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为实现PRS-XY型混联机床的运动控制,建立了该机构的逆运动学模型,导出了虚轴和实轴位置变换的逆运动学公式。提出了“PC+Turbo PMAC”开放式数控系统构建模式,将逆运动学变换算法嵌入到Turbo PMAC中,并由Turbo PMAC完成粗插补运算,使运动过程不再依赖上位机,克服了上位机与Turbo PAMC的数据传输瓶颈,提高了控制系统的可靠性和实时性。 相似文献
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基于PMAC和PLC的自动化药房出药系统的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文章设计研发了一种以PMAC和PLC为核心的自动化药房出药系统.首先设计了系统的机械结构和硬件结构,在此基础上,实现了VC++环境下基于PMAC的升降机的精密定位,实现了上位机通过与PLC的串行通信,可靠控制药方药品对应电磁铁的通断,利用多线程技术,实现了升降机升降运动和分拣系统翻板运动的并行,实验表明出药系统运行稳定,可靠性高。 相似文献
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对仿生四足机器人的机构及运动学进行分析,设计了一种基于Visual c++及可编程多轴控制器PMAC的控制系统。上位机采用PC机控制,用Visual c++编写控制程序,负责处理与用户的信息交互,获取机器人各个运动参数,计算机器人运动轨迹并向下位机发送指令等。下位机采用可编程多轴控制器PMAC,用PMAC运动程序编写,负责对每个关节电动机进行伺服控制。实践证明该控制系统运行平稳。 相似文献
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