具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作,提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握中,利用金属弹性薄板做弹性元件,应变片做触觉触感单元,实现对物体的长度和质量的感知,在指端的表面封装电流体实现软／硬抓握,另外,着重讨论了抓握系统的传感原理,试验表明,这种机器人指端具有良好的识别能力和稳定抓握能力。     

机器人手爪的柔顺指端

模仿人的皮肤与肌肉组织,本文提出了一种具有电流变流体的机器人手指柔顺指端的结构,在机器人的双指手爪中,指端是类似于皮肤的弹性薄膜和在皮肤下填充电流变流体的聚氨酯泡沫层组成,在未施加电场时,指端极为柔软,当电流变流体受电场作用时,指端成类固体状,试验结果表明,柔顺指端对物体的抓握过程是从柔性抓所至到物体被锁固在两指间的硬性抓握,因而在同样抓握力下,提高了机器人手爪举升物体的能力。     

一种光纤维式机器人触觉传感器的设计研究

本文介绍了一种机器人触觉传感器的结构原理及设计方法。利用光传＝传感器的强度调节原理，可以产生压觉和滑觉信号。文中给出一些设定的参数。     

光纤式机器人触觉传感器滑觉特性的研究

本文介绍了一种光纤式机器人触觉传感器的滑觉特性，这种传感器不仅可以判断是否滑动而且可以判断滑动的方向。本文给出了有关的仿真曲线和实验曲线。     

一种光纤式机器人触觉传感器的设计研究

本文介绍了一种机器人触觉传感器的结构原理及设计方法。利用光纤传感器的强度调节原理，可以产生压觉和滑觉信号。文中给出一些设定的参数。     

机器人触觉传感器的力学分析与研究

触觉传感器是实现机器人触觉感知的最关键器件．直接影响机器人感知外界环境和自身状态能力的大小。敏感单元是触觉传感器的核心器件。以E型方膜结构的敏感单元为例，建立微型触觉传感器的三维力学模型，计算了微型触觉传感器敏感单元的理论值，并与有限元(FEM)分析得到的值相比较，得出了E型方膜结构类型传感器的静态特性和动态特性，讨论了静态和动态特性对结构的敏感性，为传感器的优化设计提供依据。     

一种机器人压阻阵列触觉数据采集的新方法

压阻阵列触觉传感器为减少外接引线一般均采用行列电极结构,这一结构给触觉的扫描采样带来了串扰噪声,同时随着阵列数的增加,如何提高传感器的数据采集速度将直接影响它的实时处理。本文在分析研究现有数据采样电路的基础上,设计了一种新的行扫描采样电路,较好地解决了这两方面的问题。     

光纤式机器人触觉传感器横向串扰信号的分析

本文对所研究的光纤式机器人触觉传感器的横向串扰信号进行理论分析和实验研究,提出消除这一串扰信号的方法,并给出实验结果。     

机器人也能有触觉,类人皮肤将植入传感器

据报道,研究人员多年一直致力于研制新型机器人皮肤,使它们越来越像人类。目前,美国科学家们研制了适合人类使用的敏感性人造皮肤。     

基于BP网络的机器人多传感器手爪特征级数据融合

机器人手爪上装有多种传感器。为了保证手爪能完全、可靠地抓取工件，必须对这些传感器的数据进行融合。本文介绍了手爪上传感器的配置情况，进行手爪抓取工件实验，将BP神经元网络应用于传感器的特征级融合，得到手爪抓取工件的准确信息。     

基于薄板理论的梳齿板异物保护装置有限元分析及试验验证

针对自动扶梯前后型梳齿板异物保护装置内应力分布很难分析的问题,采用薄板理论,建立内应力弯曲方程。为了得到可视化及高精度的计算结果,使用有限元软件进行建模并分析,得到在多种施加载荷的方式下分析前后移动型梳齿板异物保护装置结构的应力图以及最大应力集中点,即为保护装置的薄弱部位。最后采用静态应变仪对保护装置进行现场应力测试,将试验结果和仿真值进行比较,对有限元分析结果进行了验证。从而为改进保护装置设计,提高工作稳定性提供了理论依据。