基于图形指令的参数化遥控系统的研制

为了使自动化机械在更多的企业中得以推广使用,进而推动高新技术向生产力的转化,有必要研制对机械手及其它自动化机械的参数化控制系统。要使操作简单化,就必须使设备智能化。本文介绍了基于图形指令的参数化遥控系统的研制,以及该系统对机械手进行参数化柔性控制的实际应用。     

镶嵌机械手参数化设计

介绍了一种基于Solid Works的镶嵌机械手参数化设计方法,通过C++语言对SolidWorks进行二次开发,开发了镶嵌机械手的参数化设计模块。该方法可以快速建立镶嵌机械手的三维模型和各个零件的工程图,大大减少了镶嵌机械手的设计工作量,提高了镶嵌机械手的设计效率和质量,同时也为其他机械零件的参数化提供了参考经验。     

弧面凸轮机械手3D设计及参数化造型

根据弧面凸轮机械手产品系列化开发的要求,提出了基于Pro/E实现机械产品结构的参数化建模方法,并对该产品的零部件设计、装配设计、结构参数化设计等方面进行了探讨.     

机械手PLC控制系统的设计

介绍了机械手的工作过程,采用三菱FX2N系列可编程序控制器实现对机械手工作过程的控制,给出了系统的工作过程示意图、顺序功能图、梯形图、I/O分配,系统采取了相应的保护措施.     

大型移动设备的无线遥控系统

重钢原料场的堆取料机原采用电缆卷放式控制方式，即中央控制室的控制信号通过控制电缆传送至堆取料机，堆取料机上的控制信号也是通过控制电缆传送到中央控制室，以完成相互间的控制和联锁功能。     

两自由度并联机械手的参数化设计与研究

以两自由度并联机械手为研究对象,运用ADAMS软件建立虚拟样机模型并仿真,并采用并联机械手设备对模型进行验证。以主动臂最大转角范围为优化目标,对并联机械手的虚拟样机的主动臂臂长、从动臂臂长、位置偏置距离进行参数化设计和优化设计。     

用于遥控作业机械手系统的对接装置及其快速接头的研究

对接装置及其快速接头是遥控作业机械手实现自动更换作业工具的重要部件。本文对我们的自行研制的这一部件的结构形式，工作原理进行了比较详细的介绍。并对快速接头的压力流量特性进行了温度和分析。     

无线遥控系统在电源管理方面的应用

针对电工技术实训室总电源控制台的控制需要，提出了以普通单片机为编码、译码电路的无线遥控系统的设计方案．阐述了发射装置、接收装置和执行机构的工作原理。在此基础上分析了编码和译码程序的设计，并给出了系统的程序设计框图。最后从硬件和软件两个方面提出了提高系统可靠性的具体措施。实践运行结果表明：该系统具有抗干扰能力强、性能稳定、可靠性高等优点，并且具有减轻劳动强度、提高劳动效率和消除安全隐患等功能，具有广泛的市场应用前景。     

采掘机器人远程无线遥控系统的设计

研制了了一种采掘机器人远程无线遥控系统,该可在复杂工况下对采掘机器人进行远距离有效遥控。介绍了整个系统的组成、工作原理和性能,着重介绍了通信模块的实现。     

遥控气动肌肉驱动仿人机械手的实验研究

该文以气动肌肉为驱动器,设计了一个六自由度的仿人机械手,实现机械手的红外遥感控制,搭建机械手的实验平台,提出气动肌肉输出位移与关节转动角度的关系,得到气动肌肉仿人机械手关节的实测运动曲线,并与机械手关节运动的理论曲线进行对比分析.实验表明,该仿人机械手在气动肌肉输出位移小于41 mm时能较好实现人肘关节和腕关节的柔顺运动.     

操作机器人控制的多智能体方法研究综述

传统基于模型的控制方法应用于复杂机器人控制遇到很多困难,最近十几年,很多学者利用多智能体(Multi-Agent)技术构建基于行为的操作机器人控制系统,取得的满意的效果。介绍了基于多智能体方法的操作机器人控制原理,对国内外基于多智能体的操作机器人控制算法和与之对应的控制系统结构、运行平台和多智能体交互模型等相关研究进展进行综述,对多智能体方法用于操作机器人控制的优势和不足进行了总结,最后探讨了多智能体方法在操作机器人控制系统中应用的发展方向。     

基于Android平台的移动机器人远程控制系统

针对目前移动智能终端性能的不断攀升及WiFi技术的迅速发展,结合机器人远程控制的对移动平台的需求,提出了一种移动机器人远程控制的新思路,即利用搭载Android平台的移动智能终端,通过无线局域网实现远程控制移动机器人。首先介绍了该远程控制系统的结构,包括服务器、客户端、视频传输模块、运动控制模块及通讯协议。然后描述了系统的具体实现,主要开发了基于Android移动智能终端的客户端及搭载在移动机器人上的服务器。服务器将移动机器人机载摄像头拍摄的路况视频发送给客户端,客户端接收并显示路况视频,操控员根据实时路况视频实现远程控制移动机器人。最后对远程控制系统进行了性能测试。测试结果表明,Android移动智能终端成功接收到移动机器人发送来的视频,并且显示流畅;Android移动终端对移动机器人的控制灵活性较高。     

实用智能型遥控系统设计

文章通过对现有红外遥控系统的分析,提出了一种智能型红外遥控系统的硬件组成原理及软件设计思想,阐述了具体的设计方案。该控制器可以通过学习、分析和记忆多种遥控器的编码,实现对多种电器的统一控制。     

基于控制岛的数控机床远程控制系统研究

基于INTERNET网络通信技术和数控机床控制技术的发展,提出控制岛的概念。设计了基于控制岛的远程监控系统的C／S和B／S混合模式的4层网络结构;设计了硬件配置及软件的Java技术实现方案。     

电梯远程监控系统

本文阐述了电梯远程监控系统的组成及应用过程，说明监控系统为电梯安全，正常运行起到了不可忽视的作用。     

New hybrid adaptive neuro-fuzzy algorithms for manipulator control with uncertainties–Comparative study

Control of an industrial robot includes nonlinearities, uncertainties and external perturbations that should be considered in the design of control laws. In this paper, some new hybrid adaptive neuro-fuzzy control algorithms (ANFIS) have been proposed for manipulator control with uncertainties. These hybrid controllers consist of adaptive neuro-fuzzy controllers and conventional controllers. The outputs of these controllers are applied to produce the final actuation signal based on current position and velocity errors. Numerical simulation using the dynamic model of six DOF puma robot arm with uncertainties shows the effectiveness of the approach in trajectory tracking problems. Performance indices of RMS error, maximum error are used for comparison. It is observed that the hybrid adaptive neuro-fuzzy controllers perform better than only conventional/adaptive controllers and in particular hybrid controller structure consisting of adaptive neuro-fuzzy controller and critically damped inverse dynamics controller.     

钢包钢渣清拆机PLC遥控系统

介绍了马钢固定式钢包钢渣清拆机的控制方法.控制系统采用西门子S7-300PLC,不单独设立CPU,而是通过设置ET200站将整个钢包钢渣清拆系统融入车间PROFIBUS网络.系统分为现场手动和远程遥控两种控制方式.详细说明了系统的设计思路及设计方法.     

Decentralized control design for welding mobile manipulator

This paper presents a decentralized motion control method of welding mobile manipulators which use for welding in many industrial fields Major requirements of welding robots are accuracy, robust, and reliability so that they can substitute for the welders in hazardous and worse environment To do this, the manipulator has to take the torch tracking along a welding trajectory with a constant velocity and a constant heading angle, and the mobile-platform has to move to avoid the singularities of the manipulator In this paper, we develop a kinematic model of the mobile-platform and the manipulator as two separate subsystems With the idea that the manipulator can avoid the singularities by keeping its initial configuration in the welding process, the redundancy problem of system is solved by introducing the platform mobility to realize this idea Two controllers for the mobile-platform and the manipulator were designed, respectively, and the relationships between two controllers are the velocities of two subsystems Control laws are obtained based on the Lyapunov function to ensure the asymptotical stability of the system The simulation and experimental results show the effectiveness of the proposed controllers     

基于GSM的远程控制报警系统

本文设计基于GSM系统,介绍了以Q2403A模块,HT46R64芯片为核心的远程控制报警系统。由于GSM网络在全球范围内实现了联网和漫游,所以利用短信模块传送／接收信息来对机械设备进行操作控制具有实时、方便、快捷等优点。本文对远程控制系统的设计开发过程和功能实现进行描述。     

一种装载机的无线遥控系统设计

为了提高在不安全或环境恶劣的机车凋车作业现场的安全性、方便性及其作业效率,以厦工装载机为实验平台,开发设计一种应用于工业现场,具有远距离、高町靠性的多路无线遥控系统.该遥控系统由发射、接收和驱动控制三部分组成,提供无线键盘操作控制与PC机界面独立操作控制的两种遥控模式,同时,软件部分采用了模块化结构设计方法.经过多次现...