基于仿真机器人的双目视觉定位

为了提升仿真机器人的视觉定位功能,对基于机器人系统的双目视觉定位功能的实现进行了研究.首先通过实验求解摄像机镜头内外参数,通过软件仿真验证算法和标定结果的正确性,然后将内参数配置到仿真机器人平台的软件系统中,在此系统中实现双目视觉定位功能.实验结果表明,仿真机器人的双日视觉定位结果精确,提升了机器人视觉系统的定位功能.     

仿人足球机器人目标定位与追踪算法改进

对于仿人足球机器人来说,视觉功能是极其重要的。在足球机器人的各种关键技术中,机器视觉是应用范围最广,最为基本的技术之一。移动机器人视觉的研究主要集中在颜色模型建立、目标识别、定位以及跟踪等方面。仿人机器人视觉系统的识别与定位算法也是目前的研究热点,目标的实时识别与定位是足球机器人在足球赛中精确踢球的前提。文章主要是针对目前足球机器人在视觉系统上所存在的问题进行了颜色模型建立及目标定位算法的改进,加入了目标追踪算法,确保目标识别与定位的准确。在i Kid足球机器人上进行试验并调试,试验结果具有较好的实时性和准确性。     

自主足球机器人的单目视觉自定位方法

全自主机器人足球系统中，每个自主足球机器人都是一个独立的智能机器人，有自己的决策、通信、视觉和感知、机电控制等子系统，但是系统不具备全局视觉。为了使系统能够了解场上全局信息，足球机器人的自定位是必须解决的关键问题之一。文章介绍了一种在颜色场地信息已经视觉识别的前提下，通过单目视觉测距，实现全自主足球机器人自定位的几何方法：对摄像机CCD像面的量化、镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能引起误差的因素进行了分析．实验结果表明方法可行。     

毫米级全方位微装配机器人的识别、定位及运动控制

介绍了一种毫米级全方位微机器人,设计用于微型工厂中的微装配操作.采用外部计算机视觉系统进行监控,先利用CCD摄像头捕捉微型机器人顶部及夹钳上的特征标志,再通过设计的视觉处理方法,实现了对微机器人的高精度识别和定位.在利用计算机视觉进行反馈控制的基础上,采用了对装配平台进行分区、快速前进与高精度步进相结合的运动控制策略,实现高精度的微装配任务.实验验证了以上方法和策略的有效性.     

工业机器人的定位系统设计

为了使工业机器人能快速准确地对不同形状、不同高度的工件进行识别、定位、抓取和装配,采用PLC、智能相机、生产线和工业机器人搭建了基于机器视觉的工业机器人定位装配系统。利用智能相机多特征视觉定位方法,编写程序实现工业机器人对随机放置的不同形状、不同高度的工件进行识别、定位和抓取,并通过设计二次定位机构,实现对工件的精确装配。实验测试结果表明,该系统定位准确可靠,精度满足社会生产需要,具有重要的现实意义。     

一种视觉识别智能搬运机器人的设计

针对目前室内搬运机器人的移动精准度不高、视觉识别容错率低等问题，设计了一款以STM32F1和STM32H7为核心的双主控室内移动搬运机器人。采用13线霍尔编码器和增量式PID算法对电机进行闭环控制；采用电机里程计实现机器人定位，采用陀螺仪读取机器人姿态角度再利用PID算法对机器人空间定位和姿态进行矫正；利用OV7725摄像头获取图像，对图像进行中值滤波预处理，根据物体颜色并结合形状进行物料识别；利用PID算法对物料进行定位、抓取和放置。实验结果表明，在任意复杂的环境中，都能完成物料的正确抓取，并且能够精准地放置物料。     

基于视觉检测与自主导航的轮式机器人平台

近年来,机器人产业发展迅速,为适应社会发展需求,构建了基于机器人系统ROS,以Kinect2为核心的轮式机器人平台,其涵盖了机器人运动、视觉检测与导航、机械臂控制等多学科知识的运用,并具有较好的功能扩展性。实践表明,该平台能够较好地实现机器人视觉检测与导航、机械臂抓取等功能,并可基于该平台开发如巡检机器人、餐厅服务机器人等具有特定功能的机器人平台。     

受限视觉下RoboCup3D中机器人的定位

针对RoboCup3D中机器人视觉模型的重大改变,即由原来的完美视觉模型变为受限视觉模型,在综合完美视觉下机器人的定位方法,即陀螺仪定位、1个标志杆定位,3个标志杆定位,提出一种受限视觉下机器人自身定位策略,并应用卡尔曼滤波器来提高定位的精度,在Rcssserver3D仿真环境中进行了定位数据的采样和对比,实验表明此定位方法具有很好的竞赛适应性与健壮性。     

基于STM32的智能物料搬运控制系统设计

为了提高仓储物流自动化与智能化水平,达到物流搬运行业提高工作效率与减少生产成本的目的,着力于设计一套基于STM32的智能物料搬运控制系统,使机器人实现行进控制、循迹定位、颜色及二维码识别、物料抓取与精准码垛等功能。根据设计需求进行分析,文中明确了物料搬运机器人的开发功能,将机器人设计划分为结构设计、电路设计、控制系统、视觉检测四个部分。为智慧物流加工行业解决人工劳力搬运分拣以及低智能机器低速低效搬运码垛的问题提供了一种可行方案。     

工业机器人视觉定位技术的应用

阐述工业机器人的视觉定位技术应用，结合高端的图像处理技术，可以对工业机器人的视觉系统进行准确定位，从而提高工件定位的准确性。