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为实现机器鱼比赛中鱼体的自主信号采集与处理、自动探测前方目标及实现水下自主避障等控制功能,文中设计了基于数字信号处理器TMS320DM355、水下摄像机KM-273CW以及SAA7111A增强型视频输入处理器等构成的可实现鱼体自主避障功能的水下机器鱼控制系统。该系统还具有信息传输功能,可以将水下的环境数据传输到岸上,以利于观察人员研究水下环境。 相似文献
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针对水下场景目标探测图像质量退化问题,提出了一种自适应计算水体衰减系数暗通道融合多尺度Retinex(Multi-scale Retinex,MSR)的复原算法,有效实现了水下目标的复原。通过搭建的水下成像测量装置,借助成像系统获取水下模拟环境的探测图像,对水下探测图像按照算法流程图逐步处理,得到了有效复原水下目标辐射信息的图像。为客观评价算法的效果,采用对比度、平均梯度与信息熵作为定量评价指标因子,对该算法与常规三种算法进行了定量对比研究,结果表明,该算法处理结果各项定量评价指标因子均优于选取的对比算法。研究结果为水下目标探测提供了基础理论探索方法,对水下目标探测实施开展具有一定的指导意义。 相似文献
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为满足水下重要区域的目标探测需求,解决传统单参量信号的特征判别难、系统鲁棒性低等问题,采用多参量信号采集存储系统获取水下多物理场信息。通过对水下电场与水下声场信号的预处理、采集、存储,为信息综合分析提供稳定可靠的数据源,并利用千兆网口实现数据快速传输。通过样机研制和外场试验,验证该系统可以稳定工作,获取水下微弱电场信号与声场信号,实现海洋信息综合感知。 相似文献
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ZigBee技术具有低成本、低功耗、低传输速率等特点。基于ZigBee技术的多机器鱼控制方案采用CC1110实现了多机之间的协作与通信,可满足一定范围数据采集及处理要求。仿生机器鱼的研究已成为目前机器人研究领域的热点。仿生机器鱼在水中运输、水下搜救、军事侦察以及海底资源勘探等极为复杂的水下环境有着广泛的应用前景。就目前的机器鱼技术水平而言,单机器鱼在信息的获取、 相似文献
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介绍了多波束前视声呐特性及其PC104处理机的功能;描述了避障系统的数据采集和传输方法;提出了用基于栅格图标的方法来完整描述声呐探测信息,从而构建出水下局部环境模型;采用带有增长率算子的运动映射直方图算法作为声呐传感器数据后处理算法,合理地表达了声呐数据的不确定性,克服了探测数据中混带的噪声;设计了基于声呐传感器的反应式避障算法,确保潜器能够及时、有效、安全地避开障碍物;最后通过湖上试验,验证了所作研究的正确性及可行性. 相似文献
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为了实现武装机动平台的精准测距和避障,设计本测距系统,采用4组超声波传感器检测武装机动平台周围环境的障碍物信息,以STC12C5412AD单片机为主控芯片,完成武装机动平台测距数据的采集处理,介绍了测距系统的软、硬件设计。该系统设计简单、成本低、实时性好。实验结果表明,该系统具有良好的测距性能,能应用到武装机动平台避障系统中。 相似文献
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为了解决小型无人机在室内光线不足情况下的避障以及路径规划问题,设计了一种基于深度相机的无人机室内地图构建系统。文中使用Pixhawk控制板和低成本嵌入式结构光深度相机硬件平台,为避障以及路径规划目标提供室内环境信息。采用反传感器模型算法,利用深度相机和位姿传感器提供的信息来筛选处理出有效的障碍物信息,并构建室内的三维地图,其中深度相机通过激光扫描的方式来获取障碍物点云的描述信息,利用位姿传感器获取无人机的高度信息。实验结果表明,使用该系统能够快速获取室内地图,对障碍物的判断准确率比较高,且不受光线影响,可以广泛应用于无人机的室内导航,实现不依赖外部光源的室内无人机地图构建系统。 相似文献
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为了提高机器人路径规划的速度、环境适应能力和高效动态避碰问题,提出了一种基于多人工鱼群的机器人路径规划算法和基于避碰规则库的动态避障算法.该算法中,人工鱼以其与目标点的距离为食物浓度,两个邻近栅格的距离为步长,其觅食行作为默认行为,在一定条件下执行聚群或追尾动作,并采用两鱼群双向搜索机制在静态环境下规划出较优路径.在此基础上,机器人查询动态避障规则库获得避碰方法,从而实现与动态障碍的避碰.大量仿真实验结果表明,该方法具有较高的收敛速度和较强的搜索能力,能在非常复杂的动静态障碍环境中,迅速规划出一条安全避碰的优化路径. 相似文献
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Al-Shamma'a A.I. Shaw A. Saman S. 《Antennas and Propagation, IEEE Transactions on》2004,52(11):2843-2849
The nature of the ocean environment and its vast size has necessitated the development of sophisticated equipment and techniques for various underwater applications including diver-to-diver communications, ROV/AUV docking, communications and oil and gas explorations. To facilitate scientific exploration a wide variety of systems and vehicles have been developed to operate within the shallow continental shelf region or in deep oceans. For successful underwater electromagnetic (EM) wave operation, knowledge is required of the wave transmission properties of seawater over all distances both short and long. This information is required for such activities such as: sensor systems, imaging, position fixing, measurement of speed, obstacle detection and avoidance, guidance, communication of data/voice and remote control. This paper presents a new approach of EM wave propagation through seawater. The experimental results conducted in the laboratory and the real environment of seawater is presented. 相似文献