磨机换衬板机械臂多关节联动控制联合仿真研究

针对磨机换衬板机械臂多关节联动过程中运动平稳性低和定位精度差的问题,提出一种重载机械臂多关节联动控制策略,以AMESim和Simulink为平台建立磨机换衬板机械臂电液比例液压系统联合仿真模型并进行仿真试验.结果表明,所设计的控制策略提高了磨机换衬板机械臂多关节联动的控制精度和运动平稳性,使得执行元件的运动轨迹与规划的...     

基于ANSYS的换杆机械臂动静态结构分析

为了满足矿井工作环境对换杆机械臂高可靠性和定位精度的要求,需要对其结构动静态特性进行分析。以换杆机械臂为研究对象,建立了其有限元模型,并利用软件对其进行了静力学分析、模态分析和谐响应分析。静力学分析结果表明,在最大载荷作用下,机械臂的定位精度和结构强度均满足设计要求。模态分析结果表明,机械臂的前6阶固有频率和振型与工作环境相适应,不会产生共振现象。谐响应分析结果表明,机械臂的动态载荷响应主要受第二、四阶固有频率的影响。分析数据为矿井下换杆机械臂的动态设计提供了参考依据。     

基于ANSYS的6R机械臂静力学分析

随着我国智慧矿山建设的大力推广,机器人技术正在逐步应用于矿山领域。针对6R机械臂的作业安全性与可靠性问题,对其采用静力学分析的方法验证其结构设计的工作可靠性。通过使用CAD软件SolidWorks完成机械臂三维模型的建模并导入ANSYS workbench中,根据实际受力状况对其进行静力学分析,获得其在作业时各个组成部件上的应力变化规律和关键部件的变形情况。仿真结果表明,机械臂的结构设计可靠,为后续的结构优化、运动控制等奠定了基础。     

巷修机器人多功能机械臂结构的设计与仿真

为实现巷修机器人在煤矿井下狭小空间内的巷道修复作业,设计了一种大折展比多功能机械臂,通过3节机械臂折展来适应巷道条件,并完成受限空间内大范围的巷道修复作业。利用三维建模软件辅助设计并建立机械臂模型。为了验证该机械臂结构合理性及工作过程中的安全稳定性,利用三维仿真软件对机械臂模型进行了静力学分析,并对其进行模态分析。分析结果表明：机械臂的强度满足要求;机械臂前6阶模态振幅偏大,需要对其加强设计,以提高其稳定性。     

振动磨机模态分析与结构修改

通过模态分析方法，找出振动的主要模态频率及其振型，并提出结构改善措施，为进一步改进振动磨机的动态特性提供了有价值的资料。     

衬板机械手的基本型式及自由度分析

衬板机械手型式对衬板安装功能的实现非常重要,为了更好地确定机械手基本型式及自由度,根据矿用磨机结构、衬板形式和实际作业过程确定了磨机衬板机械手的作业范围和作业位置,对机械臂的自由度具体需求进行了分析和研究,在此基础上得出了机械臂自由度和构型的选择思路,并对实际产品设计中的多自由度协作与布置进行了探讨,为相关机械手设计提供参考。     

磨机橡胶衬板的设计与选型

橡胶树板经过几十年的应用实践，通过对其材质、结构型式及固定方法的综合改进，特别是对其设计方法，通过计算机分析处理3000多台套磨机橡胶衬板的使用结果，总结出了橡胶衬板的设计规范。同时，采用计算机模拟技术，对橡胶村板结构参数进行优化处理，使橡胶村板的设计更趋合理。一、磨损机理分析橡胶村板的磨损主要是疲劳磨损和腐蚀磨损。利用橡胶的弹性和紧固件的柔性，可有效地减少冲击力和剪切力，大大降低衬板的冲击磨损。用耐酸、碱的配方，可有效地防止腐蚀磨损。＝、结构设计设计橡胶衬板必须能有效地提升磨矿介质，符合磨矿运动学…     

一种用于大型半自磨机的弧形排料衬板结构

介绍了矿用半自磨机衬板的基本结构,针对半自磨机运行中存在的矿浆提升器排料能力不足、衬板螺栓松动断裂等问题,提出了一系列改进措施,可有效解决上述问题,提高了磨机运行的安全性及生产效率,延长了衬板的使用寿命,取得了良好的应用效果.     

衬板结构与磨机效率的相关性研究

阐述了国外某铁矿自磨机排料端衬板经历了从直形到小弧形、再到大弧形结构的转变,筒体衬板由54排对称结构到36排、再到54排非对称结构的转变.现场生产实践表明,衬板结构对磨机产量的影响重大.通过对衬板结构的不断优化,最终得出54排非对称筒体衬板结构与出料端大弧形排料衬板结构的配合使用,在衬板寿命和磨机处理能力2个重要指标上领先于其他衬板结构,能显著提高自磨机的生产效率.     

基于DEM分析的球磨机弧形筒体衬板的结构优化研究

为了提高球磨机的磨矿效率和生产能力,利用离散元软件EDEM建立了球磨机仿真模型,对球磨机的工作过程进行仿真模拟.在球磨机筒体直径和工艺参数确定的情况下,得到了不同波峰数量和波峰-波谷高度差对球磨介质运动状态的影响规律,总结了弧形筒体衬板主要结构参数的优化方案,以满足实际磨矿作业要求.     

半自磨机梯形衬板的磨损预测及其优化

半自磨机(SAG)是磨矿领域的重要设备之一,针对现有的半自磨机用梯形衬板失效频率高的情况,建立了半工业规模的半自磨机模型;依托现有的磨粒磨损相关理论和Hertz-Mindlin with Archard Wear磨损模型,在EDEM软件中建立了复杂形状下不同粒径的颗粒;利用EDEM软件和ANSYS软件进行了DEM-FEM耦合分析,得到了原有衬板的应力分布和不同区域的磨损量并依托上述模拟结果和国外学者做的工业试验对其进行改进。模拟结果表明,改进后的分体式梯形衬板有效地减少了衬板的应力集中现象;耐磨性有了较大的提高,模拟中新型衬板的最大平均磨损量较原有衬板降低了30%,改进效果明显。     

衬板机械手臂梁驱动机构的设计与控制

以衬板机械手臂梁的位移驱动设计为例,论述了以短行程液压驱动长行程位移的自动工作机构的设计思路,并对机构的控制逻辑进行了详细分析,对该机构在工程设计实践中的注意要点进行了总结,对机构设计具有一定的指导和借鉴意义.     

基于等寿命法的磨机衬板结构优化

分析了国内某大型铁矿半自磨机筒体衬板的磨损规律,以及衬板金属的利用率。基于等寿命法优化衬板结构,并利用专业衬板模拟软件和离散元分析软件(EDEM)模拟了钢球和物料的运动规律。经现场使用证明,优化后的衬板寿命得以延长,金属利用率得到提高。     

一种半自磨机出料端衬板的优化设计

阐述了矿用半自磨机出料端衬板的结构对磨机处理量的影响,分析了现有半自磨机出料端衬板存在的弊端,提出一种全新的半自磨机出料端衬板结构,并利用离散元分析软件对优化设计前后的出料端衬板结构进行模拟对比。结果显示,优化后的出料端衬板的提升物料能力大大加强,极大地提高了磨机生产效率。     

半自磨机简体衬板结构设计比较

作为易损件的磨机衬板,在满足产量、节约功耗的前提下,增加衬板的寿命一直是设计的重点.针对某半自磨机的筒体衬板设计情况,通过MillTraj软件模拟了初设衬板的钢球轨迹模型,优化了衬板截面参数,同时论述了不同筒体衬板形式的结构特点,为半自磨机衬板的结构优化设计提供了参考.     

半自磨机给料小车溜槽衬板优化及实践北大核心

给料小车是半自磨机重要组成部分,给料小车溜槽衬板的使用寿命直接影响半自磨机的运转率,延长溜槽衬板的使用寿命是非常必要的。离散元法主要用于矿石粒度减小过程的设备仿真,模拟的设备既包括颚式破碎机、圆锥破碎机、半自磨机、球磨机等主要设备,也包括矿仓、皮带机和转运溜槽等辅助设备。以某半自磨机给料小车溜槽衬板为例,采用离散元方法对溜槽衬板结构进行分析及优化,结合现场使用情况,设计合理的溜槽衬板结构,并参照离散元分析,对溜槽衬板的磨损机理进行分析,优化溜槽衬板选材。采用结构与选材优化结合的方式提升给料小车溜槽衬板的使用寿命。