机器人离线编程在点焊生产线中的应用

引入机器人焊接生产线已成为国内各大汽车厂商提高自身竞争力的重要手段之一。利用机器人离线编程技术,可以有效解决机器人焊接生产线在部署实施中存在的一些问题。文中以Motoman公司的离线编程软件MotosimEG为例,完整介绍了机器人离线编程技术在点焊生产线中的实际应用方法,并结合实际情况介绍了机器人离线编程应用过程中出现的一些问题以及解决方法。     

弧焊机器人离线编程与仿真技术的研究现状及发展趋势

根据中国弧焊机器人的应用情况和发展需要,传统的工业机器人在线示教已经不能满足生产需求,弧焊离线编程与仿真技术越来越受到生产厂家的重视.文中在分析弧焊机器人离线编程与仿真技术的特点基础上,详细阐述了焊接机器人离线编程与仿真技术目前在国内外相关领域的研究现状.特征建模、对工件和机器人工作单元的标定、自动编程技术等是弧焊机器人离线编程与仿真的核心技术,稳定高效的标定算法和传感器集成是机器人弧焊离线编程系统实用化的关键技术.     

智能化焊接机器人在建筑钢结构行业中的应用

文中阐述了建筑钢结构行业构件的特点以及焊接机器人在建筑钢结构行业应用面临的难题。通过对几种焊接机器人功能及优缺点的阐述,分析了焊接机器人在建筑钢结构行业目前应用的现状。焊接机器人与新兴技术的融合必将会推动钢结构行业智能化制造的进程。     

机器人码垛离线仿真与远程控制技术研究

机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最具有说服力的成就,是当代自动化技术的最高成就.机器人系统的编程能力,决定了机器人的实用功能和作业质量,离线编程技术则是保证作业质量的关键,结合机器人远程控制技术,利用PC机实现对机器人的远距离操控则可以进一步缩短在线操作时间、提高操作的安全性.文章以MOTOMAN-HP20码垛为例,针对机器人离线仿真及远程控制进行研究.     

用于机器人离线编程的作业标定算法

随着机器人焊接离线编程技术的应用与发展 ,机器人标定作为离线编程实用化的关键技术之一 ,得到越来越多的研究人员的重视。从离线编程系统实用化的角度出发 ,针对机器人离线规划时实现实际作业对象与离线仿真环境中的模型对象的调整与匹配问题进行了研究。并根据作业对象模型特征 ,分别通过工件标定和路径标定两种途径实现。详细进行了这两类标定算法的研究 ,提出了正交平面工件标定、圆形基准四点工件标定和辅助特征点三点标定三种工件标定方法和采用最小二乘拟合算法的路径标定算法。从而可以针对工件特点 ,比较全面地解决机器人离线编程系统应用过程中作业标定问题     

基于三维模拟的点焊机器人系统设计

焊接机器人的应用已经成为国内汽车企业提高产品竞争力的重要手段,建立高可靠性、高性能的机器人焊接工作站对实际生产有着十分重要的意义。本文根据轿车后纵梁生产工艺要求,利用机器人三维模拟、离线编程技术和PLC自动控制系统进行结构设计和系统集成,完成一个六台机器人流水作业工作站的设计和安装。     

钢结构全位置焊接机器人的研究与开发

介绍了一组适用于钢结构焊接的GDC型全位置焊接机器人.该焊接机器人具有在线焊缝轨迹示教、在线全位置焊接参数示教、离线焊接参数设置等智能控制手段,可适应不规则焊缝的轨迹跟踪,实现多层多道焊及全位置焊的自动化焊接,并可灵活方便地完成多台焊接机器人的焊接参数设置.GDC-1型焊接机器人已成功应用于"奥运鸟巢工程"现场焊接,可在建筑铜结构焊接工程中推广应用.     

移动悬挂箱体喷涂机器人编程技术研究

介绍一款专门用于移动悬挂箱体喷涂系统的工业机器人自动离线编程软件,对软件的构成、核心原理及其实现的功能进行说明,着重介绍在轨迹规划中遇到的机器人运动奇点问题及其解决方案,并依据实际喷涂效果提出相关建议和展望。此项自动离线编程技术不仅可以用于规划机器人的运动轨迹,开发出可自动生成机器人作业程序的计算机软件,还可以利用仿真软件来验证整个喷涂过程的合理性,进而修正出最优化的程序结构,有效避免机器人运动奇点问题的发生。软件的使用可避免现场对机器人的人工示教和离线编程时的图形操作,最大限度减少人为介入,具有较高的推广应用价值。     

工业机器人在铸件清理工序的应用介绍

针对铸件采用人工清理打磨存在的工作量大、劳动强度高、扬尘点多等问题,提出了以EDRC系统和敏捷控制系统为核心,结合金刚石砂轮、通用自动工装等设备,采用智能化离线编程和基于专家数据库的编程技术等手段的工业机器人。探讨了在铸造清理工序应用工业机器人的可行性和技术特点,并对所遇到的铸件位置偏移、设备自主保护等问题进行了分析,并通过实例验证了使用工业机器人进行铸件打磨所凸显的经济效益和社会效益,以期给类似应用的推广带来借鉴意义。     

日本钢结构柱梁连接处的机器人焊接

日本的建筑构造物中约有35%是钢结构件.为了得到高生产率以及高品质的焊接,从1985年前后开始,在柱梁连接处应用机器人焊接,现在几乎全部的钢结构制作公司都采用了机器人焊接.就机器人焊接的普及原因进行了总结,并对应用于钢结构的焊接机器人系统进行了介绍.     

Boss头预制多层多道焊接机器人离线编程研究

BOSS头预制采用多层多道焊接,且焊接轨迹为马鞍形空间轨迹,机器人示教再现难以满足实际使用需求。针对这种情况开发了针对BOSS头预制焊缝的自定义焊道排布离线编程技术,用户可根据实际工况自行输入填充层数和每一层的焊接道数和单道截面积,即可自动生成所需全部轨迹。焊接实验表明,此离线编程技术适用于BOSS头预制焊缝的焊接工作,大大提高了焊接质量和生产效率。     

用于型钢切割的机器人离线编程路径规划

造船行业需要用到大量的型钢,针对实现型钢的自动切割与划线问题,对机器人离线编程技术进行了研究,开发了用于型钢切割的机器人离线编程系统,实现型钢切割的自动化.重点对型钢切割机器人离线编程中的路径规划进行深入研究,开发了坡口切割特征建模的路径偏置和路径求交算法,分别完成了扁钢和角钢切割的仿真和坡口切割试验.结果表明,切割路径规划算法能够完成型钢坡口切割和过棱切割,坡口角度的最大误差小于1°,切割过程平稳,能够满足实际型钢切割的要求.     

集成虚拟结构光传感器的焊接机器人离线编程技术

针对传统现场示教型的焊接机器人线结构光视觉传感器的应用缺点,旨在通过离线编程技术进行解决.首先对传感器离线编程系统进行了架构设计,其次根据传感器的成像原理开发了仿真传感器的自动建模技术,并进一步讨论了针对焊接仿真对象进行特征轮廓的提取,最后介绍了如何将编程结果应用于实际的焊接特征识别,分别对复杂结构件的焊缝跟踪和焊缝起...     

机器人焊接技术在钢结构行业的应用

针对钢结构构件的特点及其对机器人焊接的要求,综述了钢结构领域机器人焊接技术的研究现状及发展趋势,指出钢结构构件设计标准化程度低、装配安装精度与机器人智能化程度不匹配是机器人焊接技术在钢结构行业应用的瓶颈问题。通过钢结构构件的模块化、系列化、标准化设计、构建完善的焊接数据库、开发高精度焊缝跟踪技术等方式,逐步提升焊接机器人智能化程度,以攻克钢结构行业机器人焊接技术应用的难题。     

机器人离线编程技术与系统

在机器人应用系统中，机器人任务编程是一个关键环节。为了使机器人在编程时不影响机器人应用系统的正常工作，许多机器人系统均设有离线编程接口，供离线编制的任务程序装入机器人。在离线编程系统中，生成机器人安全无碰路径是其关键技术。本文介绍由作者在ＳＧＩ工作站上开发的障碍环境中机器人无碰路径生成－离线编程系统，该系统可和示教方式自动生成机器人仿真任务程序，并在ＣＲＴ上模拟显示机器人工作过程，进行碰撞检验，不     

模具复杂型腔表面的等离子束表面处理系统研制

为了实现对模具复杂型腔表面的处理,研制了一套三维等离子束表面处理系统,能完成对模具复杂型腔表面的自动化等离子束表面处理。设计了等离子束电源和机器人的实时控制系统,能保证二者的协同运行,采用机器人离线编程技术,设计了离线编程软件,提高了编程效率和精度,并开发了针对等离子电弧特性的功率闭环调节模块,实现功率的反馈调节,保证加工过程中功率的稳定。为保证加工中等离子束喷嘴方向和工件垂直,采用欧拉角控制机器人位姿。还介绍了该加工系统的硬件系统和控制系统组成以及实现离线编程、功率调节和垂直加工的软件系统,讨论了该系统的具体成形工艺,并在试验中得到了较好效果。     

基于离线编程技术的机器人焊接干涉仿真研究

由于雷达底座具有复杂的内腔结构,在进行机器人焊接生产时容易出现机械结构对机器人手臂的干涉。本文采取KUKA Sim Pro仿真软件,应用离线编程技术,对雷达底座进行了机器人焊接的干涉仿真研究。模拟发现在底座内部的焊缝,特别是支撑板与圆筒连接的焊缝,容易出现干涉现象,机器人手臂不能正常到达;在底座外围的焊缝,不会出现干涉现象。与实际的机器人焊接过程进行对比发现,模拟过程中焊接机器人运行轨迹与现场实际焊接过程中记录的轨迹基本吻合,发生干涉的位置也基本一致。由此证明可以用软件的模拟仿真来指导实际产品的机器人焊接生产,提高焊接生产效率,减少焊接缺陷。     

基于柔性导轨的自动焊接技术

主要阐述了建筑钢结构中一种基于柔性导轨的机器人自动焊方法,重点介绍了柔性导轨机器人的装置组成及应用范围,并基于其在圆管柱上的试验,分析总结焊接工艺参数,探究其在实际工程实践中的应用效果。     

机器人自动焊接工作站设计与应用

基于建筑钢结构角柱焊接生产要求,设计了双机器人双工位弧焊工作站。介绍了双机器人双工位焊接工作站的设备组成、布局及设备品牌配置以及机器人工作站控制系统设计及主要设备。该设计思路及经验对机器人工作站及其自动化生产线设计与应用具有一定的参考和借鉴作用。     

箱型钢结构焊接机器人系统机构设计与研究

箱型钢结构在建筑、桥梁等领域的应用愈来愈广泛,针对安装现场迫切需要解决的自动化焊接问题,提出了一种箱型钢结构焊接机器人系统。在对其总体结构进行了功能分析和论证的基础上,进行了机械结构详细设计。在焊接机器人系统水平安装和垂直安装两种极限使用位置下,对所设计的轨道机械结构进行了力学有限元分析,结果表明:该机构设计合理,力学性能完全满足使用要求。该机器人系统具有使用灵活、可适用于不同尺寸的钢结构焊接、有助于获得良好的焊接质量和较高的焊接效率、适应条件恶劣的现场焊接工况等优点。