共查询到20条相似文献,搜索用时 328 毫秒
1.
把机器人操作器的杆件的柔度按照势能等效原理附加到杆件的伺服关节柔度上,称为等效关节柔度;利用操作器的关节空间和直角坐标空间的对偶关系,得到操作器末端的等效柔度矩阵,并提出了综合柔度的概念,以表明操作器末端柔度大小;结合冗余度机器人操作器的可操作性能,提出了在柔性冗余度机器人中操作器的柔性和可操作性对其性能的综合影响指标——可操作性柔度。通过调整冗余度机器人的"自运动"最小化可操作性柔度,从而取得具有较低的柔性和较好的操作性能的操作器的最佳工作姿态,为柔性冗余度机器人的控制提供了依据。 相似文献
2.
把机器人操作器的杆件的柔度按照势能等效原理附加杆件的伺服关节柔度上,称为等效关节柔度;利用操作器的关节空间和直角坐标的空间的对偶关系,得到操作器末端的等效柔度矩阵,并提出了综合柔度的概念,以表明操作器末端柔度大小;结合冗余度机器人操作器的可操作性能,提出了在柔性冗余度机器人中操作器的柔性和可操作性对其性能的综合影响指标--可操作性柔度。通过调整冗余度机器人的“自运动”最小化可操作性柔度,从而取得具有较低的柔性和较好的操作性能的操作器的最佳工作姿态,为柔性冗余度机器人的控制提供了依据。 相似文献
3.
4.
用李群李代数的理论方法探讨了具有空间变形构件的机械系统的分析问题。根据弹性力学的基本原理,建立了考虑弯曲、拉伸和扭转的空间变形杆件的弹性方程。将杆件作为基本元素,将其理论扩展应用于具有空间柔性变形杆件的串联机器人系统,分析了系统空间弹性性能与运动学问题。进而,研究了其在柔性并联机构振动平台分析中的应用。最后,应用该理论很好地解决了螺旋弹簧的空间弹性性能分析问题。将李群李代数理论成功地拓展应用于空间柔性机构系统的分析,验证了该方法的有效性。 相似文献
5.
《机械科学与技术》2010,(9)
采用空间算子代数理论,利用模态移位算子和柔体模态坐标将系统特性参数在铰关节空间中进行传递,实现了刚、柔耦合的高效率动力学统一递推建模过程。空间算子代数动力学递推建模过程中,系统运动学的递推是从基座向末端进行的,而广义力的递推是从末端体向基座进行的,运动学递推是动力学递推建模的前提,所以系统运动学特性已隐含在广义力的递推过程中。鉴于此,笔者采用传递矩阵法,通过对原有映射在关节空间内的广义速度和广义力的递推方程进行缩聚,推导出基于空间算子代数表达的链式多体系统的传递矩阵,获得一种求解柔性多体系统固有振动特性的方法,为空间算子代数应用于受控多体系统提供了新思路。 相似文献
6.
用李群李代数分析具有空间柔性变形杆件的机器人动力学 总被引:4,自引:2,他引:2
用李群李代数理论方法研究具有三维空间柔性变形杆件的机器人的动力学分析问题。首先用李群李代数法描述空间二柔性杆件机器人的运动学,然后给出空间柔性杆件微小段的质量密度和刚性密度,通过积分得到空间二柔性杆件的动能和势能。用Rayleigh-Ritz方法进一步研究柔性杆件动力学,并用MATHEMATICA软件仿真 分析机器人末端点的空间变形和空间位置,与ANSYS/ADAMS联合仿真的结果进行对比,证明了建模方法的有效性。 相似文献
7.
通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对其各关节角和喷枪之间的关系进行了计算,得出了简化的运动学逆解的代数解,并在此基础上对机器人结构进行分析,给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法. 相似文献
8.
9.
10.
《机械研究与应用》2016,(2)
为研究六自由度机器人的运动学问题,以MZ07六自由度机器人为研究对象,应用D-H法对机器人建立关节坐标系并确定杆件参数,从而建立机器人的运动学模型。在MATLAB环境中,对机器人进行正、逆运动求解,在关节空间里,通过多项式插值对各个关节进行轨迹规划,并完成各关节的角度位置、角速度和角加速度的变化轨迹图像。通过仿真结果,可以得到多项式插值可以使机器人各个关节运动时位置、速度以及加速度的变化情况,且变化曲线光滑、连续,并在MATLAB三维图中直观看到机器人手臂的位姿状态,从而验证了机器人结构参数的正确性,以及多项式插值能够保证达到期望轨迹。同时MATLAB仿真为机器人的运动学问题、结构设计等方面提供了研究平台。 相似文献
11.
12.
13.
机器人动力学的李群表示及其应用 总被引:2,自引:0,他引:2
采用李群和李代数的方法来描述牛顿一欧拉方程和拉格朗日方程,得到机器人动力学在关节空间和操作空间内单个连杆的递推公式以及整个系统动力学方程的矩阵表达式。分析了机器人动力学的几何特性,并进一步研究了动力学方程的微分形式及其对机器人的设计和最优控制所起的作用。以平面2R为例,分别得到2R机械手在关节空间和操作空间中的动力学方程,推导出机器人在关节空间中动力学的微分形式,分析了机械手的奇异性和复杂性。 相似文献
14.
本文分析了当前我国摩擦学发展所面临的形势和国内外摩擦学发展的现状与趋势。以及我国摩擦学界面临的挑战和机遇,进而提出了发展我国摩擦学的若干对策,以使我国摩擦学界尽快实现开拓创新,多作贡献和走向世界的目标。 相似文献
15.
16.
17.
18.
王超 《机械工业高教研究》2014,(4):64-69
教育爱是师德的核心内容。教育爱是一般爱基础上的特殊爱、底线道德基础上的高标道德。但教育爱事实上是一种高贵的谎言。在外显形态上,教育爱发生了偏差与质变;在内隐状态上。教育爱由无形的政治控制,是一种服从规则的职业情感策略。然而,教育爱合乎国家与个人的道德目的,是一种庄严的乌托邦。尊重与理解应是教育的底线,唯有在场的尊重与理解,才能消弭一切误会与对立。 相似文献
19.
20.
建立了计算机辅助公差设计的数学基础。首先 ,基于特征几何变动的对称李子群 ,将对称特征划分为 7类 ;然后 ,基于对称特征 ,划分了自参考、互参考和配合变动几何约束 ;最后 ,给出了完全约束的互参考变动几何约束分解规则。本文为综合设计尺寸和形位公差奠定了理论基础 相似文献