用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动

在研究机器人广义位姿的基础上,依据从基坐标系列任一坐标系的旋转变换可以通过绕基坐标系中的瞬时转动轴的等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人姿态以及用姿态旋量及其 Pl(u|¨)cker线坐标来描述机器人的位姿.依据对偶数代数理论中关于三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点具有一一对应关系的对偶映射原理,在对偶空间中对姿态旋量所映射的点进行规划,从而找到一种机器人位姿轨迹生成和运动分析新方法,文末算例说明上述原理和推导的正确性.     

智能移动机器人的一种体系结构

本文介绍了智能移动机器人的一种体系结构,介绍了智能级、协调级和执行级的组成和功能.     

移动机器人在障碍物具有不确定性时的运动规划

本文提出了一种移动机器人在实时避碰中对移动障碍物的运动不 确定性的处理方法.该方法主要考虑了两个不确定性来源：移动障碍物运动速度上的不确定 性和运动方向上的不确定性.用概率统计的方法来为不确定性建模.并与一种基于相对速度的 在线避碰方法结合起来对移动障碍物避碰.通过这种方法可以使机器人对移动障碍物的避碰 更有效率.     

非结构环境下移动机器人的运动规划

在给出了非结构环境下移动障碍物优先级定义的前提下,提出了移动机器人在含有多个障碍物且障碍物运动具有不确定性的情况下的实时避障运动规划策略.同时给出了障碍物的运动具有不确定性时预测k个采样周期后确定障碍物位置的表达式.仿真结果表明此避障策略是行之有效的,且具有很强的适用性和实际应用价 值.     

用平均场理论研究具有三阶输出函数的联想记忆

针对联想记忆器存在的根本的问题,除记忆的样本作为稳定状态外,还有伪状态出现,采用带有一个附加参数（即阈值）的三阶输出函数代替二阶输出函数;应用平均场理论研究该阈值在系统行为上有哪些效果,怎样选取该阈值使伪状态的吸引域达到最小,最后给出模拟结果来验证理论分析和综合的结果。     

柔性冗余度机器人振动抑制的一种方法

新一代机器人要求具有轻质、高速、重载、高精度以及高度灵活性的 ，上于结构柔引起的振动使实现高精度控制十分困难。研究柔性冗余度机器人就是为了克服现有机器人的不足。     

AN EVALUATION OF THE TEMPORAL COHERENCE HEURISTIC IN PARTIAL-ORDER PLANNING

This paper presents an evaluation of a heuristic for partial-order planning, known as temporal coherence. The temporal coherence heuristic was proposed by Drummond and Currie as a method to improve the efficiency of partial-order planning without losing the ability to find a solution (i.e., completeness). It works by using a set of domain constraints to prune away plans that do not "make sense," or are temporally incoherent. Our analysis shows that, while intuitively appealing, temporal coherence can only be applied to a very specific implementation of a partial-order planner and still maintain completeness. Furthermore, the heuristic does not always improve planning efficiency; in some cases, its application can actually degrade the efficiency of planning dramatically. To understand when the heuristic will work well, we conducted complexity analysis and empirical tests. Our results show that temporal coherence works well when strong domain constraints exist that significantly reduce the search space, when the number of subgoals is small, when the plan size is not too large, and when it is inexpensive to check each domain constraint.     

智能机器人视觉体系结构研究

本文以几个典型的智能机器人体系结构为范例,受其分层结构和模块化体系思想启发 ,针对机器视觉研究中的不同观点和遇到的困难,提出机器视觉研究也应当分层、模块化的 思想,认为只有这样才能满足整个机器人大系统的要求,较好地解决机器视觉的一般性和特 定任务之间的矛盾．在讨论了该视觉体系结构中各层次的组织和各个模块的功能后,提出了 一个将三维面形传感获取近距离精确数据、激光雷达距离成像和CCD摄像机相结合的视觉传 感集成体系,通过它们在时间和空间上的一致及信息上的互补,以保证基本数据模块的可靠 性和整个视觉体系结构的可行性．     

智能机器人的信息系统

本文讨论了智能机器人的信息系统，定义了二维信息框架并给出了智能机器人的信息系统模型，详细讨论了３个信息参数，最后涉及了建立在信息框架上的关于智能机器人系统结构设计的问题。     

一个改进的指数双向联想存储器及性能分析

通过分析Wang的修正指数双向联想存储器(MeBAM),本文提出了一个新的指数式双向联想存储器.该存储器不仅保持了MeBAM的优点,如放宽了Kosko对BAM的连续性假定的限制,排除了BAM的补码问题,同时还大大改善了现有BAM的存储性能和纠错能力.通过定义一个随状态变化而减少的能量函数严格证明了改进的eBAM(IeBAM)在同步与异步方式下的稳定,从而保证了所有要存的模式对成为其稳定点.此外,借助信噪比分析方法给出了IeBAM和MeBAM的信噪比估计.理论分析和计算机模拟结果证实了IeBAM的性能确实优于MeBAM和eBAM.     

基于实时障碍物预测的机器人运动规划

本文给出了移动机器人的虚力导航和运动规划系统．这种方法结合最小方差估计算 法（L M S E）能有效地对机器人进行实时导航和避撞．在预测过程中,根据导航的不同阶 段和预测误差的变化情况,采用Fuzzy规则动态地调整误差函数中的权重,使预测过程尽可 能准确．导航算法的基本思想是首先通过预测算法来获得移动机器人的运动信息,然后虚力 系统根据预测信息决定机器人的未来运动,仿真结果表明该方法实时性好,能准确躲避障碍 物并且到达目标点．     

一个装配机器人离线编程系统的设计与实现

机器人离线编程系统是机器人应用开发的有效工具。本文给出一个智能装配机器人离线编程系统ＡＲＰＳ。该系统提供了一个良好的机器人程序开发和调试环境。用户可采用交互方式建立机器人及环境模型，用操作手级的机器人语言ＡＲＬ描述机器人作业，通过图形仿真调控机器人程序，目标程序与数据通过串行口下装到机器人控制器。     

离散指数型BAM网络的记忆容量

基于Kosko的双向联想记忆模型BAM(bidirectional associative memory)原理,本文提出了一个离散指数型双向联想记忆模型.通过理论分析证实,该模型的记忆容量远远大于BAM的记忆容量.本文给出了指数型BAM记忆容量的下界.     

机器人的最优五次多项式轨迹规划

为了避免传统多项式轨迹中的一些固有缺陷,本文给出一种新的适于工业机器人或操作器运动的最优五次多项式轨迹,并根据位置误差平方最小和加速度平方最小的加权指标函数,作者借助于PROLOG语言编制的可对符号变量进行各种数学运算的程序包求得了最优解的充要条件。从而使全部的多项式系数均可通过简便的代数运算而迅速获得最优解。进一步,做为5次轨迹的特例,生成了各种不同(或相同)阶次多项式不同排列组合成的新的多项式轨迹,多项式中所包含的冗余系数被文中建立的优化计算公式自动地唯一决定。给出的几个典型对比实例证实了这种轨迹的有效性。     

DYNAMIC ENVIRONMENT ROBOT PATH PLANNING USING HIERARCHICAL EVOLUTIONARY ALGORITHMS

The problem of path planning deals with the computation of an optimal path of the robot, from source to destination, such that it does not collide with any obstacle on its path. In this article we solve the problem of path planning separately in two hierarchies. The coarser hierarchy finds the path in a static environment consisting of the entire robotic map. The resolution of the map is reduced for computational speedup. The finer hierarchy takes a section of the map and computes the path for both static and dynamic environments. Both the hierarchies make use of an evolutionary algorithm for planning. Both these hierarchies optimize as the robot travels in the map. The static environment path is increasingly optimized along with generations. Hence, an extra setup cost is not required like other evolutionary approaches. The finer hierarchy makes the robot easily escape from the moving obstacle, almost following the path shown by the coarser hierarchy. This hierarchy extrapolates the movements of the various objects by assuming them to be moving with same speed and direction. Experimentation was done in a variety of scenarios with static and mobile obstacles. In all cases the robot could optimally reach the goal. Further, the robot was able to escape from the sudden occurrence of obstacles.     

基于蚁群算法的自由飞行空间机器人路径规划

本文采用蚁群算法实现了自由飞行空间机器人的避障路径规划．蚁群算法是基于群 体的一种仿生算法，为求解复杂的组合优化方法问题提供了一种新思路．本文对蚁群算法进 行了适当的修改，使之适用于自由飞行空间机器人的路径规划，然后用计算机进行了仿真， 取得了较好的结果．     

英语词汇联想记忆法的设计与实现

讨论一种基于联想记忆法的英语词汇计算机辅助学习系统(AM-CALS)的设计与实现。AM-CALS是VFP9.0环境下开发的具有多用户、实用、易学、可视化和面向对象特点的计算机辅助学习系统。数据库采用CASE工具集Sybase PowerDesigner 12.0设计。     

机械手空间圆弧运动的一种有效轨迹规划方法

本文提出了机器人末端过空间三点作空间圆弧运动的 一种有效轨迹规划方法,并成功地应用于我们开发的电子装配机器人中．理论分析与实验分 析的结果一致．     

自主移动机器人智能导航研究进展

本文对当前在自主移动机器人智能导航研究中已被采用并取得的研究方法进行了１，并根据已取得的成果预测了移动机器人智能导航研究的发展趋势，指出视觉导航和传感器融合将是移动机器人智能导航的主要发展方向。