基于ADAMS的手康复机器人运动学仿真分析

文中基于手指的生物学特征与ADAMS,设计了一种手指康复训练机器人,机器人通过平行四边形连杆机构进行关节独立驱动,实现对手指的屈曲/伸展运动训练,通过对机构进行运动学仿真,分析了机器人驱动关节速度、角速度及角加速度特性,结果显示符合手指的运动学特性,可以作为手指康复机器人的机构模型。     

基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析

运用D—H方法建立机器人运动学方程,分析正、逆运动学问题的解法。详细介绍了在ADAMS中建立机器人几何模型的过程,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿真,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线。仿真结果分析表明,各关节运动易于实时控制,精度满足要求。     

基于ADAMS的5-P4R并联机器人运动学分析及仿真

对一种改进后的三自由度5-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,并采用CAE软件ADAMS进行运动学仿真。运用螺旋理论分析并联机器人的自由度,通过D-H法建立机构运动学方程并求取运动学逆解,运用CAD软件Solidworks建立并联机器人虚拟样机后导入CAE软件ADAMS环境中,对虚拟样机添加约束条件和驱动函数进行正向和逆向运动学仿真,验证了改进结构的可行性和稳定性。     

基于ADAMS轴承转运机械手运动学分析仿真

利用UG建模软件对四自由度轴承转运机械手进行实体建模。采用笛卡尔坐标系,通过齐次坐标变换对四自由度轴承转运机械手建立运动学模型,并对轴承转运机械手进行正运动学和逆运动学求解。将机械手模型导入ADAMS中转化为虚拟样机进行运动学仿真,分析了四自由度轴承转运机械手仿真结果的运动规律曲线。仿真结果验证了四自由度轴承转运机械手运动学方程的正确性,并获得了机械手运动时施加在滚动滑车和悬臂横梁的作用力。     

基于ADAMS中医推拿机器人运动学仿真

在前期对中医推拿手法运动学分析研究的基础上,提出基于两平移三转动并联机构中医推拿机器人新机型,利用PRO/E构建该机型的虚拟样机,通过接口软件Mechanism/Pro将虚拟样机模型导入大型动态仿真软件ADAMS中进行运动学仿真分析,根据仿真结果对该中医推拿机器人机型特点进行系统研究,为该机器人的实际应用提供理论依据.     

基于ADAMS的并联机床运动学和动力学仿真

以Stewart型并联机床为研究对象，应用ADAMS软件建立了由定平台、动平台、传动杆和工作台等构成的并联机床虚拟样机模型，包括详细的模型简化方法、模型的ADAMS描述及参数化、仿真过程控制，并利用该模型对并联机床的运动学和动力学进行了仿真，实现了在计算机上仿真分析并联机床的运动和动力性能，为并联机床工程设计提供了一套有效的分析方法。     

基于ADAMS的工业机器人运动学分析和仿真

机器人仿真技术为机器人的优化设计和研究提供了一种便利而高效的工具,是机器人研究领域的一个热点问题和重要组成部分;基于工业机器人的机械本体结构,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立了连杆坐标系和运动学方程,详细地分析了其正向运动学问题;利用多体动力学分析软件ADAMS建立了工业机器人的虚拟样机模型,并进行了运动仿真分析,得出了机器人末端点运动的位移和速度曲线,证明了数学模型的正确性,而且为机器人的设计和研究提供了重要依据。     

基于ADAMS软件的3-RRC并联机器人运动学正解仿真分析

应用ADAMS软件建立3-RRC并联机器人模型,并进行运动学仿真,使用测量工具求得并联机器人位置逆解,使用样条曲线和样条函数通过仿真求得位置正解,借助于仿真软件求得运动学正解方法快速准确,为实际的样机调试和控制提供了有意义的借鉴。     

六自由度工业机器人运动学分析及仿真

以M_6iB型机器人为研究对象,利用D-H法对该机器人的运动学方程进行推导,并应用ADAMS对机器人进行运动仿真.仿真结果验证了理论推导的正确性,同时对机器人的轨迹规划及动、静态特性提供了一定的参考.     

基于ADAMS的搬运机器人运动学分析与动态仿真

针对棉纺车间棉筒的搬运问题,运用Solid Works软件设计了搬运机器人的3D模型。采用D-H法建立机器人的运动学方程,进而对运动学的正问题和逆问题进行求解。最后以ADAMS作为仿真工具,从理论上分析机器人运动,验证了机器人设计的可行性,为机器人实现棉筒搬运问题提供了依据。通过理论计算值与仿真结果进行对比分析,结果表明该机器人末端执行器在竖直方向运行平稳,进而为后续设计打下基础。     

基于ADAMS的锡纸巧克力包装机的运动学仿真

在SolidWorks软件中创建锡纸巧克力包装机的三维模型,并将其导入ADAMS软件中进行运动学仿真。通过对主要执行机构的各运动曲线进行测量,检验了主要机构的运动规律和运动特性,其结果符合预期的设计要求,可以为该产品物理样机的设计和制造提供理论依据。     

基于ADAMS的新型并联机构运动学仿真

结合现有并联机构与柔索并联机构的特点,设计出一种刚柔结合的并联机构。在机构中加入柔索,达到提高机构精度、减小机构振动的目的。首先系统介绍了机构的构型,然后应用ADAMS仿真软件建立了并联机构的虚拟样机模型,进行了运动学仿真分析,证明了机构设计的合理性。     

基于ADAMS的五自由度机器人运动学仿真

介绍了基于ADAMS的五自由度机器人的三维建模方法,并用ADAMS的运动仿真功能对五自由度机器人的运动特性进行了仿真分析,给出了机器人在典型运动状态下,手部末端的位移、速度及加速度等特性曲线,为机器人运动控制及优化设计提供参考依据。     

基于ADAMS的自动送料冲床机构运动学仿真

在SolidWorks软件中创建了自动送料冲床机构的三维模型,利用SolidWorks软件与ADAMS软件的接口,将模型导入到ADAMS软件中,并在ADAMS软件中为模型所有元素添加材料属性和约束,建立自动送料冲床机构的仿真模型,进行运动学仿真研究。将自动送料冲床机构在ADAMS软件中的运动学仿真结果与设计要求进行了对比,各项仿真值与理论分析结果吻合,模型能够满足设计要求,验证了模型的正确性。使用该软件进行自动送料冲床机构模型的运动学仿真,缩短了设计周期,提高了设计质量,为实际生产提供了一定的理论依据。     

基于ADAMS自动打印机主体结构的运动学仿真

针对自动打印机的效率和准确度,利用三维建模软件SolidWorks,建立了自动打印机的实体模型,并通过软件ADAMS和SolidWorks的数据接口,导入到仿真软件ADAMS中,对其进行运动学仿真,实现了自动打印机实体模型稳定运行的全过程仿真,并对软件ADAMS的仿真结果进行了理论分析计算。结果表明,建立仿真模型的方法和仿真模型是正确和可行的;同时,也说明了ADAMS软件在产品开发中的重要作用,并且为自动打印机的动力学分析、控制及制造等奠定了基础。     

ADAMS在弧焊机器人运动学中的仿真分析和应用

弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denavit-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程。用ADAMS软件测量输出及仿真分析功能对机器人运动学正、逆问题进行分析和研究。     

基于ADAMS的五自由度机械手运动学仿真

利用三维实体建模软件Pro/E建立五自由度机械手的实体模型,并导入多体系统动力学仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真分析,使机械手整个运动过程直观化并对机械手的动力学分析及控制奠定了基础.     

基于ADAMS的瓦特六连杆机构运动学研究及仿真

瓦特六连杆是应用很广泛的一种平面六连杆机构,通过对瓦特六连杆机构进行运动学分析,研究了其输出位移、速度、加速度变化规律。以瓦特六连杆机构在抽油机上的应用为研究对象,通过ADAMS仿真得到该机构的运动情况,同时应用ANSYS软件对摇臂构件进行了模态分析,为该机构的动力学研究提供了依据。     

基于ADAMS的非圆齿轮运动学仿真分析

为了进一步研究非圆齿轮的运动学和动力学特性,对非圆齿轮的节曲线进行了理论分析,得出了非圆齿轮的传动特性。利用Pro/E软件,建立了精确的椭圆齿轮三维模型,并使用ADAMS软件对椭圆齿轮副进行运动学仿真分析,最终得到仿真的角速度与时间的关系曲线,与理论曲线进行了比较分析,得到了非圆齿轮的运动规律,从而为虚拟样机仿真提供依据。     

基于SolidWorks和ADAMS的注塑机械手运动学仿真

注塑机机械手是一种广泛应用在注塑挤出机上的实现工件取放的一种自动化设备。注塑机机械手一般使用伺服电机进行驱动,因此其取件时的运动速度、加速度等参数成为了机械手运动控制的关键参数。首先在SolidWorks中完成注塑机机械手的三维建模和装配,然后将模型导入ADAMS/View中,进行运动学仿真,得到机械手未端位移和速度的分析曲线,为实际的机械手控制提供了重要的参考数据。