特纳斯Delta新系列车床：生产金属部件的好伙伴

瑞士知名车床品牌特纳斯（Tornos）最近推出Delta新系列车床,主要针对金属零件、螺丝组件及钟表零件制造。最初,特纳斯的车床是应用于瑞士钟表行业零件的加工,设备精密而准确。时至今日,特纳斯车床的应用已经不限于钟表制造业,而是更广泛地应用于汽车制造、医疗机械、电力设备及电子接插件等多个行业的零件加工上。为了满足市场对简单零件加工的需要,特纳斯特别推出Delta新系列车床,备有Ф12mm及Ф20mm两个机型,每款机型均提供3～5个直线轴,可铣削,主轴和背轴钻孔、镗孔及攻螺纹。     

基于运动学正解的Delta机器人工作空间分析

基于并联机器人机构学理论,对Delta机器人机构进行位置分析,建立Delta机器人运动学逆解模型,并通过几何法求得Delta机器人运动学正解。在运动学正解的基础上,分析了Delta机器人的工作空间,并利用MATLAB的计算与绘图功能,画出Delta机器人的工作空间,为Delta机器人的应用提供了重要参考依据。     

基于运动学的Delta机器人优化设计

机器人雅克比矩阵最小奇异值与条件数是其工作性能的重要评价指标。因此,针对研发的Delta机器人进行运动学分析,根据Delta机器人雅克比矩阵奇异值随尺度参数的变化规律曲线,确定一组最优设计尺度参数。同时对该Delta机器人进行全域条件数分析,得到Delta机器人操作性能在全域的变化规律,根据这一变化规律能有效地提高Delta机器人的工作性能。通过上述分析能够很好地对Delta机器人进行优化设计。     

JLG 收购马尼托瓦克子公司Delta Manlift

2004年3月JLG公司出价购买马尼托瓦克旗下的Delta Manlift公司。Delta Manlift公司位于法国的Tonneins,主要生产在欧洲销售的Toucan牌直立式桅杆升降平台。除了接管Delta Manlift的业务,JLG还买下了一些知识产权以及马尼托瓦克已     

微加速度计中Sigma Delta调制与 脉冲编码调制的对比分析

对Sigma Delta调制与脉冲编码调制进行对比,研究了Sigma Delta调制与脉冲编码调制的优缺点。建立了微加速度计中两位输出的Sigma Delta调制和两位输出的脉冲编码调制的仿真系统。然后,对比使用这两种调制方式的微加速度计的加速度信号,并分析在两种不同调制方式下的输出信号波形的差别。最后,利用周期图法得到了两种调制信号的功率谱密度图,发现在低频段脉冲编码调制信号的量化噪声比Sigma Delta调制信号大很多;而在高频段,两种调制方式信号的量化噪声一样严重。仿真结果表明,尽管Sigma Delta调制系统比脉冲编码调制系统更加复杂,但是Sigma Delta调制得到的信噪比要比脉冲编码调制得到的信噪比高出20 dB。     

XY-Delta冗余驱动机器人设计与实现

为了扩大Delta机器人工作空间,设计了一种新型冗余XY-Delta机器人。利用ADAMS软件辅助进行了Delta机器人电机与减速器的选型设计,然后根据Delta并联机器人工作空间的大小以及实际需求设计了XY平台,将Delta系统静平台安装于XY平台末端组成冗余XY-DELTA机构系统;采用分散式控制方式搭建了系统的控制框架,并定义了控制逻辑。最后对物理样机进行了测试实验,实验结果表明,XY-Delta系统具有速度高、精度高等特点,并且能够改善Delta机器人系统工作空间小的缺点,具有一定的实用参考价值。     

基于Delta机构的冗余驱动三维平动并联机构研究

结合Delta机构的优缺点提出了一种新型的基于Delta机构的冗余驱动三维平动并联机构,该机构在成熟的Delta机构上增加X、Y方向两个平动自由度,从而在充分利用Delta机构高速高精度的特点的基础上,扩大机构的工作空间,扩大Delta机构在工业领域的应用范围,包括PCB插件、货物堆垛、3D打印等。通过样机初步试验表明该机构整体运动平稳,机构末端元件运动速度高,但在运动过程中出现了一定程度的振动,这在一定程度上影响机构末端元件运动精度。     

中国经济逐渐向三大城市群集聚

The future Chinese economy will gradually be con- centrated in three major city groups in the Pearl River Delta, Yangtze River Delta and the Bohai Rim area, and the     

3-DOF并联机器人动力学建模及仿真分析

为了提高Delta机器人的设计效率,运用Euler-Lagrange方法对机器人进行动力学建模及分析,采用三维实体建模软件UG建立Delta机器人的三维实体装配模型,再将三维模型导入ADAMS对Delta机器人进行动力学仿真分析,得到的结果与Matlab的理论值几乎一致,从而验证了并联机器人数学建模的正确性以及三维实体模型简化、假设的合理性。     

基于Delta逆变技术的不间断动态电压恢复器研究

通过介绍Delta逆变技术的主电路结构和控制方法等相关内容,提出了一种基于Delta逆变技术的不间断动态电压恢复器(UDVR)的系统结构,并详细分析了其控制策略和补偿原理.仿真结果表明,Delta系统可以有效地对电网电压进行动态补偿,使负载获得纯净的正弦输入电压,能满足电力负荷对供电质量日益提高的要求.     

一种Delta机器人平移标定与动态补偿算法

针对Delta机器人视觉控制系统中机器人坐标和相机坐标空间不重合的问题,提出一种平移标定算法,使整个标定过程更加简便和准确,提高视觉识别算法预留时间,解决了Delta机器人视觉识别系统空间限制的影响;并针对Delta机器人机械臂运动时间的影响提出了一种动态补偿算法,提高了机器人抓取准确度和稳定性。     

美的产品

逸泉系列——分体冷媒循环式；康泉系列——分体水循环式；涌泉系列——整体直热式；“数码双剑”热回收机组；天翼系列客厅豪华专用空调；     

旋转型与直线型Delta机器人全空间工作特性研究

研究可达空间工作特性是Delta机器人设计的一项重要任务。利用闭环矢量方程推导了直线驱动型Delta机器人和旋转驱动型Delta机器人的位置逆解,通过运动学分析得出雅可比矩阵的向量表达方式,建立刚度指标和综合灵巧度指标,得出刚度指标与运动支链传动角的函数关系并验证,可以实现通过传动角的变化规律来判断刚度性能变化。基于可达空间和雅可比矩阵,通过Matlab仿真获得了两种Delta机器人全可达空间的刚度特性和灵巧度特性,并对两者不同性能的原因进行深入探究。结果表明,在可达空间体积近似的情况下,直线驱动型Delta机器人的刚度性能更好,而旋转驱动型在运动性能方面更为优秀。     

DC-DC变换器Delta域状态观测器的设计

研究了利用Delta算子方法设计混杂动态系统观测器的方法.由BuCK DC-DC变化器的两个子线性模型推导出平均模型,并利用Delta算子方法设计观测器,并用Matlab进行了仿真.     

基于粒子群算法的Delta机器人正运动学的研究

正运动学分析对Delta并联机器人轨迹规划和控制非常的重要。而Delta并联机器人的逆运动学求解比较容易，正运动学求解却相对困难。故研究利用基本的和带权重线性递减的粒子群算法应用于Delta并联机器人正运动学求解。通过改变不同的权重因子和学习因子，研究结果表明，这两种粒子群算法在一定的条件都能够快速及正确地对Delta并联机器人的正运动学求解。而且进一步研究数据也表明，带权重线性递减的改进版粒子群算法一定程度上要比基本粒子群算法更容易收敛于极值，收敛性更优。     

一种冗余驱动并联机构的设计与奇异性分析

在Delta机构的基础上提出一种含冗余驱动的三平移并联机构。基于螺旋理论计算了该并联机构的自由度,分析了位置反解,推导出雅可比矩阵,结合Gosselin奇异分析法,对Delta机构的奇异位形进行分析并找出两种新的奇异位形。将Delta机构和冗余驱动并联机构的奇异性进行比较,为了验证理论分析结果,引入可操作度这一运动性能指标,基于数值法对两种机构的奇异性进行比较。理论分析结果表明冗余驱动并联机构可以实现和Delta机构相同的功能,但其第二类奇异位形明显比Delta机构少;数值分析结果表明选取合适的工作空间和机构参数可减少并联机构的奇异位形,同时也验证了理论分析结果的正确性。     

德国艾珍机械(Aerzen)正式推出新一代节能型扭叶转子风机Delta Hybrid

德国艾珍新一代节能型扭叶转子风机Delta Hybrid,在苛刻环境中成功试运行3年,目前正式投入中国市场,并于2011年8月25日在上海成功举办了"德国Aerzen新一代节能型扭叶转子风机Delta Hybrid产品研讨会"。Delta Hybrid借助了艾珍在罗茨风机和螺杆压缩机分别143年和68年的制造经验,并成功结合二者的技术优势。     

基于雅克比矩阵条件数的Delta并联机构参数优化研究

通过建立Delta机构的空间模型,将机构尺寸抽象化处理,用向量法和导数法求取Delta机构的雅可比矩阵表达式,并以机构条件数分布及奇异形位分析来进行参数优化研究。     

Recalling of the growth of Bohai plastic injection molding market

The rapid development of many industries has brought great opportunities to rubber and plastic injection molding industry, although rubber and plastic injection molding market of Bohai Sea economic zone is smaller than Yangtze River Delta and Pearl River Delta economic zone.     

浅析Delta并联机器人的从动臂

主要讨论了Delta机构从动臂的两个问题:即Delta机构从动臂采用平行四边形结构的必要性,并证明组成平行四边形从动臂的四个杆在运动中总是处于一个平面内。