液压挖掘机工作装置运动学分析及轨迹规划

从运动学的角度采用变换矩阵的方法对液压挖掘机工作装置运动轨迹进行了规划，并用计算机动态仿真对其进行了验证.     

机械式正铲挖掘机挖掘轨迹的探讨

通过 WS-005挖掘机的试验及计算分析,提出了挖掘机在一次挖掘过程中斗齿尖的挖掘轨迹,可用对数螺旋线予以描述,确定了在该轨迹条件下,提升速度对推压速度的比值和斗齿切削角的变化规律,以及用等速比挖掘可实现对数螺旋线轨迹。     

谈谈反铲液压挖掘机的挖掘力

丰字鼍掘力是衡量液压挖掘机(以下简称“挖掘机”)工]相似文献   

液压挖掘机土壤挖掘阻力的确定

直接测量土壤挖掘阻力的数值和方向具有一定的复杂性,其结果的可信性不能令人满意。我们研究了一种间接方法,根据液压缸中所受应力的试验数据,确定土壤挖掘阻力的数值和方向。这个方法建立在求解工作装置静平衡方程的基础上,而未考虑工作装置铰链中的摩擦力,动负荷及系统的可变性。苏联建筑与筑路机械研究院根据动臂、斗杆及铲斗液压缸的已知长度及在这些液压缸中的受力编制了液压挖掘机斗刃上受力的计算程序(即EXPFOR程序)。工作装置的机构位     

基于粒子群算法的采煤机单向示范刀采样轨迹规划

考虑到采煤工艺和工作面的设备适应能力的限制,为提高单向示范刀采样轨迹与记忆截割轨迹的吻合度,探讨单向截割信息转换为双向截割信息的条件,建立基于粒子群算法截割轨迹规划数学模型,通过粒子群算法对截割参数进行规划,给出采煤机顶板记忆截割轨迹,利用Matlab软件对滚筒超调截割岩石或过低留顶煤的单向示范刀采样轨迹进行规划。     

三节臂轮式液压挖掘机整机理论挖掘力分析

为研究三节臂轮式液压挖掘机在铲斗挖掘方式下动臂辅助液压缸长度与整机理论挖掘力的关系,运用矢量力学方法,考虑主要的限制因素,推导在任意姿态下的最大理论挖掘力计算公式.借助三维建模技术和仿真软件建立三节臂轮式液压挖掘机的虚拟样机模型,并将动臂辅助液压缸长度取不同的值进行仿真.仿真结果表明,随着动臂辅助液压缸长度不断增加,整...     

基于MATLAB的四自由度液压机械手运动轨迹规划研究

为解决液压机械手运动轨迹控制的智能化问题,通过对四自由度液压机械手结构分析和运动分析,采用D-H法建立连杆坐标系,并得出其运动学方程;同时利用齐次变换矩阵与MATLAB的结合,提出以液压机械手小臂液压缸和工作液压缸的运动加速度绝对值最大值之和最小化为目标函数;并以关节夹角为优化变量,进行有约束非线性问题的轨迹规划优化,使机械手平滑、稳定的按预定轨迹方案运动,得到最优驱动曲线。该方法也适用于多自由度的关节型机械手的运动轨迹的智能化控制。     

基于粒子群三次样条优化的采煤机截割路径规划

针对采煤机截割路径的规划问题,提出了粒子群三次样条优化的采煤机截割路径规划方法。三次样条曲线具有很好的分段光滑性,是比较好的曲线拟合方法,但涉及系数求解时,计算繁琐,借助粒子群算法的快速收敛和很强的全局寻优能力,能够快速、准确地确定样条曲线参数,实现采煤机的最优路径规划。试验结果表明,粒子群三次样条优化的采煤机截割路径规划方法规划的路径平滑、可靠,利于采煤机的自动控制。     

90年代的电铲和液压挖掘机

电铲 80年代后半期投放市场的唯一全新型电铲是德雷瑟马里恩(Dresser Marion)公司的301-M型907t电铲,这使该公司在重量等级方面早已被P&H 2800XP/A及B-E395-B型电铲涉足的这类电铲中处于首位。301-M型电铲问世于1986年,这种标准组件     

基于CAXA环境下液压挖掘机的设计方法

介绍了以CAXA实体设计所具有的三维CAD系统的功能,通过实例介绍了在CAXA环境下液压挖掘机的设计方法。该方法有效地提高了实体建模的速度,缩短了设计周期。     

基于负载独立流量分配系统(LUDV)的新型液压挖掘机液压系统

基于负载敏感系统,介绍了负载独立流量分配的LUDV系统和LUDV多路阀的工作原理,并分析了LUDV多路阀中压力补偿阀的工作原理.研究结果表明:在实现多执行元件同时工作时,并且动作不受负载影响的情况下,LUDV系统与LS系统相比,具有更好的抗流量饱和特性.最终选用力士乐系利A11V系列负载敏感阀和M7-22系列LUDV多...     

全液压轮斗挖掘机采煤方法

研究了国产全液压轮斗挖掘机用于采煤的合理工作面形式,结合该设备的特点确定了较为合理的采煤工作面形式为端工作面形式。分采煤工作面和掘沟工作面2种作业情形对全液压轮斗挖掘机的工作面布置分别进行了研究,并作出了典型的作业程序图。分析了斗轮挖掘物料的机理,确定了划分台阶分层的基本原则,以减少所挖掘物料中大块出现的概率,使物料的块度尽量均匀。     

基于VB的矿用挖掘机挖掘阻力评估方法

介绍在矿用挖掘机挖掘阻力计算方法的数学模型的基础上,结合Visual Basic编写程序,计算出矿用挖掘机挖掘阻力的方法.对矿用挖掘机工作装置部分进行建模和力学分析,建立了矿用挖掘机挖掘阻力数学模型,使用 Visual Basic 编写计算程序,实现了在挖掘轨迹范围内对挖掘阻力的评估与普查,同时提供挖掘机工作装置在不同工况下的外载荷.与试验结果类比,并使用不同方法进行验证,表明该方法有效.     

基于改进萤火虫算法的矿井水害避灾路径规划

矿井水害是煤矿生产中的一种突发性灾害。为了有效地预防矿井突水事故,降低突水事故中的人员伤亡和财产损失,提出了一种基于改进萤火虫算法的矿井水害避灾路径规划。本文针对标准萤火虫算法收敛效果不佳、易陷入局部最优并结合突水环境中路径规划的特点,通过改变和设计萤火虫算法的初始化方式、萤火虫之间的距离、最大亮度、相对亮度等要素,引入考虑逃生巷道干扰因素的当量长度,并调整搜索策略,实现了对避灾路径规划的最优设计。本文结合王家岭煤矿实例将改进的萤火虫算法与A*算法进行比较,仿真结果表明:改进后的萤火虫算法具有较好的收敛性和稳定性,路径更优,具有大范围搜索优化的能力,在发生矿井突水时可有效帮助巷道受困人员脱离危险。     

面向煤矿井下局部复杂空间的机器人三维路径规划方法

自动机器人逐渐开始应用于井下无人或少人煤炭开采、危险探测和救灾过程中。根据井下局部复杂空间比较小而且密闭,障碍物分布复杂,地面不平整的特点,提出了一种基于混合蚁群-蜂群算法的井下局部复杂空间机器人三维路径规划方法。所提出的井下局部复杂空间机器人三维路径规划方法具有产生初始可行路径简单,探索新的可行路径能力强的特点,可有效解决蚁群路径规划算法可能过早陷入局部最优解,人工蜂群算法迭代次数过多的问题。对所规划的三维折线路径采用了B-spline插值方法进行了曲线化拟合,可产生出井下机器人最优的连续平滑路径,更有利于机器人平稳行进。仿真结果表明:采用所提出的基于混合蚁群-蜂群算法的井下局部复杂空间机器人三维路径规划方法,机器人可有效对在井下局部复杂空间进行三维路径规划。     

液压挖掘机闭式回转制动的研究

主要研究国内挖掘机设计回转制动系统中,由开式系统如何设计改进为闭式系统,从而提高挖掘机生产率和回转制动各零部件寿命。     

基于单片机——电液比例阀的工作装置控制系统

介绍液压挖掘机工作装置自动掘进系统的设计思想，讨论了系统的硬件构成和软件编程技术。     

基于路径规划的大容量钻杆自动输送系统研究

针对现有煤矿钻机钻杆自动输送系统容量小,需要人工频繁补充钻杆的问题,开发了大容量钻杆自动输送系统。以钻杆一般输送路径规划和多列多层钻杆起点归一化方法为基础,结合ZYWL全方位自动钻机总体结构方案,利用钻杆箱侧下方的空间,设计了升降输送路径方案,降低了钻机整体高度。基于路径方案设计了钻杆箱、转运器、主机械手和副机械手等执行机构,并根据具体结构对输送路径进行了适应性调整,避免了输送装置与钻机主机结构发生运动干涉。理论验算与样机试验表明,大容量钻杆自动输送系统路径设置合理,可准确实现钻杆的自动输送。     

基于改进蚁群算法的智能铲运机全局路径规划

以矿井GIS地图为基础建立环境栅格模型,结合改进蚁群算法对智能铲运机在井下环境中的全局路径规划问题进行求解。对基本蚁群算法存在的问题进行改进,分别从路径选择规则、全局信息素更新规则和局部信息素更新规则三方面进行优化。通过仿真实验验证该改进蚁群算法的有效性,并与基本蚁群算法进行比较,结果表明,改进蚁群算法具有较好的稳定性和全局最优性,而且收敛速度较快。该算法可根据已知巷道环境地图得到铲运机的最优路径,有利于智能铲运机的高效工作。