SMC6480运动控制器在锂电池焊接上的应用

SMC6480运动控制器与传统PLC运动控制系统相比在编程灵活性,插补性能及成本控制方面具有极大优势;其不但具有PLC的I/O逻辑控制功能,而且不需要任何扩展模块即可实现高精度直线插补、圆弧插补、螺旋插补等轨迹控制。本文通过一个锂电池焊接机运动控制系统的案例,详细介绍了采用SMC6480运动控制器通过BASIC程序控制多轴复杂轨迹的方法。     

雷赛运动控制器在装箱线上的应用

本文介绍了雷赛PMC6496运动控制器在装箱线上机械手抓瓶机构和分流输送机构的工作原理和工艺要求。阐述了装箱线的系统组成、系统控制方案、机械手的控制工艺和功能、伺服和步进电机控制的具体实现及程序、人机界面(HMI)的通讯要点等。     

悬挂运动控制系统设计

本设计主要采用单片机作为控制、运算单元和步进电机作为执行单元,使用逐点比较插补算法来实现对被控对象位置和轨迹的精确控制。     

用曲线回归方程实现非圆曲线的插补运算

轨迹控制运算(即插补运算)是机床数字控制的核心。它要解决的问题是如何根据零件的原始数据,通过轨迹控制计算获得一定比例的脉冲列,来控制坐标点运动,以使坐标点的合成运动轨迹符合零件的廓形要求。简单地说,插补运算就是在一个廓形线段的起点和终点之间进行数据密化,由这些密化的点连接起来,去逼近理论的廓形线段,且使逼近误差小于允许值。对于插补运算方法的要求是运算精度高,运算式简单,便于硬件或软件实现。插补运算方法有许多种,如逐点比较法、数字积分法、时间分割法等。传统的插补方法分直线插补和圆弧插补。逐点比较法还可用于非圆二次曲线插补,如抛物线插补。但对非圆曲线工件的加工,如按上述圆弧插补方法,就必须分段进行,而且要已知每个圆弧段的圆心、半径及对极坐标原点而言的起始角和终止角。随着技术的进步,加工件的形状越来越复杂,对机床加工的要求越来越高。当曲线非常复杂或当工件廓形是按点描绘的,则无法分成已知圆心、半径及角度的圆弧段。这时可利用数理统计中的回归分析来得出曲线的解析表达式,以便在程序控制机床上加工这一零件。     

基于台达20PM的多轴数控管件焊接机

在简要介绍多轴数控焊接原理的基础上。重点讨论利用台达内嵌运动控制功能的20PM系列PLC,实现焊接轨迹的三轴螺旋偏心圆插补平台控制,给出软件编程。     

目标点跟踪法在DSP运动控制卡中的应用

以直线插补和圆弧插补为例,阐述了目标点跟踪法插补原理.该插补算法运算简单,插补精度高,能够满足控制系统高速高精度的要求,且易于实现抛物线、双曲线、螺旋曲线等复杂曲线的插补.将该插补算法应用于DSP运动控制卡中,通过DSP产生脉冲分配,从而实现对控制系统运动过程准确、快速的控制.     

基于STM32和FPGA的多轴运动控制器的设计

该控制器采用STM32和FPGA进行设计,STM32进行粗插补处理,将产生的粗插补坐标增量发给FPGA进行精插补.FPGA控制输出脉冲和脉冲间延时,通过高速光耦隔离后输出,控制电机的运转.系统采用脉冲叠加的方法实现加减速;使用数字积分法插补原理实现直线插补和圆弧插补,从而实现任意曲线轮廓.该系统已应用到实际的雕刻机中,...     

SCARA四轴机器人控制系统综述

SCARA工业机器人因速度快、精度高及机构特点,特别适合于装配工作,因而在3C、食品药品、汽车工业等生产领域有着广泛应用,如装配印刷电路板和零部件等。首先,讲解轨迹规划并对其进行分类,包括基本轨迹规划、最优轨迹规划和人工智能轨迹规划,并总结了各类方法的优点和存在的问题。其中基本轨迹规划是在关节空间进行多项式、样条曲线插补,在笛卡尔空间进行速度规划、直线和圆弧插补;最优规划包括时间最优、能量最优、冲击最优;人工智能是建立在遗传算法和机器学习的基础上对轨迹进行规划。实现轨迹规划需要控制器驱动器等硬件基础和控制策略保障轨迹跟踪,综述了现有的控制系统架构及控制方法。目前主流的控制系统包括运动控制卡型和基于工业总线型,利用工业以太网可以实现自动化系统的网络化。同时,为方便读者选择合适的SCARA机器人,介绍了国内市场的情况,并对比了一些产品的性能及优缺点。最后,对未来发展进行了展望,主要包括驱控一体型控制系统、机器人模块化及人机协作方面。     

机器人球关节电机及其控制器研究

本文针对由增强型五相混合式步进电机组成的２自由度机器人球关节，着重介绍其连续轨迹（ＣＰ）控制原理，并提出“广义加密双判别插补”控制策略及其算法；所研究的控制器采用两级微机控制系统，能实现路径规划和协调控制。由实例证实它有良好的轨迹跟踪性能。     

台达高端PC-Based工业控制器(PAC)产品DDA功能实现SCARA机器人运动控制

台达高端PC-Based工业控制器(PAC)具有强大的运动控制功能,其中DDA功能是台达运动控制卡提供的一种特殊运动指令,可以满足各种轨迹运动的需求。本文以SCARA机器人控制为例,详细讲解如何透過DDA功能的应用实现SCARA机器人直线、圆弧等插补运动。     

基于ControlLogix和Intouch的无轴传动实验平台设计

设计了一种基于ControlLogix5555控制器、1756-M08SE运动控制模块、两个Ultra3000数字伺服驱动器和SERCOS网络的无轴传动伺服系统实验平台,并应用相应的软件设计了控制程序和监控界面。通过试验,验证了无轴传动伺服系统能精确地实现定位控制及多轴协调运动,同时可实现多轴轨迹运动插补控制,且能保证较小的运动误差。     

曲线插补过程中运动轨迹平滑处理方法的研究

为了避免曲线插补过程中,步进电动机频繁起动、加、减速和停止所引起的加工效率低等问题,在保证加工精度要求的前提下,提出了一种两轴联动的直线段转接点处平滑过渡的速度分配算法,从而实现了不同轨迹段的连续加工.该算法能保证插补过程的高速度、高精度.     

基于DDA插补算法的五轴步进电动机插补控制器IP核设计

采用现场可编程门列阵设计一款基于Avalon总线的五轴步进电动机插补控制器IP核,给出了软硬件设计方案。采用数字积分算法(DDA)来实现五轴步进电动机联动控制,利用可编程分频器来控制步进电路的转动速度。测试结果表明,该插补控制器具有插补速度快、控制精度高和实时强等优点,有较好的实用价值。     

可编程控制器轨迹控制软件设计

以逐点比较法和脉冲法器为例，介绍了在由可编程控制器实现的轨迹控制系统中的插补软件的实现及其应用。     

基于FPGA的数控数字积分法圆弧插补器的设计与实现

采用FPGA器件实现了数字积分法圆弧插补算法,在满足精度的条件下,提高了插补速度,解决了精插补中任意给定脉冲数在插补周期中的均匀分配的问题,并可实现多轴联动控制。该插补器可与M CU构成运动控制器,应用于步进开环数控系统和脉冲式全数字交流伺服系统,提高系统的性能指标,具有很高的实用价值。     

基于嵌入式PLC芯片组的运动控制器的设计

本文介绍了一种应用于圆网印花机控制系统的运动控制器的设计方案,其主控制器是采用嵌入式PLC芯片组,从控制器是采用一片高速单片机C8051F330。主从控制器协同工作,实现点动、定位、插补、电子齿轮等运动控制功能。用户可以使用标准梯形图语言进行编程;多个运动控制器通过高速CAN通信接口互连,十分方便地组成多轴联动控制系统...     

国内外运动控制器比较

运动控制器技术的水平主要体现在三个层面:硬件方案、核心控制算法以及应用软件功能。国内运动控制器所采用的硬件平台和国外产品相比没有太大的差距,有的甚至更加先进。与欧美发达国家相比,国内运动控制器的差距主要体现在控制算法和二次开发平台的易用性方面。欧美运动控制器提供许多先进的控制算法,如伺服调节、PVT算法、样条插补、反向运动学算法、龙门双驱动算法、空间圆弧插补、速度前瞻和轨迹拟合,以及电子齿轮、电子凸轮、虚拟轴、高速位置锁存、位置比较输出等。国内控制运动控制器在这方面还存在较大的差距,有的甚至还处于起步阶段。     

PVT插补及位置伺服变加减速处理

介绍了变加减速结构及其控制原理,分析了稳态和动态位置误差产生的数学模型,给出了位置误差的计算公式和补偿方法.运动控制为两级运动插补模式,在S形曲线加减速作为粗插补计算的基础,设计实现了基于PVT精插补模式的运动控制算法.     

基于EtherCAT总线的拖动示教机器人控制系统开发

针对拖动示教喷涂机器人的示教数据直接用于再现喷涂时存在轨迹不平滑与速度抖动的问题,研究开发了一套示教喷涂机器人的控制系统.阐述了机器人控制系统的总体架构,构建了基于工控PC机与以AM4377为EtherCAT主站的硬件平台,并以工控PC机为上位机,在Windows系统中开发了控制系统的人机交互、示教数据的拟合优化算法、示教轨迹粗插补以及喷枪位姿同步等软件模块,同时以EtherCAT主站为下位机,采用"Linux+Xenomai"的双系统架构,实现了指令传输与处理、示教采样、示教轨迹精插补、EtherCAT主站通讯等功能.最后在某企业进行了喷涂实验,结果表明,采用该系统的喷涂机器人运动平稳,达到了喷涂加工的要求.     

基于台达20PM运动控制器的渐开线数控弯管

主要是应用到20PM的圆弧插补功能,因为在折弯机弯一些短管时,控制不好,可能会将铜管压扁。虽说PLC也支持圆弧插补,但是在使用上有诸多的限制。在此设备上,使用20PM控制悬臂上的前后和上下两轴,设备通过悬臂拉住铜管做圆弧插补将铜管弯曲成形。后来在调试中,根据实际要求,将圆弧改成渐开线,以期有更好的弯管效果。