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针对复杂微器件高精度柔性化装配机器人系统实现面临的装配过程控制柔性化自动装配需求,开展了柔性控制策略与软件架构的研究。按照不同的功能将装配机器人进行系统性划分与模块化处理,便于控制软件编写;针对适应不同微器件的柔性化装配,将装配过程进行动作分解并参数化,通过自动读取工艺文件和工位库信息,生成控制文件,基于控制文件实现自动装配。采用分层化、模块化的思想设计了人机交互自动控制软件,通过建立相关的模块框架类,提高了程序的复用性,最后基于动态链接库与C++语言在编译平台上完成了微器件自动装配控制软件开发。装配实验结果表明,本系统能实现多种典型复杂微器件的高精度柔性化装配,自动装配过程无需人工再次干预,装配精度满足要求。 相似文献
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针对双柔性臂机器人在操作过程中出现的结构振动和残余振动影响控制精度的问题,提出了采用多组压电换能器对柔性臂进行主动振动的控制方法.设计了基于超声电机驱动的双柔性臂机器人,采用拉格朗日法和假设模态法对双柔性臂进行了动力学建模,并考虑了在协作搬运过程中双柔性臂机器人需要满足的闭链约束条件.提出了采用独立关节PD反馈控制器和正位置反馈控制器相结合的混合控制方法.Matlab仿真表明,所提出的混合控制器能使柔性机器人在准确完成目标物体轨迹运动的同时,实现对柔性臂的振动抑制,提高了双柔性臂机器人的搬运精度和效率. 相似文献
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设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2020,(1)
针对绝缘油样检测环境要求高、响应快、全自动化的控制要求,设计了以西门子S7-1200PLC为控制核心的控制系统,并结合色谱仪、震荡仪、ABB单臂机器人、伺服电机及其他传感器,实现了绝缘油样色谱检测流程的全自动化控制。文章详细介绍了绝缘油样色谱检测控制系统的工作流程,提出了条件优先级的控制方案。结果显示,该控制系统性能稳定,操作简单,检测高效。 相似文献
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《现代制造技术与装备》2016,(9)
码垛机器人是能实现自动码垛功能的机电一体化设备,在工业生产、物流运输等领域发挥了巨大作用。但是,码垛机器人控制系统的开发技术目前还不十分成熟,因此研究码垛机器人的控制系统具有重要意义。 相似文献
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为实现在搬运上下料工位的小批量、多品种混线柔性自动化生产的功能,提出了一种可靠性高、稳定性强并具有切换多样性和灵活性的机器人柔性上下料系统.以在烤炉工位散热器上下料搬运机器人及其抓手为研究对象,简要介绍了实际产线的应用工况,并分析产品的材料、特征、精度等参数的设计需求;重点研究了机器人抓手和末端快换装置的设计,阐述了机械机构、控制系统的设计与实现,并通过散热器生产现场实际应用实践.结果表明,机器人柔性上下料系统可进行2种产品混线生产,抓取独立浮动可吸收产品的制造误差,满足了散热器搬运使用要求,从而验证了机器人柔性上下料系统设计的正确性和可行性.研究结果具有较高的实用价值,为后续机器人柔性上下料系统市场推广奠定了基础. 相似文献
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研究了柔性冗余度机器人振动控制问题。利用冗余度机器人的冗余特性,经运动规划提高机器人的运动精度;然后在此基础上,在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振。通过一个平面3R机器人算例,验证了这两种控制策略结合的有效性。 相似文献
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研究了柔性冗余度机器人振动控制问题。利用冗余度机器人的冗余特性,经运动规划提高机器人的运动精度;然后在此基础上,在柔性臂上加压电作动器和应变传感器采用主动控制的方法来减振。通过一个平面3R机器人算例,验证了这两种控制策略结合的有效性。 相似文献
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为了提高异型电子元器件装配的自动化水平,减少电子制造业中的工序数量和生产设备的占用空间,将两个SCARA机器人置于同一工作单元内,结合机器视觉设计了一种双SCARA机器人异型插件系统.详细介绍了硬件系统的主要部件,并根据插件作业实际需求和工作流程特点,以面向对象的C++为编程语言,基于Qt Creator设计了系统软件.此外,提出了异型元件和PCB的视觉检测方法.最后,设计了双SCARA避碰仿真实验、异型元件检测实验及插件实验,结果表明,本系统能完成异型元件的插装,对异型元器件的快速插装和多机器人系统的研究具有较大的参考价值和实用意义. 相似文献
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为了提高异型电子元器件装配的自动化水平,减少电子制造业中的工序数量和生产设备的占用空间,将两个SCARA机器人置于同一工作单元内,结合机器视觉设计了一种双SCARA机器人异型插件系统.详细介绍了硬件系统的主要部件,并根据插件作业实际需求和工作流程特点,以面向对象的C++为编程语言,基于Qt Creator设计了系统软件.此外,提出了异型元件和PCB的视觉检测方法.最后,设计了双SCARA避碰仿真实验、异型元件检测实验及插件实验,结果表明,本系统能完成异型元件的插装,对异型元器件的快速插装和多机器人系统的研究具有较大的参考价值和实用意义. 相似文献
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针对汽车引擎盖防震点状胶的位置对称、胶量一致的特点,自主设计并开发了一套引擎盖机器人自动涂胶系统,该系统通过双胶枪同步驱动机构,可实现双胶枪同步快速涂胶;通过引擎盖柔性定位设备,可自动精确对中定位所有车型的引擎盖,并可自动识别车型;采用针筒式定量胶枪,实现稳定的胶量控制;通过基于KRL语言的扫描控制程序来控制整个系统,简化了系统控制。 相似文献
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《机械工程与自动化》2018,(6)
以磁导引AGV作为变配电巡检机器人的移动载体,通过搭载检测装置,利用图像识别技术、传感器技术、伺服驱动技术等,开发了一台变配电巡检机器人来代替人工实现自动巡检。巡检机器人通过分析巡检结果获取设备的运行状态,能够及时发现变配电所设备存在的问题,对保障无人值守变配电所的安全运行具有重大作用。 相似文献