移动机器人Java Agent控制系统设计

针对移动机器人的任务和硬件组成,提出了基于Java 开发平台的Agent控制系统设计方法。以目前应用较广泛的JADE作为Agent开发平台,采用JNI方法实现了Agent与硬件系统的交互。在运动控制卡上设计了有实时性要求的轨迹生成、运动控制、位姿估计和安全控制等4个行为任务,将数据库和路径规划等管理性行为设计在车载PC104工业控制计算机上。人机交互界面可作为独立的Agent驻留在上位监控计算机上。这种方法结合了Java Agent开发平台的普遍性和工业控制的实时性,实验证明了该方法的可行性。     

基于ARM Cortex-M3的运动控制系统与算法设计

提出一种基于ARM Cortex-M3为核心的运动控制器的新运动控制方案,并给出关键算法.控制系统采用“ARM运动控制器+PC机”的结构.PC机实现界面功能以及部分预处理功能,运动控制器则完成关键的算法与处理.在数控冲孔机控制上进行的应用表明,该系统具有较高的可行性.     

基于并口的激光切割机控制系统的设计

根据数控激光切割机系统的要求,采用单片机作为下位机主控芯片,采用FIFO实现数据连续传输,使用WDM设备驱动程序等技术开发了基于windows并口的激光切割运动控制卡,并详细介绍其设计方案。该系统实现了上位PC机与下位机数据的连续传输,克服了windows非实时操作系统带来的一系列问题。     

基于DSP和FPGA的多轴运动控制系统设计

传统的机器人运动控制器都是采用PC+运动控制卡的方法,成本较高。提出了一种基于DSP和FPGA的通用型运动控制系统,大大降低了系统成本。利用FPGA内部生成的双端口RAM作为DSP与上位机之间的缓冲区,同时采取串行转并行的策略,简化了系统的布线。在DSP上实现了直线与圆弧插补算法以及逆运动学的求解,并进行了仿真。仿真结果表明,系统能够按照预定轨迹运动,同时各轴的速度变化也较平稳。     

智能流水线运动控制系统的设计与实现

针对传统流水线在运动控制中运动速度难以控制、定位精度不高和运行不稳定等问题,结合电动伺服精准定位和气动技术快速抓取的特点,搭建了智能流水线运动控制系统。系统建立了PC+运动控制卡的结构,硬件主要由PC机、固高GTS系列运动控制卡、伺服电机、气缸等组成,系统软件将LabVIEW环境作为开发平台,实现运动的实时、快速、高精度控制。目前该系统已在某公司流水线上通过测试并已得到应用,结果表明,该智能流水线运动控制系统不仅缩短了程序开发周期,而且可以美化人机交互界面,提高了传输运送单元的工作效率,传输运送成功率在95%以上。     

基于IPC与运动控制卡的机器人运动控制系统

工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统,具有可靠性高、信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹准确等优点,利用其来进行六自由度关节机器人的运动控制系统的开发.IPC实现上位机功能,完成人机交互、运动学运算等任务.下位机采用PMAC运动控制卡,对各关节电机进行伺服控制.上位机基于Visual C++编程,通过调用PMAC的动态链接库编写上位机人机界面实现对PMAC卡的控制,另外介绍了伺服驱动器的设置以及PMAC的PID调节.实践证明这套系统工作可靠,完全满足要求.     

基于TMS320F2812的多轴运动控制卡设计

针对开放式数控系统的发展趋势及要求,设计一款基于PCI总线的多轴运动控制卡,给出系统框图以及硬件接口电路。此控制卡可以直接插入PC机PCI插槽中,采用DSP与PC共同读／写双口RAM的方式实现双向通信,通信效率高,实时性好。最后介绍利用VC＋＋实现上位机数据传输,以及下位机状态反馈等通信功能的软件设计。     

前列腺活检机器人扎针机构的运动控制

研究了前列腺活检机器人扎针机构的运动控制问题.利用PC机作为上位机,PLC作为下位机建立控制系统.在VC++中使用MSComm控件进行串口通信,并采用小规模继电器控制电路,实现了对直流伺服电机的精确控制,从而完成对扎针机构的位置控制.运行结果表明整个系统简单、稳定、实用性强.     

现场总线运动控制模块的设计及其在PLC系统中的应用

针对中低端机床大规模生产的需要,设计了带有现场总线接口的运动控制模块。该模块以2片STM32微控制器组成双CPU系统,采用SD卡作为大容量数控程序存储介质,兼容Modbus-RTU协议,具有较高的性价比。实验结果表明,该控制器能完全替代传统基于PC机的单机控制器。     

虚拟仪器设计中多线程技术的应用

以数据采集卡作为通用硬件平台,以VC作为上位软件开发工具,设计的多路数据采集系统,保证了数据采集的功能性,简化了硬件系统设计,还充分发挥PC机的软硬件资源,具有友好的人机交互界面.Windows的多线程技术可以实现并行处理,利用多线程技术,可以将数据采集和数据处理分开进行,保证了数据采集的实时性和良好的交互性,避免了数据丢失和CPU资源的浪费.