神经网络辅助的GPS/INS组合导航滤波算法研究

在高空高速条件下,GPS信号失锁致使常规的卡尔曼滤波器发散,从而导致组合导航系统精度严重下降。以BP神经网络辅助技术手段对GPS/INS组合导航滤波算法实施精度补偿,即在GPS信号锁定时,对神经网络进行实时在线训练,而当在GPS信号失锁时,利用之前训练好的神经网络进行组合导航滤波,以解决精度严重下降问题。算法采用多神经网络并行结构,以减少神经网络在训练过程中的交叉耦合,提高训练速度。通过MATLAB仿真,验证了算法的可靠性与可行性,并证明其在GPS信号丢失时,精度较纯惯性导航系统有较大提高。     

基于ANFIS神经网络的GPS/INS组合导航信息融合

介绍了自适应神经网络模糊推理技术(ANFIS),在此基础上采取新息自适应调整的思想,设计了一种基于滤波器工作参数调整的GPS/INS组合导航神经网络辅助卡尔曼滤波器,利用神经网络的非线性,根据滤波器的实际输出在线实时动态调整滤波器参数,达到对滤波器的调整和控制。与传统卡尔曼滤波器进行计算机仿真比较表明,基于ANFIS神经网络的GPS/INS组合导航信息融合技术具有较强的自适应性,能够在复杂的环境下抑制数据的发散,提高导航精度。     

飞行器姿态数据获取的新方法及其应用

在战时,主流的INS/GPS组合导航系统可能失去GPS的修正,姿态数据会渐渐出现漂移甚至慢慢发散,从而威胁无人飞行器的飞行安全;因此,实现低成本高稳定性的飞行器姿态余度系统将有重大现实意义;通过工程实践与研究,该文以飞行器纵向通道为例,给出了某小型无人机通过低成本倾角传感器在整个飞行包线内获取稳定可靠姿态数据的新方法;该方法克服了倾角传感器抗振性能极差的缺点,扩展了倾角传感器的应用领域,并且实现了稳定可靠廉价的飞行器姿态余度系统.     

一种模糊QR滤波及在组合导航中的仿真研究

总结了常用的自适应滤波的方法，并提出了一种基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波技术，用模糊逻辑自适应推理器来“在线”修正卡尔曼滤波系统噪声协方差Q和测量噪声协方差R，从而使滤波器不断执行最优估计。仿真结果表明该方法可以提高GPS／INS组合导航系统的精度和可靠性。     

基于回归森林的车载组合导航系统研究

基于GPS的车载导航系统被广泛应用,但是GPS存在不可避免的缺陷,需要4颗以上的卫星信号才可以实现导航,INS/GPS组合导航可以有效的弥补这一缺陷,实现全时全地形导航。INS子系统易产生累计误差,人们已经就如何减少累计误差做了很多研究,卡尔曼滤波及其改进算法,以及近年来提出的基于人工智能的多种方法。本文提出一种基于回归森林的组合导航算法,实验结果也证明此方法在减少导航误差方面有了大幅度的优化。     

基于神经网络的联合智能滤波在导航系统中的应用

针对INS/ GPS/CNS组合导航系统的特点,运用神经网络理论代替传统卡尔曼滤波器,利用INS/ GPS、INS/CNS两个局部滤波器的输出值,通过综合滤波器进行线性最优估计,且进行了计算机仿真.仿真结果表明,该系统具有较高的导航精度,改善了系统的稳定性和容错性,而且与以往滤波器比较,系统的实时性、鲁棒性也有所改善.     

自适应卡尔曼滤波在组合导航中的应用研究

对惯性导航系统（INS）与全球导航系统（GPS）分别进行了具体探讨,对比了两者的优缺点,针对INS／GPS组合导航系统中由于模型不准或因量测噪声的复杂多变造成的发散问题,引入了一种基于输出相关法的自适应卡尔曼滤波技术。通过在自适应滤波算法中推算最优稳态增益来调整量测噪声,抑制滤波器的发散,为GPS／INS组合导航系统实现高精度导航提供了有效的途径。仿真结果表明该算法能很好地对系统状态进行最优估计并适应系统噪声的变化,具有比常规卡尔曼滤波更高的导航精度。     

动基座条件下组合导航初始对准研究

初始对准是影响惯性导航系统的导航精度的重要因素,通过对惯性导航(INS)/全球定位系统(GPS)组合导航系统初始对准进行研究,利用GPS信息来辅助INS进行初始对准,来提升初始对准的精度和对准时间.在粗对准阶段,利用载机主惯导对子惯导进行装订,完成子惯导的粗对准;在精对准阶段,有效地利用GPS信息,采用速度匹配方式,并设计了组合对准滤波器,进行仿真验证.仿真结果表明:组合导航系统的初始对准能在15 s内完成对准,且能够达到7mrad的精度.     

INS/GPS组合导航中实时模糊自适应滤波技术的研究

针对INS/GPS组合导航系统,现有的滤波算法实时性不强、结构复杂,文章利用衰减记忆的方法提出了一种结构简单,适于实时计算的模糊自适应滤波算法,提高了系统的稳定性。仿真实验表明,这种算法在组合导航中具有高效率,高精度等优点,是一种实时有效的滤波算法。     

GNSS/DR组合导航系统中粒子滤波算法研究

随着车辆组合导航系统的发展,其算法研究也引起了广泛的重视。该文对车载GPS/DR组合导航系统的算法进行了研究,由于卫星信号易受到复杂环境的干扰和影响,导致使用卡尔曼滤波会有较大的误差结果。粒子滤波就能很好的处理这种情况,具有鲁棒性。仿真结果表明,粒子滤波算法优于卡尔曼滤波,更能减少定位误差。     

井下精确人员定位系统定位重测机制研究

无线信号在井下传输过程中由于信号强度衰减和干扰导致读卡器与标志卡之间测距失败,当测距失败后,标志卡只能等到下一超帧内的固定测距时隙再次与读卡器进行测距,由于标志卡与读卡器进行重新测距的间隔时间较长,不利于及时掌控井下人员实时动态分布情况。针对该问题,提出了一种井下精确人员定位系统定位重测机制。当标志卡测距失败时,该定位重测机制利用空闲时隙,重新对标志卡进行测距。在出现多张标志卡竞争空闲时隙进行重测的情况下,采用层次分析法,根据标志卡的累计重测次数、信号强度、运动速度,确定标志卡抢占空闲时隙的重测优先级,定位读卡器根据重测优先级为测距失败的标志卡优先进行重测。测试结果表明,当标志卡数量少于70张时,定位重测机制能提高精确人员定位系统的平均测距成功率、降低平均重测延时、提升平均时隙利用率,从而能实时监测到不间断的标志卡运动轨迹。     

智能化太阳能农副产品干燥系统的设计与实现

从新能源开发利用与食品绿色环保的角度出发,基于我国农村对特色农副产品干燥的需求现状,设计了一种具有物料干燥和提供日常用热水双重功效的太阳能.热能互补型干燥器.针对该干燥装置,研发了一个以LPC9401单片机为核心的干燥智能测控系统.利用这一干燥系统对霸王花进行了干燥实验,实验结果表明,该干燥系统运行经济可靠且具有较好的农副产品干燥效果.     

煤矿井下精确定位系统研究

针对现有基于RFID,ZigBee,WiFi等技术的煤矿井下人员定位系统定位精度较低的问题,提出了融合可见光通信和惯性导航系统的煤矿井下精确定位系统。该系统以煤矿井下LED照明灯作为LED可见光定位基站,利用智能信息矿灯内置CMOS摄像头接收可见光信号进行定位,利用智能信息矿灯内置加速度传感器和陀螺仪数据进行时间积分得到井下人员运动轨迹和方向,并通过智能信息矿灯识别LED可见光定位基站的ID编码信息重新定位来修正惯性导航数据,从而实现精确定位。在煤矿井下布置8个LED可见光定位基站,通过5台智能信息矿灯以正常速度移动来测试系统定位精度,结果表明系统定位误差小于1m,满足煤矿井下人员定位精度要求。     

农机政务智能客户端系统研究与实现

为适应行业改革过程中对信息系统需求变化,针对目前政务信息系统基本结构,结合B/S和C/S的优劣,提出了以智能客户端技术为主体,采用工作流、基于角色访问控制,系统安全等技术相结合的敏捷系统框架.以四川农机政务系统的建设过程为实践背景,分析了政务系统的基本组成、系统模型,数据服务框架及业务流程定义、解释和执行机制,用角色控制理论构建直线职能型组织结构中各级角色的访问权和操作权分配控制模型及工作流中各业务活动的权限管理,探讨渗透系统全程的安全机制与实现.     

FPCB基准孔精确定位技术研究

提出一种基于机器视觉光学目标自动快速定位的改进算法。该算法为快速识别目标,对图像进行标签处理、邻域滤波和腐蚀处理,采用梯度算子和最小二乘圆算法确定靶心参数,基于步长测试自动获取脉冲当量,采用升降频算法控制伺服电机变速运行。实验结果表明,利用FPCB基准孔定位技术能成功实现FPCB定位靶的高精度、快速实时定位,具有较好的应用前景。     

基于Agent的智能文件分发系统框架研究及实现

文件分发是指将一批文件根据分发列表按照一定的策略从中心节点发送到多个子节点。设计了一个基于Agent的文件分发系统框架。各Agent通过对自身节点资源的动态监控以及相互合作,满足分发子节点对于分发时间和分发内容的个性化需求,同时能够充分利用分发中心节点的资源,实现智能分发。基于此框架实现了一个文件分发系统实例。     

基于CSS技术的室内定位通信系统的研究与实现

利用Chirp扩频信号(CSS)抗干扰能力强、时间分辨率高的特点,研究并实现了一个高精度的室内定位通信系统。使用nanoPAN 5375模块、ARM和AVR单片机设计硬件平台,利用SDS-TWR算法实现测距,并根据多标签点的情况设计了一套系统管理算法,实现了对移动终端的精确定位和移动终端间较高速率的数据通信。     

智能交通在数字化社区服务平台中的研究与实现

通过对常见的最短路径及其算法的分析,指出以往的最短路径算法不能实现公交路线的查询,提出更适合公交查询的最短路径算法以及在数字化社区服务平台中智能公交系统的实现。     

摩托车智能设计中知识库系统的研究与实现*

根据摩托车设计知识的特点和分类,应用面向对象的思想实现了实例知识的表示并构建了层次实例库,采用CLIPS语言实现规则知识的表示并创建了规则库。同时运用了元知识的思想实现各个子知识库之间的管理和知识的利用,建立了知识库管理系统,有效地实现了摩托车设计经验知识的获取、查询和维护,为摩托车智能设计提供了知识支持。     

基于ATM机的智能监控系统的研究与实现

大多数ATM监控系统停留在视频录制功能,完全忽略了智能录制功能。针对这个不足,采用Adboost及SVM方法研发了一个智能ATM监控系统,及时对取款客户进行有效的提醒,在一定程度上有效降低了全国的犯罪率。