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为解决人工PRTV喷涂高压电气设备表面效率低和危险性大等问题,将欠驱动灵巧手技术应用到高压电气设备表面攀爬中.基于此,研究了机器人的攀爬机构、腿部收缩机构以及PRTV喷涂机构,设计了专用于高压电气设备瓷瓶表面的PRTV自动喷涂机器人.利用三维软件建立机器人的详细模型,并通过理论计算和仿真验证了设计的合理性,解决了高压电... 相似文献
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制造业的发展使机器人得到相当广泛的应用,从种类上分,有码垛机器人、点焊机器人、弧焊机器人、喷涂机器人、搬运机器人、测量机器人等。本文主要介绍喷涂机器人及其设备中最主要的控制系统。 国际上机器人在喷绘领域的应用已有20多年的历史。较早运用该技术的有美国的minhit公司、德国的hatel公司、美国的fudge公司等,对机器人和印刷业的发展产生过深远的影响。当时使用的是mk的h16机器人,采用的是气体和液体相结合的流量控制系统。 相似文献
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船舱喷涂作业空间封闭、自动化实施难度大,目前仍采用人工作业方式。在复杂的船舱环境中,人工作业难度大、效率低,涂料对健康危害高,亟需机器人代替人工进行作业,提高船舶企业喷涂自动化水平。针对船舱喷涂作业,设计了一种三级伸缩臂架结构的封闭结构面全覆盖的喷涂机器人系统,能够通过狭窄舱门进入船舱内部空间,实现多面多角度的自动喷涂作业,结构稳定、喷点精度高。针对喷涂作业自动化需求,开展了自动喷涂流程设计。通过分析喷涂工艺和机器人可达性进行喷涂路径规划和喷涂流程设计。为了验证设计的可行性,开展了喷涂工艺试验、喷涂轨迹和作业流程仿真。仿真和试验结果表明,文中设计的船舱喷涂作业机器人和自动作业流程是可行的。 相似文献
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设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。 相似文献
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对喷涂机器人在生产过程中出现的同步带脱落,导致机器人触地的事故原因进行了分析,并进行了传动系统改造。通过改变原传动系统的传动级数,增加轴承支撑,转换了系统重量的作用位置,使传动系统整体稳定性及安全性显著提高,解决了因系统失效而带来的隐患。 相似文献
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介绍了汽车前后保险杠清漆自动喷涂机器人基本管路的构成,对该设备气路和液路经常出现的爆管现象进行了研究,并通过增加增压缸、改为双阀控制、对管路压力进行检测等手段来加强对爆管现象的控制。 相似文献
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基于Matlab的喷涂机器人运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
运用改进的D-H法求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学方程,得出了简化的运动学逆解的代数解。在Matlab环境中,用Robotics Toolbox对该机器人进行了仿真建模,不仅证明运动学正、逆解的正确性,还得出了机器人的工作空间,也为后续的动力学分析、轨迹控制奠定了基础。 相似文献
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工业机器人与研华IPC北京研华电子科技有限公司应用工程师徐英健PLC、CNC、工业机器人是机械工业的三大支柱,欧美、日本等国都利用其先进技术积极发展这三类产品,并取得了显著的成果。其中工业机器人(Robot)在某些行业(如汽车、电子)已成为人类必不可... 相似文献
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近年来我国机器人技术的研究发展较快,相继研制出各种各类工业机器人。从我国研制机器人的产品来看,大多数是仿制国外同类产品,尚未形成一个完整的机器人操作机的设计方法。对于机器人而言,机器人手臂是其关键部件,所以对机器人手臂性能的研究是保证机器人性能的主要问题。本文以喷涂机机器人为例,研究机器人手臂的动、静特性。 相似文献
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针对复杂自由曲面喷涂轨迹优化中出现的球面喷涂轨迹优化问题,根据喷涂实验得到了涂层生长速率模型,基于曲面上用测地线规划喷枪轨迹的优点,采用球面上的经线规划球面的喷枪轨迹,基于经线规划喷枪轨迹的特点,我们运用改变喷枪喷射高度的方法来保证涂层的均匀性,根据许用喷射高度范围,运用bounding-box法对球面进行分片规划处理,并给出了喷枪轨迹的生成方法,重点讨论了每片上的涂层厚度计算方法和相关参数的优化问题,最后通过仿真实验证明该方法可有效地保证涂层的均匀性,并给出了喷枪速率与轨迹间距及喷炬半径的关系. 相似文献
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以我所研制并已在实际生产作业中使用的仿形喷涂机器人为例,介绍了以PLC为核心的变频控制系统。该系统具有硬件简单、操作方便、运行安全可靠的特点。 相似文献