非时间参考的机器人路径规划与控制方法

本文面向非结构化环境,针对传统的基于时间的规划方法的不足,提出了一种非时间参考的机器人路径规划方法;并根据该规划的特点,设计了相应的控制算法．在这种规划方法下,机器人遇到障碍时能自动停止运动,而当障碍物被清除后,又能沿以前的规划继续运动,避免了系统所受到的损害和任务的重规划,提高了系统处理不确定事件的能力．     

冷连轧混合系统中离散事件仿真的建模及关键技术

本文以冷连轧过程仿真为例,分析了混合系统中离散事件的特点以及与连续部分的关系,对系统进行了层次化分解,讨论了在混合系统仿真过程中对于离散事件部分的建模需要注意的问题,同时给出了用有限状态机方法实现仿真建模的过程,以及实际应用中的关键技术．     

多产品间歇生产过程离散事件的建模与分析

本文根据多产品间歇复杂生产过程离散事件活动的特点,建立了ＦＩＳ,ＮＩＳ,ＵＩＳ,ＺＷ及ＭＩＳ情形在极大代数和意义下的“线模型。基于所建立模型分析可以得到过程的生产时间和生产周期,以及求解过程的一些生产控制问题。     

离散事件仿真及其在半导体生产线建模中的应用

详细阐述了离散事件仿真技术的原理及其关键技术,并将其应用于半导体生产线建模。在分析半导体生产线系统的仿真需求的基础上,以单进程为离散事件处理机制,对12个加工中心、40台机器组成的半导体生产线进行了建模研究,验证了半导体生产线仿真的正确性。     

面向对象的离散事件仿真建模与实现

该文论述了面向对象方法在离散事件仿真中的应用，提出了一种建模与开发仿真程序的新方法，其特点是易于在单进程操作系统、普通编程平台上实现对并发事件的准确描述和仿真执行。     

基于规则的模糊离散事件系统建模与控制研究

用模糊离散事件系统（FDES）从离散事件的角度描述一类包含“具有确定性的不确定／模糊”问题以及与人的主观观察／判断密切相关的复杂系统。提出了基于规则的FDES描述方法及自寻优监督控制策略,为FDES的实际应用提供了一种方法,提高了FDES在具体应用中的可操作性,并介绍了其在纺织染整控制过程中的具体应用．     

一种基于测地线的机器人轨迹规划方法

提出了一种基于测地线的机器人轨迹规划方法.该方法克服了传统的轨迹规划方法的某些不足,其规划是在关节空间(黎曼空间)内进行的,规划目标是直角坐标空间内的直线,即两点之间的最短路径,也可以是系统动能最小,或某项综合指标最优.该规划方法直接得到机器人的各关节的转角和角速度,无需进行运动学反解和多项式插值.本文的基于测地线的轨迹规划是以轨迹弧长作为参考变量的,因此它还具有非时间参考的机器人轨迹规 划的优点.􀁱     

分布式多机器人运动控制的离散事件系统方法

传统多机器人系统的运动控制主要依赖于机器人的动力学方程或运动学方程,通过求解微分方程组来获得机器人的输入控制信号.随着系统中机器人数量的增加和运行环境的复杂化,动力学方程很难描述多机器人系统的运动行为,且无法很好地解决诸如死锁等逻辑故障.本文简略综述了国内外的研究现状,重点介绍笔者所在研究组开展的关于离散事件系统方法在多机器人运动控制方面的应用性研究工作.其动机在于:1)基于离散事件系统方法的运动控制能够有效地解决系统运行过程中产生的诸如死锁等逻辑故障.首先,利用离散事件系统模型对多机器人系统的运动进行建模,从而降低计算复杂性;其次,基于所得离散事件系统模型,设计分布式安全运动控制算法,使各个机器人可以自主地、无碰撞地、无死锁地运动;设计分布式鲁棒运动控制算法,使得失效的机器人对系统的影响最小.2)基于离散事件系统方法的运动控制策略可以结合传统的基于运动学方程的运动控制方法,从而使系统不但能够避免顶层的逻辑故障,而且能够确定机器人执行器的输入信号.     

离散事件动态系统的概率建模

本文通过对一类离散事件动态系统——拆卸生产线的建模,介绍了一种新的概率建模方法——概率流方法.所谓“概率流”是状态间转移概率的一种形象描述,概率流建模的出发点是充分小时间内状态转移概率的流平衡,所得到模型是非线性方程组形式,通过定性分析可证系统是渐近稳定的.此外,本文还讨论了概率流方法与马氏理论的联系与区别.     

一类离散事件系统的优化控制与仿真

对一类确定性离散事件静态系统,本文在分析了影响最优控制指标的主要因索之后,根据局部优化与全局优化相结合的原则,提出了一种次优控制的有效方法,并进行了计算机仿真,且对其计算复杂性进行了分析。     

混杂系统的存在与研究

混杂系统（HDS）是由连续变量动态系统（CVDS）与离散事件动态系统（DEDS）共同组成的大型动态系统。随着CIMS的兴起与发展，人们应该关注HDS的建模、分析与优化运行。本文通过分析实例介绍了HDS的存在、特征与研究前景。     

ν☆: a robot path planning algorithm based on renormalised measure of probabilistic regular languages

This article introduces a novel path planning algorithm, called ν ^☆, that reduces the problem of robot path planning to optimisation of a probabilistic finite state automaton. The ν ^☆-algorithm makes use of renormalised measure ν of regular languages to plan the optimal path for a specified goal. Although the underlying navigation model is probabilistic, the ν ^☆-algorithm yields path plans that can be executed in a deterministic setting with automated optimal trade-off between path length and robustness under dynamic uncertainties. The ν ^☆-algorithm has been experimentally validated on Segway Robotic Mobility Platforms in a laboratory environment.     

一类混杂系统的鲁棒性分析与控制

对一类离散状态存在不确定性扰动的混杂系统进行了鲁棒稳定分析,并针对离散状态不确定性扰动对系统的影响给出了切换控制各个子控制器的设计方案,保证了整个系统的鲁棒稳定性。结果表明整个系统的性能得到了改善。     

离散事件和混杂系统的调度控制*

从系统控制的角度研究了离散事件和混杂系统的调度问题.回顾了我们以前的工作,包括拉格朗日松弛技术,分布实时set-up 调度,随机和可维修系统的调度,神经网络及其它搜索技术的调度,制造系统和库存系统的安全点策略,以及并行处理系统的一些新的启发调度规则,等等.然后介绍了可重入生产系统调度控制的一些新结果.可重入生产系统在现代VLSI制造系统中是非常重要的.建立了QBD型模型,并用Neuts的矩阵几何方法求解.用随机搜索方法解决了监测站的设置问题.数值仿真结果证明了这种方法的有效性和适应性.     

数字仿真应用科学

数字仿真应用科学,如同其它学科的应用科学一样,也是包括应用理论和应用技术(工程技术、生产技术等)两部分.数字仿真应用理论,按仿真对象不同,可分为连续系统仿真、离散事件系统仿真、连续一离散混合系统仿真、复杂系统仿真来分别加以阐述,而数字仿真应用技术可按构造仿真、实况仿真、虚拟仿真来分别给以说明.如今数字仿真的应用,日益广泛,正在向普适化迈进.     

基于事件图的网络化PLC控制程序编译方法

针对网络化PLC控制系统特点,提出了基于事件图的控制程序建模与编译方法。通过将控制系统映射为离散事件系统,建立了控制程序的事件图模型;通过改进的深度优先搜索算法实现了事件图解耦,将串行执行的控制程序分解为可并行执行的事件序列;根据IO变量位置以及指令预期执行时间为事件序列分组,并下载至最佳设备;通过插入网络通讯指令,实现设备间变量同步。实验结果表明该方法可有效识别与提取控制程序中的并行任务,将其合理分配下载至不同的控制器中,同时保证控制逻辑的正确与同步。     

具有模糊接口的智能控制系统混合模型

针对智能控制系统既包含连续变量又包含离散事件的特点,给出了统一的混合模型结构。下层受控对象的状态演化导致事件的发生,并由上层的离散事件系统控制器做出监督决策,发出相应的控制命令,上下层之间的接口设计采用模糊逻辑的表示方法,具有一定的智能性,可处理受控对象的多模型结构以及对象模型的不确定性。     

一类有约束的混合系统的模型及设计

提出一类推广的Petri网模型,并利用它为混合动态系统建模,采用对策论求解设计模型中的有关参数的最优值及连续系统的控制器,以满足混合系统的最优约束条件,以火车道口的控制设计为例,说明了系统的设计方法。     

一类混杂系统的建模与控制器设计

研究一类离散事件系统和连接时间系统相混合的混杂系统建模与控制器设计问题。首先用不同的模型方法建立混杂系统的层次模型，分析连续时间系统状态空间的离散化和系统的可控性；在此基础上利用ＤＥＳ监控理论设计控制器，以规范系统的时域和逻辑行为。最后的示例表明了层次模型与控制算法的有效性。