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球形二自由度超声波电机的运行机理和特性 总被引:1,自引:0,他引:1
球形二自由度超声波电机可以实现二个自由度的运动,从二自由度行波型超声波电机的基本结构与驱动原理出发,建立了定转子的位置关系式,从而得到电机的驱动力方程,进而求出定子的驱动力矩方程,然后分别对转子在静止和转动情况下的驱动力方程做了讨论,最后求出球形二自由度超声波电机的驱动力矩数学模型.随之通过电机的结构参数对电机的驱动力矩进行了仿真计算,然后通过实验对驱动力矩做了初步验证,实验结果证明了数学模型的有效性,对二自由度行波型超声波电机的优化设计和性能提高奠定了理论基础. 相似文献
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提出一种基于压电陶瓷平面内应变的多自由度超声波电机。该电机的定子由中空金属圆柱加工而成,圆柱的四周加工成4个互相垂直的平面,上面分别粘贴四片沿厚度方向极化的钛锆酸铅(lead zirconate titanate,PZT)压电陶瓷。利用压电陶瓷在垂直极化方向平面内的变形,激励定子绕Z轴的扭转振动模态,实现转子绕Z轴的转动;激励在定子中固有频率接近、振动方向相垂直的伸缩振动模态和弯曲振动模态,并通过振动的叠加使定子末端质点产生绕X轴或者Y轴的椭圆运动,实现转子绕水平轴的转动。采用有限元方法对电机的定子进行分析设计,建立电机样机实验系统并测定样机的振动特性及输出机械特性。实验结果表明基于压电陶瓷平面内应变的电机可以实现绕3个互相垂直轴的多自由度转动。 相似文献
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多自由度球形超声波电机的研究进展 总被引:13,自引:0,他引:13
多自由度球形电机是电机研究领域的一个前沿课题.本文简要回顾了多自由度球形电机的发展历史和现状,重点分析探讨了四种典型的多自由度球形超声波电机的结构、机理、性能、特点,最后指出了多自由度球形超声波电机的一些研究重点. 相似文献
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该文通过二自由度控制系统的理论分析,构造了直流电动机位置伺服控制系统的二自由度控制模型,并证明了它的正确性和效能,说明电动机的二自由度控制是一种很有发展前途且实用的控制方案。 相似文献
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论述了采用分割电极的压电陶瓷来测量环形行波式超声波电机定子的谐振频率及定子表面行波的原理,实验结果表明这种办法简单易行,为判断环形行波式超声波电机定子是否正常工作提供实验根据。 相似文献
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圆柱定子3自由度球转子超声波电机驱动控制技术的研究 总被引:4,自引:5,他引:4
驱动控制电源的设计和制作直接决定了超声波电机的输出性能,国内超声波电机产业化空白的最主要原因之一是驱动控制手段的落后。该文从原理上提出了3自由度超声波电机驱动控制电源的要求,以自行设计的圆柱定子3自由度球转子超声波电机为驱动控制对象,设计并实现了3种可用于3自由度驱动控制的电源。一种基于高频开关电源技术设计,适用于一般的控制,第二种对两相驱动控制电源的改进设计,适用于实验室调试,性价比较高,另一种是基于DSP技术的驱动控制电源,适用于超声波电机的产业化制造。实验证明,3种驱动控制电源适用于任意一种结构的3自由度超声波电机的驱动控制,并通过对电机输出性能的测试,验证了3种驱动控制电源的可行性和正确性,为提高3自由度超声波电机的能量转换效率和进一步增大电机的输出性能奠定了必要的技术和理论基础。 相似文献
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超声波电机测试电源设计及应用 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍一种低成本超声波电机(USM)测试电源。其输出频率、相位、幅值可以在较宽范围内调整,可用于研究USM的运行状态并获得最佳工作参数。 相似文献
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3个行波定子的2自由度球形超声波电机 总被引:3,自引:1,他引:3
提出一种基于3个行波定子的2自由度球形行波型超声波电机,给出了其结构及其驱动原理,重点介绍行波定子自动对心的自适应结构及其螺旋弹簧,该种结构可使每一个行波定子能柔顺地压紧球转子,可克服由3个行波定子的加工及其安装误差对电机产生的影响,保证每个定转子接触圆周之间的预紧力比较均匀一致。同时,给出了该种2自由度球电机的机械特性计算公式,并以极小范数解为优化目标等手段,分析了此球电机的性能特点。研制的球电机样机球转子直径40mm,堵转力矩达0.12N?m,空载转速90r/min,且各方向性能较一致。此球电机具有结构紧凑、安装方便和性能优越的特点,可用于机器人手腕、CCD云台控制等许多场合。 相似文献
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介绍了一种新型基于压电陶瓷平面内应变特性的多自由度超声波电机,该电机通过两个平面内的弯曲振动模态的叠加实现转子绕Z轴的转动;并利用伸缩振动模态分别与上述弯曲振动模态叠加实现转子绕X轴和绕Y轴的转动。设计了一种基于直接数字频率合成器(DDS)原理的电机驱动电路,该电路利用在FPGA元件实现的DDS阵列产生四路正弦激励信号,并采用高压运算放大器进行功率放大。该驱动电路的特点是各路驱动信号幅值和频率及驱动信号之间的相位差均可以独立调整。电机样机的机械特性实验以及调节特性实验结果表明该驱动电路满足驱动基于压电陶瓷平面内应变的多自由度超声波电机的要求。 相似文献