斜拉桥拉索检测机器人控制系统设计

拉索的维护对于斜拉索桥长期的可靠性是至关重要的.为了改进拉索的维护手段,文中提出了一个针对拉索检测机器人控制系统的设计.机器人控制系统包括:运动控制系统、电源监测系统、拉索检测系统、无线通讯系统、主控制器系统及地面监控系统.基于该控制系统设计的拉索检测机器人被用于斜拉桥的拉索检测中.结果表明,该控制系统的设计能较好地实现机器人对斜拉桥拉索的检测.     

轮椅担架一体化护理机器人设计

基于老年人及患者目前所面临的搬移转运难、如厕难、出行难等问题,设计了1款轮椅担架一体化护理机器人。首先,根据实际需求,分析出这款机器人应具有自动折叠功能、全方位自动行走功能、自动升降功能、马桶自动打开功能和宽度调节功能。其次,建立了这些功能的机构简图和3维图,并对其运动进行了分析;之后,进行了整个机械装置的设计,搭建了样机的控制系统,并设计了遥控器;最后,通过实验的方法测试了样机的各种功能,从实验效果来看,样机基本可以完成所要求的全部功能。     

核动力检测机器人系统（Ⅰ）

本文论述了用于核电站中蒸汽发生器和稳压器的两种检测机器人;SGR-I多关节型机器人及PRR-I步移式机器人。文中介绍了它们的工作环境及条件、机械结构和工作原理。     

核酸检测的咽拭子采样机器人系统开发

在新型冠状病毒肆虐全球的背景下,为了有效降低医护人员在给病人进行核酸检测时被感染的风险、提升咽拭子核酸检测采样的规范性和保证口腔咽拭子核酸检测采样的质量,研制出一款针对呼吸道传染病特种服务机器人系统.该机器人系统在视觉引导下可以实现人体口腔呼吸道咽拭子核酸采样检测,主要完成人体口腔位置初定位、取咽拭子、口腔咽拭子核酸采样和取放咽拭子等功能.     

承压管道外检测机器人行走机构设计

介绍了一种应用于外部具有螺旋型鳍片锅炉热交换器承压管道外的全方位检测机器人。文中提出一种新型的用于实现X-Y移动的复合车轮,基于滑轨式的环型导线避绕布置方式,少输出端口控制多电机的节能电机控制方式。该机器人设置了转动平台以实现X-Y方向运动的机构以及刚柔转换的检测机械手。这里对机器人行进中的稳定性及检测机械手的适应性进行了探讨。     

核设施管道检测机器人系统研究

提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结构、控制系统和数据采集处理系统。机械结构分为驱动单元机构和控制单元机构;控制系统含有驱动模块、遥操作模块以及以STM32F103ZET6芯片做核心的主控板;数据采集处理系统分为各数据采集硬件模块和数据库分析软件。所研发的机器人能够为我国核设施的检测和退役的有效实施提供有价值的参照。     

管道检测机器人试验台的设计

石油输油管道使用了一段时间后,部分管段由于腐蚀而出现变薄甚至开裂发生泄漏事故.石油管道检测机器人的研制与开发显得非常紧迫.在役石油管道机器人设计制造这一课题被列入国家863项目.本文介绍了管道机器人试验工作台的设计和用超声波检测标准试样管段的情况.     

叉车控制阀检测台测控系统设计

该测控系统主要应用于叉车控制阀检测台,硬件主要由工控机、传感器、数采卡、输出控制电路及电磁继电器、步进电机、三相异步交流电机等执行部件组成。软件功能分为数据采集处理和输出控制两个部分。     

管道检测机器人试验台的设计

石油输油管道使用了一段时间后,部分管段由于腐蚀而出现变薄甚至开裂发生泄漏事故,石油管道检测机器人的研制与开发显得非常紧迫。在役石油管道机器人设计制造这一课题被列入国家863项目,本文介绍了管道机器人试验工作台的设计和用超声波检测标准试样管段的情况。     

SCARA机器人控制系统的设计与研究

与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。     

基于O—O的高压带电作业机器人控制系统设计

提出了高压作业机器人控制系统的设计方案,该设计方案是以面向对象（O-O）的方法给出的,该方法提高了高压带电作业机器人控制系统的开发效率,增强了该控制系统的可扩展性、移植性,填补了国内高压带电作业机器人领域的空白,并为复杂系统的设计与开发提供了借鉴。     

基于PSoC的智能吸尘机器人控制系统的设计

主要研究了基于PSoC片上系统的智能吸尘机器人控制系统的设计，详细论述了控制系统的组成，推导了机器人的运动控制方程，设计了传感器检测电路。该控制系统灵活运用PSoC片上系统内部集成的PWM模块、计数模块和定时模块等来完成机器人的运动控制，通过运用红外传感电路和机械结构相结合的方法来检测外部环境信息。     

基于UML建模的喷涂机器人控制系统的设计

为了提高喷涂机器人控制系统的可靠性和可维护性,提出了一种针对喷涂机器人控制系统的分析与建模方法。建模过程分为三个步骤：首先应用UML用例图,对啧涂机器人控制系统进行描述;然后应用UML类图建立喷涂机器人控制系统各部分的静态模型;最后通过分析系统工作流程,得出喷涂机器人控制系统的动态模型,在喷涂机器人控制系统软件开发过程中验证了该建模方法的可行性。     

运输机器人安全控制系统研究

充分考虑到运输机器人的工程实用性,对运输机器人的潜在故障进行分析。分别围绕运输机器人对人及其他动物的安全性问题、运输机器人自身的安全性问题进行深入研究,提出解决方案。对运输机器人安全和控制系统进行集成,提出基于安全性的行为控制策略。     

基于多代理系统的侦察机器人监控系统研制

针对半自主侦察机器人监控系统应该具有分布的智能、局部的自主能力和开放的系统构架的要求，建立了基于多代理机制的监控系统。系统主要分成感知代理、车体驱动代理、事务执行代理、操作员接口代理、数据管理代理等部分，这些代理又可以是由若干个代理协同工作的组合代理，代理之间采用控制驱动的协调方法。然后，分别介绍了感知代理、事务执行代理、人一机器人接口代理中主要代理的功能和实现方法。实验测试表明，系统满足侦察机器人的监控要求，具有很好的灵活性和扩展性。     

人机共享控制机器人系统的应用与发展

康复机器人和辅助机器人可以提高患者生存质量,受到了科研和临床等领域的广泛重视。实现该类机器人的一个重要目的是帮助残疾患者完成日常生活中的活动。其中,人机共享控制机器人系统,充分结合了人类在上层规划和机器在精细控制上的优势,具有很好的控制效果。首先介绍了几种新型的人机交互方式,并对人机共享控制机器人系统的构成与优势进行简要分析;随后结合国内外研究现状,对不同类型的人机共享控制机器人系统进行详细介绍;最后着重从新型人机交互和共享控制两个方面,展望了未来技术的研发方向。     

深孔加工机器人结构设计及液压行走控制系统研究

针对超长管件难加工现象,设计了对超长管件内孔进行切削加工的深孔加工机器人,确定了机器人的机械本体结构,并对步进原理进行了研究.运用Pro/E 10.0,建立了机器人三维实体模型,验证了总体结构设计的正确性与合理性.最后给出了机器人步进装置具体的液压控制方案.     

三维无模弯管机器人的设计与控制

为了避免弯管作业对于模具的依赖,设计了一种不需要模具的三维弯管机器人,其主体包括机械机构和控制系统.弯管机构设计简单、结构紧凑,可对管件连续加工,完成三维无模弯管加工.从结构设计、工作原理方面进行了分析,并对关键机构进行了设计和运动学分析.根据三维无模弯管的控制要求,对机器人控制系统的硬件、软件进行了设计,利用触摸屏、...     

开放式移动机器人嵌入式控制系统的设计与实现

为了解决封闭式移动机器人控制系统存在的诸多问题,提出并实现了一种基于32位嵌入式系统的开放式移动机器人控制系统.开放式控制器集成了友好的人机界面、两种无线通讯接口和多种串行接口,通过串口与本体控制器通讯.系统软件采用嵌入式μC/GUI、轻量级TCP/IP协议栈LwIP和实时多任务操作系统内核μC/OS-Ⅱ,以多任务和多任务通讯机制管理移动机器人各应用功能模块.讨论了命令控制台和无线通讯等开放式应用方法.将提出的控制系统应用于吸尘机器人平台,实验表明,该系统具有良好的开放性,为功能扩展、多杌协调、远程控制和人机混合控制提供了解决方案.