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讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机械臂完全能控形式的系统动力学方程,并将其转化为状态空间形式的系统控制方程。以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基空间机械臂载体姿态与机械臂关节协调运动的Terminal滑模控制方案。提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性。此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒和稳定性。一个平面两杆漂浮基空间机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性。 相似文献
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本文主要介绍储罐内浮盘技术的发展历史,国内外浮盘使用现状,阐述各类型浮盘的结构特点。本文通过对各类型浮盘优缺点的对比分析,得出钢制浮盘抗沉降性差;铝制浮盘存在较大油气空间;全接液式铝浮盘虽无任何油气挥发空间,但对于单罐容积大于5000m3的内浮顶储罐并不适用;玻璃钢浮盘具有耐腐蚀、使用寿命长等优点,但价格昂贵且施工周期长;不锈钢浮盘由于其具有抗腐蚀性较强、适用范围更广、强度高等优点,是目前各大化工企业主推的浮盘类型。 相似文献
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吴守伦 《工业仪表与自动化装置》1985,(6)
随着石油化工生产的发展,节约能源、减少油品挥发越来越显得重要。因此,对轻质油罐改为内浮顶或浮顶罐要求也越来越迫切。但由于浮顶罐液位的变化范围大,浮顶(船)随油面上下运动,且全是轻质油,易燃易爆,这就给液位的测量带来一定困难。 相似文献
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错位浮环轴承稳定性的边界元分析 总被引:5,自引:0,他引:5
为了提高轴承的稳定性,将增加浮环和改进几何形状两种方法结合起来,设计了错位浮环轴承,并采用边界元方法,研究了在各种偏心率下错位浮环轴承的稳定性,得到了错位浮环轴承的轴颈表面、轴承表面及浮环内外表面的压力随偏心率的变化而变化的规律。结果表明,在各种偏心率下,错位浮环轴承提高了轴承的稳定性,与错位轴承相比,错位浮环轴承减少了内摩擦力,为减少磨损提供了有利条件。 相似文献
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油罐是储存油品的主要容器,它的使用寿命对于油田建设也是非常重要的,油罐的内防腐质量直接影响着它的使用寿命,在温度适宜的条件下,内防腐质量比较容易保证,而在冬季,内防腐质量则不容易保证,在以往冬季施工的油罐内防腐有油漆脱落现象,油漆落人油品中,严重影响油品的输送,且可能堵塞管道及泵的入口,影响正常生产运行。 相似文献
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对固体浮力材料的粘接固化成型进行了研究,开发了一套基于西门子S7-200、SMART 700触摸屏、数显仪CH6和DTU无线通信模块的程序,并采用分段式温度控制以及远程访问监控。通过对每段温控曲线采用死区控制,减少系统的超调量,使系统能够精准的完成目标温度值的控制输出,加热装置能对PLC指令及时响应,有效提升温度曲线的稳定性,系统还设计多套保护系统,确保温控系统的可靠性,保证固体浮力材料固化成型的吸水率、密度以及耐压强度。 相似文献
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浮力调节系统是深海潜水器的重要组成部分,可用来补偿潜水器浮力变化和调整潜水器姿态,基于6000 m无人遥控潜水器浮力调节需求,研制了一套深海油囊式浮力调节系统。详细介绍了系统组成、工作原理及关键部件的设计,对关键承压部件耐压油舱进行了强度分析、稳定性校核和深海模拟压力环境测试。试验表明该系统能够向油囊排出60 MPa高压油,深海模拟压力试验结果显示油舱能够承受66 MPa压力,两项试验说明该系统可在6000 m深海进行浮力调节;此外还对系统进行了水池姿态调节模拟实验,进一步验证了该系统进行浮力和姿态调节的有效性和可行性。 相似文献
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根据小型农用车离合器的性能要求,在保证圆柱螺旋弹簧强度、稳定性、工艺性及安装条件的情况下,采用内点惩罚函数法求得最优值,以弹簧质量最轻为目标函数对其进行计算机辅助设计. 相似文献
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蔡晓光 《机械工人(热加工)》2004,(2):37-37
辊轮铸件(如图1所示)材质为铸钢,单重(不含浇冒口)1250kg,铸件要求壁厚均匀,无气孔、夹砂等缺陷。在铸造的生产工艺中,传统的砂芯固定方法如图2所示(浇冒口系统略),即2^#砂芯用上、下砂芯撑固定,由于这种形状的砂芯在钢液中的浮力大,砂芯撑容易受钢液冲击而稳定性差,同时因盖箱砂的强度不易提高,结果会造成辊轮铸件在浇注过程中因2^#砂芯浮起而报废。 相似文献