光纤式机器人触觉传感器滑觉特性的研究

本文介绍了一种光纤式机器人触觉传感器的滑觉特性，这种传感器不仅可以判断是否滑动而且可以判断滑动的方向。本文给出了有关的仿真曲线和实验曲线。     

一种光纤式机器人触觉传感器的设计研究

本文介绍了一种机器人触觉传感器的结构原理及设计方法。利用光纤传感器的强度调节原理，可以产生压觉和滑觉信号。文中给出一些设定的参数。     

一种光纤维式机器人触觉传感器的设计研究

本文介绍了一种机器人触觉传感器的结构原理及设计方法。利用光传＝传感器的强度调节原理，可以产生压觉和滑觉信号。文中给出一些设定的参数。     

触觉传感器述评

本文对各种典型触觉传感器的优缺点进行了归纳,进而介绍了几种新型触觉传感器,并讨论触觉传感器在机器人中的应用及未来的发展趋势。     

气室结构触觉传感器的研究

为了解决机械手触觉传感问题,介绍了一种气室结构触觉传感器及信号处理系统,并分析了传感器的结构及敏感原理和相应的信号处理方法。传感系统采用金属弹性元件为敏感器件,传感区域充满气体,当有物体触及时,弹性片将产生变形,变形信号通过光导纤维传输至信号处理器,CCD光电转换器将光信号转换为电信号。处理系统分析判断触及物体的大小、位置。阐述了传感系统所具有的体积小、触点多、灵敏度高等优点,并提出了应用设计方案。对于机械手触觉传感领域的研究具有一定的参考价值。     

具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作,提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握中,利用金属弹性薄板做弹性元件,应变片做触觉触感单元,实现对物体的长度和质量的感知,在指端的表面封装电流体实现软／硬抓握,另外,着重讨论了抓握系统的传感原理,试验表明,这种机器人指端具有良好的识别能力和稳定抓握能力。     

机器人触觉传感器的力学分析与研究

触觉传感器是实现机器人触觉感知的最关键器件．直接影响机器人感知外界环境和自身状态能力的大小。敏感单元是触觉传感器的核心器件。以E型方膜结构的敏感单元为例，建立微型触觉传感器的三维力学模型，计算了微型触觉传感器敏感单元的理论值，并与有限元(FEM)分析得到的值相比较，得出了E型方膜结构类型传感器的静态特性和动态特性，讨论了静态和动态特性对结构的敏感性，为传感器的优化设计提供依据。     

基于薄板变形的机器人柔顺触觉传感器研究

针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件，设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器。在传感器中，利用金属弹性薄板做弹性元件，应变片做触觉敏感单元，实现对物体的长度和质量的感知。在传感器的表面封装电流变流体实现了软／硬抓握。采用合理结构，使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制，并保证金属薄板不被破坏．另外，着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑，另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理。最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上，进行了抓握试验。实验表明，这种触觉传感器测量精度比较高，范围广，耐用性好。     

用于假手指尖的光纤光栅触觉力传感器研究

针对现有假手触觉测量常用的薄膜压力传感器精度不佳、线性度差、迟滞性高等问题,研究了一种可安装于假手指尖的光纤布拉格光栅触觉力传感器。首先,通过传感单元的微小化结构设计,可以将施加的外力转化为光纤承受的轴向力;进而,通过有限元对传感器结构参数进行优化,提高了光纤光栅对于压力的灵敏度;然后,围绕假手指尖应用的需求,制作了这种光纤布拉格光栅触觉力传感器;最后,对该传感器进行了性能标定、对比分析和应用抓取3个实验分析,实验结果表明:该传感器压力灵敏度为0.103 8 nm/N,线性度R~2为0.998,重复性误差为1.32%和迟滞性误差为2.19%;与现有的薄膜压力传感器对比,该传感器的线性度和重复度都更高,迟滞性更低。     

带状电缆的串扰分析与抑制

降低串扰的不良影响,保证电子系统的电磁兼容性是工程设计者无法回避的一个重要课题。在对带状电缆的串扰耦合模型进行分析的基础上,结合实验数据和应用实例提出了一些抑制串扰的解决对策。     

光波导三向力触觉传感技术的研究

本文提出了一种新型光波导三向力触觉传感技术,论述了其工作原理和基本结构,并根据工作原理设计了实验系统。实验结果证明了该新型传感系统的可行性和理论结论的正确性。     

光纤传感技术的研究现状与展望

介绍了光纤传感器的基本原理，总结了光纤传感器对传统的仪器仪表工业的促进作用，指出了光纤传感器研究中存在的问题及发展趋势。     

机器人六维腕力传感器耦合矩阵的确定与摄动分析

在介绍了 6维腕力传感器的标定方法后 ,借助数理统计原理推算出耦合矩阵各元素的摄动范围。并在此基础上 ,基于矩阵摄动理论 ,比较详细地讨论了耦合矩阵的摄动对腕力传感器测量精度的影响。通过具体的计算实例 ,阐明了因耦合矩阵的摄动 ,引起测量误差上限的计算方法。设计者可通过计算实例的具体数据 ,对传感器在标定过程中的误差形成各环节有一个明确的数值概念。     

阵列式光学层析传感器的灵敏度分布计算与分析

对阵列式光学层析传感器灵敏度分布进行分析与计算不仅有利于了解激励光场与被测物质特性之间的相互作用关系 ,而且对于优化阵列式传感器的空间结构 ,提高成像质量以及进一步对光 CT层析图进行合理的解释均具有指导意义。光学层析传感器的灵敏度分布主要与光波长、被测物质的消光能力及传感器的空间结构形式有关。采用网格法对被测区域进行剖分 ,分析多方向角扇束光在监测区域中的二维空间分布格局以及对灵敏度系数进行归一化处理 ,提出了光层析传感器的灵敏度分布图的近似数值计算方法。并分析了不同传感器阵列结构对灵敏度水平、均匀性和空间分辨率的影响     

干涉法激光-光纤表面粗糙度传感器设计

根据光波的干涉原理,在分析了现有光纤表面粗糙度传感器某些缺陷的基础上,设计了新型干涉型激光－光纤表面粗糙度传感器,为新型非接触式表面粗糙度测量提供了新方法。     

新型五指仿人型机器人灵巧手触觉传感器设计及其静态标定

介绍一种应用于HIT/DLR II五指仿人型机器人灵巧手的新型触觉传感器,并对该传感器的工作原理进行阐述.该触觉传感器基于压阻原理,具有高度集成和微型化的特点.该传感器采用了柔性结构设计,表面嵌入多个电极,传感器数据通过电极列阵进行扫描采集.最后,进行了传感器的静态标定实验,验证了传感器性能.     

光纤气压传感器特性分析

用双膜盒作气压的敏感元件,将光纤微位移传感器用于检测膜盒随压力变化引起的形变,避免了其他检测膜盒形变方法的缺点,使气压传感器的性能得到改善和优化;为了提高检测灵敏度、降低检测限,使用了双通道光纤传感器,构造了一个气压测量装置,并以标准空气压力计对这种光纤气压传感器的输出变化随气压变化的关系进行了标定,结果表明测量范围可以达到900-1200hpa,分辨率为0.2hpa,精度为±0.1hPa。改变光纤探头到膜盒反射面的初始间隔,实现气压测量区间位置的变化。进一步优化光纤探头的结构参数,可以拓宽大气压力的测量范围。