管道自动焊接小车行走控制的研究

由于管道自动焊接小车行走的质量直接影响管道自动焊接的质量,所以对管道焊接小车行走的控制非常重要。根据焊接工艺要求,对焊接小车在管道不同的焊接位置(即角度)有不同的速度要求,所以为了提高焊接质量,需要控制焊接小车在不同位置按照不同的速度运行。把此系统设计成为速度随动系统,焊接小车在沿管道行走焊接过程中,在不同的位置焊接小车所驱动的负载也在发生较大的变化,为了实现高质量的速度控制效果,速度控制器的控制参数不能设计为唯一,而设计成多套参数。对该系统的速度控制器参数分3种情况分别进行了优化,使管道自动焊接小车正常运行时会根据3种不同的焊接情况自动调整速度控制参数,经过调试,焊接效果良好。     

S7-300型PLC在立式锥形辊穿孔机顶杆小车上的应用

顶杆小车电气控制系统对保证锥形辊穿孔机的正常高效运行具有重要作用。介绍了立式锥形辊穿孔机顶杆小车电气控制系统的硬件组态、直流传动装置与PLC的通信及其软件编程等。S7-300型PLC的应用对精确控制顶杆小车的定位及过程速度起到良好的作用。     

基于FreeRTOS的智能搬运小车新型控制研究

针对传统PID控制调参难的问题,设计开发了一种新型控制系统,使智能搬运小车能够按照给定顺序搬运和取放物料。以STM32F407VE为主控芯片,基于FreeRTOS操作系统,实现了多个功能模块的并行运行;在找点时,小车采用了特有的条件找点算法,确保了系统的工作效率;在定位移动这一关键环节,利用机理建模原理,设计了以最佳输出为导向的新型控制算法,弥补了传统增量式PID控制的不足。实验结果表明,新型控制算法能够使小车运行稳定,并实现自动找点、物料抓取、搬运和放置等功能,具有较好效果。     

卧式活套结构分析与跑偏控制技术

在带钢连续化生产线中，活套作为机组的关键设备，用来储存带钢，实现机组工艺段连续运行，其设备可靠、运行稳定直接决定了机组产品的质量和产量。深入分析了一种支撑辊移动式卷扬驱动型卧式活套，详细剖析了其设备组成和结构特点。提出了从辊型设计、活套小车受力平衡、活套辊及其小车装配精度、活套轨道和活套小车安装精度、活套充套模式、活套张力控制等方面切实可行的防偏和控偏措施，从而控制住了带钢跑偏，为卧式活套设计提供了可靠的参考和借鉴。     

基于ARM嵌入式AGV的避障系统设计

为了解决自动导引小车在搬运过程中的安全可靠性问题,提出采用超声波传感器和红外传感器的数据融合,与单传感器相比,信号采集更加精准;以及采用意法半导体32位ARM Cortex-A8芯片作为小车的控制单元,与传统的单片机相比处理速度快、实时性好、信号处理更精确。并在Linux环境下软件编程实现数据的实时采集、I/O操作以及对直流伺服电机的运动控制,保证了小车的无碰撞运行。     

石灰炉送料车自动控制系统

本文简要介绍了一种用于石灰炉生产的高炉送料小车的自动控制系统的实现 ,该系统通过智能主令控制器实现对料车的位置检测 ,然后利用可编程控制器 (PLC)产生不同的控制信号及运行模式 ,实现对运行料车速度的调节 ,达到理想的运行模式要求 ,保证了小车在斜桥上安全平稳运行 ,满足了石灰炉生产原料的准时供给 ,为稳定石灰炉炉况和提高石灰产量提供可靠保障。     

新型智能搬运小车系统设计

为解决仓储物流中,现有搬运工具适应性、灵活性较差的问题;设计了新型智能搬运小车结构,并根据其结构特点及运行中所要完成的具体动作,给出实现该功能的控制系统。该智能搬运小车,采用MC9S12XS128单片机为控制核心,运用轨迹图像采集算法、抗干扰的黑线提取算法、速度及转向调节的PID控制算法;并基于其功能实现设计了系统的工作流程。从而使得智能小车能根据自身速度、方向、位置的实时调整达到快速、稳定地沿轨迹线运行。提供了一种新型智能、灵活的搬运小车结构,为以后的智能搬运系统的优化设计提供了宝贵经验。     

智能车路径识别及控制策略的研究

以"飞思卡尔杯"智能车比赛为应用平台,以微控制器MC9s12xs128为核心单元,设计一套通过激光传感器实现路径识别的智能寻迹小车系统,利用模糊算法和过滤处理找出路径位置和方向,采用PD控制策略对小车运行进行控制。硬件设计包括信号调理电路、电源和电机驱动的设计等。实验结果证明,按该方案设计的智能车能够快速稳定运行。     

危险品气动搬运系统研制

研制了危险品气动搬运系统,该搬动系统由机械系统、气动系统和基于单片机的控制系统组成.机械系统主要由机械手和6工位运输小车组成,运输小车具有运输、分度等功能,机械手能完成伸缩、夹持、提升、旋转和倾倒等动作.气动系统由直线气缸、摆动气缸、翻转气缸和气压马达组成.控制系统以单片机为核心,通过控制电磁阀驱动各气动元件带动机械装置实现上述动作.系统充分利用单片机的软硬件资源,以较低的成本,实现了自动运行、手动运行以及自动和手动相结合等控制方式.结构简单,操作容易,实现了危险品搬运的自动化.     

石灰炉送料自动控制系统

本文简要介绍了一种用于石灰炉生产的高炉送料小车的自动控制系统的实现，该系统通过智能主令控制器实现对料车的位置检测，然后利用可编程控制器（PLC）产生不同的控制信号及运行模式，实现对运行料车速度的调节，达到理想的运行模式要求，保证了小车在斜桥上安全平稳运行，满足了石灰炉生产原料 的准时供给，为稳定石灰炉炉况和提高石灰产量提供可靠保障。     

PLC和变频器在起重机大小车行走控制中的应用

把可编程序控制器(PLC)和变频器应用于桥式起重机大、小车行走控制系统上,具有减少系统硬件和控制线、节能、减少机械磨损、启动性能好等诸多优点。现介绍PLC、变频器控制的桥式起重机大、小车行走控制系统的硬件构成及系统软件的实现。     

关于9 000kN提梁机液压系统的几点改进

在分析提梁机原来的液压控制系统存在的问题的基础上,对系统的几个子系统进行了分析并作出改进,得到了性能更加优越、可靠性能更高的控制系统.     

塔机双缸动作不同步现象仿真分析及系统改进

大型自升塔式起重机采用液压双缸顶升降节,两液压缸运动的同步性对安全施工有重要影响。为此,借助AMESim对某塔机原双缸顶升系统建模仿真,发现其降节不同步原因在于将法国POTAIN塔机单缸顶升简单倍加用于国产双缸系统,据此对原系统进行改进。仿真结果表明,改进后的系统可以实现双缸顶升塔机降节操作的同步性要求。     

基于 Pro／E 和 CFD 计算大型造船门式起重机风载荷

利用三维建模软件Pro/E建立大型造船门式起重机模型,网格化后导入流体动力学CFD软件中计算造船门式起重机的风载荷。与依据《起重机设计规范》（ GB/T3811-2008）计算的风载荷值相比较,发现《起重机设计规范》计算的数值偏于保守和系数取值过大,某些局部风载荷增大情况不能准确的反映。该计算方法为大型门式起重机设计提供参考。     

双梁桁架龙门起重机主梁的优化设计

针对桁架门式起重机的结构特点，建立结构优化设计模型，以起重机金属结构重量最轻为目标函数，以结构的主要梁构件的截面尺寸为设计变量，以强度、刚度为约束条件，完成了桁架门式起重机主梁的优化设计。     

桥式起重机小车架支承部位加固分析

以邯钢某桥式起重机小车架支承部位开裂为例,应用有限单元法,探索开裂原因。并对两种加固方案进行分析,确定出合理的加固方案,为今后合理设计小车架支承部位提供理论依据。     

800吨船坞龙门吊钢结构防腐方案优化

系统分析了800吨船坞龙门吊钢结构的防腐方案,从涂装体系选择、钢结构焊接工艺、表面处理、涂装工艺等各方面进行优化,并兼顾了经济性。     

基于虚拟主从同步控制的龙门式机器人系统设计与实现

介绍了虚拟主从同步控制在高精度龙门式机器人中的应用,描述了该系统的原理、结构。基于LTi高端伺服驱动器Servo C-Plus以及控制器Motion One,使用符合IEC61131-3标准并支持Code Sys V3.0平台的PLC编程语言,实现了双伺服电机的同步控制,大大提高了龙门式机器人的精度、速度。     

门式起重机柔性体的建模方法研究

针对在ADAMS软件中门机柔性体的建模问题,对柔性体的建模方法进行了总结,利用有限元软件与虚拟仿真软件建立了门机门架和钢丝绳的柔性体模型。     

不同路面提梁机油气悬挂行走支撑系统的优化设计

提梁机是高铁建设中所需箱梁的生产、架设的特殊大型施工设备。因自身重量和载重巨大,行走支撑系统对路面不平度的适应和衰减性能直接决定其行走时的稳定性和安全性。在不同路面情况下,通过对连通式油气悬挂系统动力学仿真和优化设计,得到的新型台车悬架系统优化选型方案,有效地缩短了提梁机行走支撑系统的研发周期,降低了开发成本,为提高产品设计和制造质量探索了新的途径。