微惯性测量单元的误差整机标定和补偿

提出了微惯性测量单元(MIMU)在高动态、高过载复杂应用条件下的误差整机标定和补偿方法.首先,建立了高动态,高过载复杂应用条件下MIMU的误差模型,该模型包括了结构误差,传感器安装误差和MEMS惯性传感器在复杂条件对精度影响较大的误差项,指零位温度漂移、互耦误差、刻度因子非线性和微陀螺加速度效应误差;根据模型提出了整机...     

微惯性测量组合关键技术与应用

简要回顾微惯性测量组合技术的发展和应用,结合目前我国的发展水平和技术条件,从应用的角度特别是军事应用方面分析了微惯性测量组合在应用过程中需要解决的主要问题和关键技术.文章最后指出了发展我国微惯性组合技术的道路是在有限的资金内以选定应用对象和应用环境为基础,走应用与研制相结合的道路以应用促研制.     

卡尔曼滤波在MEMS惯性姿态测量中的应用

由于测控成本和有效载荷的限制,一般采用微机电系统(MEMS)惯性传感器来测量小型无人机的飞行姿态。在MC9S12XS128单片机上通过嵌入式软件编程实现了卡尔曼滤波算法,并在JZJ-1型自准直仪转台上对MEMS加速度计和陀螺仪的输出信号进行了数据融合试验,较好地解决了MEMS惯性测量系统的零漂和机械振动干扰问题。     

基于单星测量的星光惯性组合导航

为减小杂光影响,全天时星光定向仪一般采用小视场,同一时刻只能观测一颗恒星无法输出姿态信息.本文提出一种基于单星测量的星光惯性组合导航系统,首先根据惯导输出的姿态和位置信息,控制转台和星光定向仪摆镜保证星光定向仪对目标导航星的观测,之后根据惯导的误差模型建立系统状态方程,根据星光定向仪测量的导航星方向矢量建立测量方程,利...     

微惯性测量组合的计算机辅助设计系统的设计与应用

文中介绍了一个微惯性测量组合（MIMU）的计算机辅助设计系统（CADS），对该系统的结构、硬件组成、软件设计进行了描述，重点介绍了系统软件设计中的关键技术：RS-232测试技术、VC和Labwindows／CVI的混合编程技术、多线程技术、VC和Matlab的混合编程技术。该系统具有良好的通用性和可扩展性，可以大大提高基于高性能CPU和CPLD、FPGA等技术的微惯性测量组合的研制效率。     

基于振动理论的微惯性测量元件

对基于振动理论的微型惯性测量元件半球谐振子陀螺仪、微机电系统惯性测量元件的原理、性能和研究现状作了分析,最后指出了惯性测量元件的发展方向。     

微惯性测量组合与GPS组合导航技术

分析了惯性导航系统和全球定位系统的优缺点;介绍了微惯性器件的发展及其用于惯性导航的前景;分析了由微惯性器件组成的捷联惯导与GPS组合导航的可行性;综述了GPS/INS组合导航的工作原理和关键技术.     

一种用微型惯性测量组合进行三维位置测量的方法

研究了微型惯性测量组合的一种新的应用,即应用微型惯性测量组合进行三维位置的测量,详细介绍了应用微型惯性测量组合进行三维位置测量的方法,给出了陀螺角速度提取、转换矩阵求解、三维位置计算、姿态角求取等具体过程,在选取惯性级器件并尽量减小测量时间的情况下可以得到较为满意的结果,该方法在大型复杂工件的在线加工制造、测量标定等方面具有明显的应用前景。     

抗野值自适应卫星/微惯性组合导航方法

针对在复杂城市环境下卫星导航系统(GNSS)定位定速存在野值,导致GNSS/微惯性(MEMS-INS)组合导航状态参数滤波估计精度恶化,甚至滤波发散的问题,提出了一种抗野值自适应GNSS/MEMS-INS组合导航算法,以提高组合导航精度和可靠性。该算法利用Allan方差分析建立较为精确的MEMS器件噪声模型,有效降低模型异常和状态扰动的影响。同时利用新息序列构造观测异常检验统计量,并根据该统计量构造自适应新息加权因子调节滤波增益矩阵,削弱观测野值对状态估计的不良影响。实验结果表明,该算法能够有效地控制GNSS定位定速异常的影响,具有较强的实时性和容错性。相比于传统算法,车载定位、定速和定姿精度分别提升35.78%、60.19%和82.41%,验证了本文算法的有效性和实用性。     

一种新型微惯性测量组合捷联惯导系统的研究

在大动态环境下,测量载体的角速度的陀螺仪已经很难满足陀螺仪量程的要求。本文针对具有大角速度和大角加速度的短时飞行的动态载体,利用加速度计的输出公式和惯性器件的测量值,解算出载体质心的线加速度和角速度;根据微惯性测量组合捷联惯导系统原理设计了微惯性测量组合的安装方案并且论证了该组合方案的优越性;通过MATLAB软件对该方案经行了仿真,结果表明该方案有效提高了系统精度。     

微惯性测量器件的标定方法研究

在捷联惯性航向姿态测量系统中,微惯性器件是核心部分,陀螺和加速度计的精度直接影响整个系统的精度.详细给出了惯性测量器件的标定方法,利用软件来补偿器件的误差,从而改善系统性能.     

低成本微惯性器件标定与温度补偿方法研究

针对小体积、低成本、低精度的微惯导单元MIMU,提出了一个有效的标定方法,可以有效的去除微机电传感器的各种误差。在传统的标定方法基础上,结合智能控制方法对MIMU中确定性、随机误差源进行补偿。此外,基于FPGA/DSP嵌入式处理器技术,开发了相关原理样机,完成了静态,动态标定与温度补偿试验,确定IMU总零偏漂移,非正交误差,标度因数等误差源,相关试验数据验证了所提方法的有效性。     

油液监测黏度传感器标定方法优化研究

针对黏度传感器存在的测试准确性不足的问题,基于黏度测量原理提出数据处理算法模型对黏度传感器进行标定,设计并搭建实验测试平台,在较大温度范围内进行流体的黏度测量,并对提出的标定算法进行了验证。结果表明：采用改进的标定算法模型对黏度传感器进行标定,提升了传感器的测量精度和稳定性,能够将黏度测量平均绝对误差控制在5%以内。设计的黏度传感器对油液黏度变化具有较好的响应和较高的灵敏度,较好地满足了流体黏度的工程在线实时测量需求。     

电容式叶尖间隙测量系统标定技术

基于电容式叶尖间隙测量系统原理,对该系统标定方法进行讨论,设计了用于系统静态标定的标定台,并对标定中的误差进行了分析探讨.     

低成本MEMS陀螺仪的复合标定

由于低成本MEMS器件本身具有误差,且初始误差比较大,所以在使用前必须进行标定。在十二位置标定方法的基础上,进行三耦合方位动态实验,标定MIMU陀螺仪的零偏、刻度因数、安装误差系数和与角速度耦合二次有关项系数。将该方法应用于实验室自制MIMU的标定中,标定结果与MTI计进行对比,验证了该标定方法的可行性。     

基于BP神经网络的三维力传感器静态标定方法研究

三维力传感器作为测力平台的核心元件,其测量精度直接影响测力平台的使用效果,而维间耦合问题是影响精度的主要方面。文章首先讨论了三维力传感器传统的静态标定方法在消除耦合误差方面的应用,并在方法缺陷分析的基础上,提出了新的三维力解耦方法——基于BP神经网络的解耦方法,继而对两种方法进行误差分析,验证了神经网络方法在多维力传感器解耦中的可行性和优越性。     

用于光电子器件对准的显微立体视觉系统及其标定方法研究

开发了用于光电子器件对准的显微立体视觉系统。该系统采用两个光轴交汇的可变焦镜头和CMOS摄像机采集图像;用调节螺钉实现视场匹配与聚焦匹配;采用了带误差修正的线性成像模型进行标定;标定控制点图像坐标的提取则利用Hough变换的方法来提高精度。目前,该系统已成功用于光电子器件对接机器人的视觉测量中。