面向对象方法在水下自航器仿真中的应用

利用ＯＭＴ方法（ＯｂｊｅｃｔＭｏｄｅｌｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅ）建立水下自航器系统的对象模型、动态模型和功能模型，并以此为基础开发了一套具有面向对象风格的原型仿真软件。文中提供了模型的基本框架结构，描述了原型仿真软件的开发环境和主要开发工具，并给出了它的一组仿真曲线。     

水下航行器导航与控制实时仿真系统

针对某远程自主水下航行器，设计并实现了该航行器的实时仿真系统，阐述了该系统的方案构思、硬件组成及工作原理，介绍了实时仿真软件，最后给出在该系统上的实验结果。结果表明，该系统，能为自动驾驶仪创造一个很好的仿真环境，通过它设计在实验室中就可以较全面地对导航与控制系统进行调试，极大地节约实验成本和调试时间。     

注塑机料筒多变量加温系统微机实时控制研究

文章介绍了注塑机料筒微机多变量加温系统的硬件结构及其工作原理,给出了两种系统辨识模型、系统仿真及以IBM—PC为主机的该系统积分分离PID与最小方差自校正实时控制结果。与目前注塑机采用的继电器开关型温度控制相比,上述二控制方法特别是最小方差自校正控制明显提高了温度响应的动静态特性。实验结果还表明,积分分离PID控制算法简单,可由单板机加以实现,故具有工业应用价值。     

基于Quanser的直流调速系统半实物仿真

针对直流调速系统,基于MATLAB/Simulink、Wincon软件环境搭建了实时控制平台。在该平台上,把实际控制对象引入仿真回路,通过Quanser的RTX（Real-Time eXtension）把设计的Simulink控制模块转化成可执行代码并实时地自动下载到Wincon中,在Wincon软件中可以实时观察实验结果。实现了直流调速系统的内模控制,该控制方法设计简单,并且只有一个控制参数,实验结果表明,与传统方法相比内模控制器具有更好的控制性能。     

单片机在步进电机控制系统中的仿真设计与应用

介绍了一种基于仿真软件PROTEUS的单片机步进电机控制系统的仿真应用。整个系统以AT89C51单片机为控制核心,利用单片机自身的定时中断、I/O输出,并与一些外围器件等有机结合起来,实现采用按键对步进电机的连续调速、实时控制与显示步进电机工作方式等功能。同时,采用C语言进行系统的软件编程,并在PROTEUS环境下通过了仿真验证。     

水下自航器传感器故障的检测与隔离

提出一种水下自航器一般运动过程中传感器故障的检测与隔离方法,直接利用各传感器测量值导出解析余度,通过统计假设检验,完成故障诊断任务。故障的检测与隔离无须增加硬件余度和其他解析余度,可靠性好,检测迅速。仿真结果验证了该种方法的有效性     

实时多任务操作系统RMOS/GKD51的设计与实现

本文介绍了一种在MCS—51单片机上运行的实时多任务操作系统RMOS/GKD51的设计与实现。该系统向用户提供了一个良好的实时控制多任务处理环境,主要由任务管理与控制、I/O管理、实时钟管理、故障诊断等几个子系统组成。文中重点介绍了该系统的结构、特点、功能与关键技术等。     

水下控制模块安装工具结构设计与对接精度分析

水下控制模块是水下生产系统的关键部件,针对水下控制模块在水下如何精准、高效、安全地实现回收和再安装工作的问题,本文设计了一种水下控制模块安装工具。对此安装工具进行了机械结构的设计,将安装工具各部分结构在工作过程中的作用进行了介绍。针对安装工具能够顺利完成水下控制模块的安装,基于安装工具各部分结构对接精度关系分析,通过数学建模与仿真分析,得到影响水下控制模块安装精度的原因,设计合理的安装精度参数。将仿真分析得到的数据与设计参数相比较,可证明水下控制模块的结构设计能满足水下控制模块的对接定位精度要求。结果表明：各精度参数满足水下控制模块安装工具设计要求,在此设计参数下安装工具能够完成水下控制模块的精确安装。     

铜板轧制自调整参数模糊控制系统的建模与仿真

针对铜板轧制控制,利用模糊控制原理,提出自调整参数模糊控制方式,运用仿真软件Matlab实现这种控制器的建模与仿真.仿真结果表明,这种控制方式通过自调整参数,增强了系统实时控制效果,明显地改善了控制系统的动态性能,提高了系统的控制精度.     

一种用于AUV导航控制软件开发与系统测试的半实物仿真系统

设计并完成了用于自主水下航行器(AUV)导航控制软件的开发与系统测试的半实物仿真系统。该半实物仿真系统由实时仿真计算机和真实的导航控制计算机构成,实时仿真计算机完成AUV空间运动的实时积分解算,并利用多功能数据采集卡和串行通讯端口模拟AUV导航控制系统中的传感器和操舵机构的工作,为导航控制计算机提供全真的软硬件工作环境,使开发人员在此基础上能够完成导航控制软件全部功能的开发,并进行全面、有效的系统级软件测试,具有非常高的工程实用价值。尤其在实航试验中,可以立即在现场对修改后的导航控制软件进行测试,极大地降低了由软件修改带来的试验风险。     

基于模糊逻辑的现在方位导引和无干扰导引的混合导引律

在引入鱼雷导引禁区和鱼雷有利导引点的基础上,用模糊逻辑理论,提出了一种能自动实现现在方位导引和无干扰导引的混合导引律。该导引律通过两组误差信号和多目标规则库,使得鱼雷可在无干扰导引法和现在方位导引法之间自由切换,避免了传统方法需要人工切换的缺陷,所设计出的模糊导引律不受制导站、鱼雷、目标自由运动的影响,而且可以连续地适应各种工作环境     

一种水下宽带数字信号处理系统的实现

实现了一种水下宽带数字信号处理系统，该系统主要包括以TMS320C31为核心的AD采集模块和以TMS320C80为核心的信号处理模块。AD采集模块进行多路宽带信号的同步采集，并进行系统的控制与管理，信号处理模块实现宽带信号的检测、参量估计等各种算法的流水线处理或并行处理。该系统的峰值处理速度可达每秒40亿次操作，能够进行水下高速实时信号处理。     

舰载飞机纵向自动着舰控制系统研究

对飞机纵向自动着舰控制系统进行了分析与研究。作者将升降速率（Ｈ－Ｄｏｔ）控制系统与进场推力补偿系统结合在一起，以便对飞行姿态和发动机的推力进行综合控制。文中讨论了该综合控制系统的控制规律、导引控制规律的设计方法以及舰体运动补偿网络及参数的选择方法。在考虑自由大气干扰、舰尾流和甲板运动的条件下，以国产某型号飞机为例，对其纵向自动着舰控制系统进行了分析、设计与仿真，并提供了部分仿真结果。     

基于数值模拟和神经网络的应变路径控制方法研究

在金属塑性成形过程的应变路径控制中，控制模型的建立是一关键。文中所采用的应变路径控制模型是建立在材料物性参数m值实时辨识前提下以数值模拟和神经网络技术为基础的控制模型。根据上一步加载材料的实际应变增量、所加应力增量以及材料所在的应力状态识别出材料物性参数m值，再根据材料加载后的应力状态、目标应变增量以及识别所得m值，由训练好的识别应力增量的人工神经网络产生应加的载荷增量。在MTS试验设备上进行了薄壁管拉扭试验，通过试验过程中的实际应变路径与想要得到的目标应变路径的比较，验证了在正确识别材料物性参数前提下，基于数值模拟和神经网络的应变路径控制方法的正确性。     

时变参数估计的新方法及在故障诊断中的应用

首次将模糊控制的原理引入时变系统的辨识中，提出了一种遗忘因子模糊自调整原理，导出了一种实现比较简便，对参数时变具有较高跟踪速度和精度的辨识方法。该方法不仅适用于故障诊断的参数估计，也适合于时变系统参数估计问题，理论分析和仿真验证了该方法的有效性。     

一种可重构飞行控制系统设计的新方法

介绍利用滑模越近律进行极点配置设计控制器的新方法。在此基础上,利用该极点配置方法进行可重构控制器的设计。由于该方法采用降维设计并由所需极点进行滑模参数的选择,设计过程具有规范性。从而在实际应用中将大大减少计算量,对实时控制具有实用价值。     

反辐射飞行器的制导系统研究

介绍了反辐射飞行器的特点，制导系统的组成，该系统采用某型飞机的气 实际飞行数据，分析计算了直接侧力控制的数学模型，并归纳出直接侧力控制系统的解耦问题，采用追踪法对飞行器的制导规律进行了研究，给出了仿真结果。采用该系统的优点是响应时间短，命中精度高，抗风干扰性强，杀伤效果好。     

建筑结构离散变结构控制的模糊趋近律方法

抖振问题是离散变结构控制在实际系统中应用的突出障碍。基于模糊控制的优点,文中采用了一种含有模糊趋近律的离散变结构控制方法对地震作用下建筑结构的振动控制问题进行了研究。给出了确定切换面的方法,并推导了控制律的表达式。文中以一个3层剪切型建筑结构模型为例验证所提出的离散变结构控制方法的有效性,算例分析结果表明,所提出的控制方法能够有效地减小结构的地震峰值响应,同时达到了削弱控制系统抖振的目的。     

时变滑态变结构调节器设计方法

针对一类线性时变系统,提出了一种时变最终滑态变结构调节器设计方法。该调节器采用时变切换函数,能较好地适应系统参数大范围的变化。数字仿真表明,该调节器具有良好的控制品质和鲁棒性能。