混合驱动七杆机构的运动分析及优化设计

对混合驱动二自由七杆机构的双曲柄机构的运动及直线输出行程的运动规律进行了分析,得出影响直线输出件行程的参数以及它们之间的关系。根据此规律对机构进行了优化设计,得出了符合输出件行程的机构结构参数。分析了连杆结构角β对输出件行程的影响,为此类型机构的进一步研究打下了理论基础。     

混合驱动七杆飞剪机构的优化设计

二自由度混合驱动机构利用不同性质的电动机(常速电动机和伺服电机)来共同驱动二自由度闭链机构,以得到所需要的输出运动,是介于单自由度传统机构和多自由度全伺服机器人机构之间的一类新型机构,可实现有限柔性。将混合驱动七杆机构型应用于飞剪机构设计,分别对混合驱动五杆机构和上剪刃刀架构件进行优化综合,利用混合驱动能同时实现轨迹与速度同步精确控制的优势,以改善飞剪机构的剪切性能。     

混合驱动平面两自由度七杆机构最优运动规划

详细地分析了混合驱动平面两自由度七杆机构输入与输出运动之间的关系,并在此基础之上提出了闭链机构节点空间内运动规划的步骤与方法。基于改进遗传算法,提出了在闭链机构关节空间内处理具有运动学、动力学约束的最优运动规划问题的新策略。给出了算例并进行了仿真研究。     

混合驱动机构研究综述

总结了混合驱动机构的发展状况,评述了近期发表的文献,并介绍了最新的研究动向。     

平面七杆机构混合驱动器运动链分析和综合

使用传统RTNA(realtimenon adjustable)马达和RTA(realtimeadjustable)马达混合驱动平面两自由度七杆机构 ,达到既可以提供输出的柔性 ,又可以降低费用的目的。先就平面两自由度七杆机构进行型综合 ,得到平面两自由度七杆机构的四种运动链 ;然后逐一分析每一种运动链 ,得出适合于混合驱动器的一种运动链。为平面两自由度七杆机构混合驱动器的分析和设计打下基础。     

混合驱动五杆机构的轨迹特性研究

混合驱动五杆机构的轨迹特性体现它的柔性能力。首先分析不同柔性工作空间的混合驱动五杆机构轨迹设计的准则，然后分析混合驱动五杆机械轨迹的局部点设计准则，提出轨迹局部点的特性。根据这些特性，进一步分析在整个轨迹设计的范围内，轨迹的变化率的可行域，为混合驱动五杆机构的轨迹设计提供重要的设计约束。最后，给出设计算例验证本文理论的正确性。     

混合驱动压力机九杆机构的可动性分析

混合驱动机构采用常规电机和伺服电机共同作为驱动源,其中伺服电机提供较小动力并作调节使用,而常规电机提供主要动力,两种输入通过一个多自由度机构合成实现预定输出。对混合驱动系统的研究首先应确定混合驱动机构是否具有可动性,以九杆机构为对象来分析混合驱动压力机机构的可动性。通过两步分析得到可动性条件,首先通过对机构的奇异性分析,得出机构不出现奇异性的条件;然后结合该机构的可动性要求和单环多杆机构的可动性的充要条件,对整个机构的每个环路进行可动性进行分析,综合两步最后得出该机构的可动性条件。     

混合驱动五杆机构实现给定轨迹的参数优化设计

在混合驱动五杆机构运动学分析的基础上,以机构输出轨迹偏差最小为目标函数,结合双曲柄的存在条件建立了实现给定轨迹的优化设计数学模型,通过对一个示例优化设计得到了混合驱动五杆机构的尺寸参数和伺服电机的输入转角函数。     

混合驱动五杆机构的运动学解析法对比研究

分别运用封闭矢量多边形投影法、复数矢量法及矩阵法,对闭链二自由度平面五杆机构进行了运动学特性分析,推导了运动学正解方程,比较分析了各方法的求解特点和应用场合,通过混合驱动五杆机构的算例,验证了运动学方程的正确性。采用Solid Works软件模拟了原动件初始位置变化对输出轨迹的影响,得出了运动学方程与轨迹输出的内在联系,为混合驱动机构的运动学特性解析法求解提供了参考。     

平面四杆机构的优化设计及运动仿真

分析平面四杆机构的基本特性,研究并简化了平面四杆机构的数学模型,并在此基础上对数学模型进行编程求解。利用SolidWorks按照优化数据对四杆机构进行三维造型,在COSMOSMotion中对四杆机构进行运动仿真和分析,得到测量数据,再对测量数据和期望数值进行对比分析,最终检验了优化设计结果。     

基于COSMOSMotion的水稻插秧机分插机构运动分析

建立了水稻插秧机分插机构秧针运动的数学模型,用SolidWorks对机构进行三维造型和装配,用与SolidWorks无缝集成的COSMOSMotion三维动力学仿真软件对分插机构进行运动仿真模拟,得到运动速度图及加速度图。从而使机构运动分析直观化、可视化,为选择合理的分插机构的结构参数、提高插秧性能提供依据。     

基于COSMOSMotion的反转摆动从动盘形凸轮机构运动仿真

介绍了什么是反转摆动从动盘形凸轮机构,论述了工作原理,运用SolidWorks软件建立和装配反转摆动从动件盘形凸轮机构,运用COSMOSMotion运动仿真软件对反转摆动从动件盘形凸轮机构进行了运动仿真,得出了从动件摆杆顶尖的运动和力学曲线,对曲线进行了一定的推理分析,为进一步的外形尺寸和机构参数的改进奠定了理论基础。     

基于SW平台的6R机器人的仿真研究

为了更好地进行6R型机器人轨迹的规划和工作任务的拟定,使用SOlidWorks的虚拟样机技术插件COSMOSMotion对拟定的6R型机器人工作任务进行逆过程仿真,得到了相关运动参数．为机器人的物理机工作轨迹规划提供了可行性数据。该种基于SolidWorks平台的机器人逆过程仿真方法能为机器人的轨迹规划快速提供运动参数,提高设计质量,缩短设计周期,使得并行设计的优势得到充分的发挥。     

面向多向3D打印的混联机构及其运动分析

为解决多向3D打印装备瓶颈问题,提出一种完全解耦五自由度混联机构作为3D打印的执行机构,该机构由并联模块3-CPaRR和串联模块RRo组成,其中并联模块由3条相同CPaRR支链构成,可实现空间的三维移动,串联模块RRo用于调整打印头姿态,改善3D打印过程中的台阶现象、干涉问题。基于约束螺旋理论,分析了3CPaRR&RRo机构自由度,并通过ADAMS建模对其进行了验证。然后运用D-H法求得混联机构的运动学方程,对机构的位姿正解表达式求导,得到了机构的雅可比矩阵和末端速度方程,分析了机构在工作空间内的奇异性问题,通过对模型运动仿真,绘制出了机构末端输出速度曲线,验证了上述分析的正确性。     

基于SW平台的6R机器人的仿真研究

为了更好地进行6R型机器人轨迹的规划和工作任务的拟定,使用SolidWorks的虚拟样机技术插件COSMOSMotion对拟定的6R型机器人工作任务进行逆过程仿真,得到了相关运动参数,为机器人的物理机工作轨迹规划提供了可行性数据。该种基于SolidWorks平台的机器人逆过程仿真方法能为机器人的轨迹规划快速提供运动参数,提高设计质量,缩短设计周期,使得并行设计的优势得到充分的发挥。     

基于SolidWorks的行星齿轮机构运动仿真模型

对SolidWorks软件进行了二次开发,实现了渐开线齿轮的精确建模,建立了某型直升机主减速器内两级行星传动机构在SolidWorks软件中的装配体模型,应用COSMOSMotion软件进行了机构运动仿真,为机构设计提供了一种高效、直观的仿真手段,提高了行星齿轮传动机构的分析设计能力.     

全向侧面叉车行驶平顺性的仿真

全向侧面叉车纵向尺寸长、横向尺寸短,主要用于价格昂贵的超长、高危物资的航运作业,为保证作业的安全性,对该车的行驶平顺性提出较高的要求。利用COSMOSMotion软件对全向侧面叉车进行了跨越门槛和崎岖路面2种危险工况条件下的行驶平顺性仿真研究,获得了作业对象冲击加速度的分布规律,为后续的实车实验奠定了基础。     

混合型三维减振平台主体机构的运动及受力分析

采用三平移并联机构3-RRRP(4R)作为三维减振平台主体机构.论述了采用柔性关节与普通关节混合型的主体机构的结构,对原机构主动副采用常用转动副加扭簧装置外,其余转动副采用簧片结构,消除了运动副间隙,提高了减振灵敏度.对该机构进行了位置正解、反解分析和力学分析,并讨论了运动学工作空间.运用当量摩擦圆概念来近似替代柔性关节,分析带柔性关节机构的力学工作空间.对该机构的整体力平衡进行了讨论,提出了解决整机力平衡的方法.     

球体产品的运动展开方法及仿真研究

提出一种球体运动数学模型,利用该模型可帮助实现对球体产品的自动化检测,并用Solidworks/COSMOSMotion进行了计算验证,结果达到了设计的效果。     

钢筋切断机动力学仿真设计

采用等效力学模型,对钢筋切断机的动力学性能进行研究,得出钢筋切断机的机械运动方程式;借助COSMOSMotion仿真分析软件,建立钢筋切断机仿真分析模型,分析钢筋切断机的运动特性和规律,得出活动刀片切断力变化情况、加速度和速度曲线等仿真结果,为钢筋切断机的优化设计提供理论基础和条件.