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以支持实时仿真和嵌入式跟踪的32位ARM7处理器LPC2136为控制核心,设计开发了轮式机器人控制系统硬件平台,通过ISP对系统中的Flash ROM进行在线编程,采用PWM的方式对用于驱动双轮的直流电动机和用于转向的舵机进行速度和方向控制.在此硬件平台下移植了嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ,依据各个控制功能和微控制器的资源结构对任务进行划分,根据传感器反馈信号对机器人实时控制. 相似文献
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《机电产品开发与创新》2016,(6)
本项目设计的双足机器人,主要是以Arduino平台为编程控制的核心,处理超声波传感器发送的数据,将对应的动作指令发送给舵机控制器,舵机控制器控制舵机做出相应的前进转向等动作以实现机器人的智能避障等功能。 相似文献
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由于国内石油管线巡护以传统人工巡检为主,受人为和地理区域因素的影响,导致复杂地理环境以及人力无法达到区域的场所下的管线巡检困难。因此,本文设计了一种六足机器人控制系统,使用STM32F103RCT6作为主控板,连接舵机驱动板,搭配传感器模块,采用三角步态来控制机器人,从而实现石油管道智能巡检。 相似文献
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针对机器人在水下环境的环境探测方面,提出设计一种拥有类鱼类MPF运动模式水陆两栖仿生线翎电鳗探测机器人.机器人由STM32-F103C8T6主控板、单轴60kg-DS5160舵机、42步进电机J-4218HB4401、TB6560步进电机驱动器、XL6009升压模块以及特定的机械结构组成.机器人通过主控板对步进电机进行控制,使其带动机械机构模拟线翎电鳗运动模式进行运动;通过大功率舵机的调节,可使其可在水陆两种环境进行运动.实验结果表明,设计的水陆两栖机器人有在水陆环境中有效地进行工作,模拟线翎电鳗运动模式的意义. 相似文献
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舵机是仿人机器人的重要组成部分,为控制舵机实现仿人机器人表情再现,设计了一种基于LabVIEW和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)的串口通信舵机控制系统,首先在SolidWorks中完成模型的建立,然后采用可编程片上系统(SOPC)的设计方法,进行硬件设计,该系统以实现4路舵机的控制为例,能够根据实际情况增加或减少脉宽调制(PWM)模块,改变舵机的数量。然后通过软件编程设计,可以改变舵机的转速,软件编程是在Nios II环境下编写的。最后通过LabVIEW中的VISA控件实现了PC机与FPGA的串口通信,控制舵机的运行。 相似文献
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针对目前市场上已经出现的以UART串口通信作为主从设备间数据交互方式的机器人舵机所存在的通讯指令编程复杂、数据交换量大、无法自动仲裁等问题,介绍了一种以I2C总线取代UART通讯模块的机器人舵机系统的设计,并尝试使用一种位置和转速分时控制的方法来解决当单片机同时对位置和速度两项参量进行数字PID控制时,由于计算量和内存... 相似文献
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《机械工程与自动化》2016,(6)
对16自由度人形机器人的控制系统进行了模块化设计,包括稳压电路、下位机最小系统、舵机控制器模块、USB转换电路、传感器模块和语音模块。采用串行通信方式,设计了上位机对单片机下载程序,根据系统电路原理以及寻迹和语音控制的编程原理,设计了控制系统的上位机和下位机通信的主、从机程序,从而达到使机器人的各部分功能统一协调的目的。 相似文献
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为了从电力变电站的日常巡检任务中释放人力资源,设计了一种用于监测变电站设施并收集所需信息的巡检移动机器人。该巡检移动机器人搭配HIK视觉平台、激光传感器和工业个人计算机(IPC),并可在机器人操作系统(ROS)中进行编程。通过预先设定在机器人中的变电站全局地图,一旦接收到巡检任务,该巡检移动机器人可以选择最短路径来完成任务,并且在巡检机器人中使用激光传感器导航方式控制运动方法。此外,还在控制器中添加了Kalman滤波器来排除导航传感器提供的异常位置信息。通过实验分析,结果表明:该巡检机器人能够在电力变电站中进行巡检工作且满足实际工况需求。 相似文献
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基于ARM的自主移动机器人控制系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
自主移动机器人是近年来研究热点,基于三节履带式机器人机械结构,提出了以ARM架构微处理器s3c2410为核心、多传感器的自主移动机器人控制系统,采用了Linux嵌入式操作系统作为S3c2410软件开发平台.微处理器外部扩展数字电路采用了CPLD来实现,减少了外围分立元件的使用及PCB面积,可靠性高、抗干扰能力强;基于Verilog语言对CPID进行了设计与实现.ARM与CPLD采用ISA总线方式通信,整个控制系统具有良好的可扩展性、硬件可裁剪性.通过爬楼梯、避障等实验,验证了机器人具有良好的自主移动性能. 相似文献
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张虹 《仪表技术与传感器》2011,(11)
为改善对地下水资源的监控与管理,提出一种于ARM的嵌入式地下水远程监控终端设计.该监控终端以ARM7处理器LPC2210为控制核心,以GPRS为通讯媒质,配有键盘、液晶显示屏、SD卡接口、以太网接口、现场总线接口,支持多路数字信号输入和输出,可以完成地下水信号的采集、传输、处理、实时监控等功能.系统软件用C语言编写,并移入了μC/OS -Ⅱ实时操作系统,使系统运行安全稳定. 相似文献
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《机械工程与自动化》2020,(3)
NAO机器人是一款人工智能仿人机器人,具有优良的硬件配置和丰富的二次开发接口,支持多平台、多语言编程,被广泛运用于机器人研究、AI等领域。LabVIEW是基于图形化编程语言(G语言),为设计者提供了一个便捷、轻松的设计环境。通过LabVIEW提供的.NET架构并将其应用于NAO机器人的NAOqi.NET,实现了对NAO机器人的运动、位姿、内核、传感器、声音、视觉等控制,从而简化了NAO机器人的编程控制,并实现了机器人的远程控制。 相似文献