。试验结果表明,这两种方法可实现自动误差补偿和自动校准,补偿效果满意,成本低。还设计了一个包含上述三种方法的虚拟仪表用于计算误差补偿系数。用EEPROM永久保存这些系数,消除了类似电位计的可动部件。该系统体积小、成本低、可靠性高,可用于小型飞机、车辆、船舰等运载工具。 相似文献
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针对角速率陀螺误差随时间积累和电子磁罗盘易受外界干扰的问题,为提高低成本自主导航精度,设计了角速率陀螺和电子磁罗盘信息融合的组合方案。并对传统的补偿滤波方法进行改进,提出一种能够检测出电子磁罗盘的低频干扰,并对干扰误差进行剔除的抗差补偿滤波算法。通过对角速率陀螺和电子磁罗盘进行误差建模和仿真实验可知,抗差补偿滤波器可以有效地抑制磁罗盘高频干扰误差和角速率陀螺的积累误差,同时,也可很好地抑制磁罗盘的低频干扰误差。结果表明:研究的抗差补偿滤波算法效果明显,是一种简单可靠的航向融合方法。 相似文献
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在单片机进行磁航向计算过程中,针对基本MVR-CORDIC算法的执行速度和效率不高的问题,分析和列举了在航向测量中利用算法矢量模式进行航向解算的步骤,结合该系统单片机和算法的特点,提出了自适应迭代次数和改进的旋转序列查找方法,在保证精度的同时提高磁航向解算的速度.该改进算法在单片机中实现,与基本算法进行了实验对比,结果表明:自适应迭代使算法迭代次数减少为原来的67%,改进的查找方法缩短57%的原迭代时间,且改进算法达到了系统要求精度,证明了该改进算法的快速有效. 相似文献
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数字图像在零件尺寸测量中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种基于数字图像技术的零件尺寸的测量方法,从数字图像测量系统的建立、图像预处理、直线的Hough变换、圆的最小二乘法拟合、亚象素定位、系统标定等几个方面进行探讨,给出测量方法.从理论上和实践上证明本方法的可行性和正确性. 相似文献
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机械手的动力学方程依赖于广义位置坐标q及其一、二阶导数、广义力矩及未知参数θ0对q及q的量测一般带有误差.本文在估计θ的同时给出控制律,使平均跟踪误差和量测误差为同一数量级. 相似文献