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相似文献
 共查询到18条相似文献,搜索用时 46 毫秒
1.
大射电望远镜FAST 馈源舱位姿控制   总被引:5,自引:1,他引:5  
针对大射电望远镜(FAST)馈源舱位姿控制问题进行了研究.根据馈源舱、塔柱的固定顶点及与其相联的6根钢索组成的stewart平台结构,提出利用自抗扰控制技术(ADRC)来调节6根钢索的长度,使馈源舱姿态跟踪给定理想轨迹.数字仿真表明了该方案的可行性.  相似文献   

2.
激光作业的宏-微机器人及其控制系统   总被引:5,自引:1,他引:5  
一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统被称为宏-微机器人系统.本文详细介 绍了我们研制的采用激光作业的宏-微机器人本体和控制系统的结构和工作原理,以及在连 续轨迹跟踪和汉字雕刻方面的实验结果.  相似文献   

3.
基于宏-微机器人的不连续轨线的跟踪   总被引:2,自引:0,他引:2  
陈启军  王月娟  陈辉堂 《机器人》2000,22(5):337-343
针对宏-微机器人跟踪不连续轨线,本文采用轨线分割的方法.轨线分割的 结果,宏机械手的期望轨迹为一条连续轨线,轨线中的不连续部分将由微机械手跟踪;同时 ,宏-微机器人这一冗余系统变为两个非冗余系统,按照两个非冗余系统分别进行轨迹规划 ;微机械手除了完成分割的任务外,对宏机械手的轨迹误差在线补偿;4自由度宏-微机器 人仿真和实验证明了本文方法的有效性.  相似文献   

4.
宏-微机器人: 概念、动态、控制及几点看法   总被引:2,自引:2,他引:2  
陈启军  王月娟  蒋平  陈辉堂 《机器人》1998,20(4):315-320
宏-微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统,这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性.本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法,并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法.  相似文献   

5.
宏-微机器人即一小机械手附在一大机械手的末端构成的机器人系统,这种机器人有减小末端有效惯量、扩充频带的特性.本文介绍了这种机器人的概念、国外研究动态、控制方法,并对这一机器人的研究提出了我们的几点看法.  相似文献   

6.
一小机械手附在一大机械手末端构成的系统称为宏-微机器人系统,介绍了宏-微机器人连续轨迹控制的新方法,对宏-微机器人的控制在关节空间进行,通过微机械手的快速运动对宏机械手的轨迹误差在线补偿,宏-微机器人轨迹规划离线进行,通过任务放大的方法分解宏-微机器人运动学冗余,仿真和实验证明了方法的有效性。  相似文献   

7.
为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题,研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统.该系统有6个机械手,每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成.分别针对5种不同结构类型的零件,设计了5种异形零件夹持器.通过给镜头配置高精度的位移平台,实现了在30 mm×30 mm×30 mm的大操作空间内2μm精度的在线检测,可实现±9μm的装配精度.通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略,设计了过盈配合件的装配方法.使用该微装配机器人开展了微装配实验,实验结果表明该微装配机器人系统是可行的,基本能实现既定的装配要求.  相似文献   

8.
杨平  徐德  李原 《机器人》2008,30(6):1
提出了一种基于宏微运动机器人的焊缝跟踪方法.首先,通过若干点的简单示教获得焊缝位置信息,并通过拟合建立焊缝模型.在该模型的基础上,对机器人的宏动进行运动规划.采用激光结构光视觉测量焊缝坐标,并根据焊缝图像偏差控制机器人的微动.结合机器人的宏动规划运动和微动自动调整,实现大范围、高精度的焊缝跟踪.利用宏微运动平台进行了焊缝跟踪实验,实验结果验证了所提出方法的有效性.  相似文献   

9.
大射电望远镜馈源指向系统轨迹跟踪自抗扰控制   总被引:2,自引:0,他引:2       下载免费PDF全文
采用独立控制策略实现新一代大射电望远镜馈源指向跟踪系统的高精度轨迹跟踪 .将两组成子系统之间的动力学耦合及其他扰动视为对精调Stewart平台子系统的未知扰动 ,设计了强鲁棒自抗扰控制器实现扰动补偿 .大射电望远镜馈源指向系统 5 0m缩比模型实验 ,验证了独立控制策略和自抗扰控制器的工程有效性和可行性 .为将来建造新一代大射电望远镜工程奠定了坚实的基础  相似文献   

10.
微机器人足球比赛是将多机器人的协调控制、实时视觉系统、无线电通信、策略知识库系统、多传感器融合及计算机软/硬件等各种技术综合在一起的非常复杂的智能机器人应用系统.文中主要介绍能作微机器人足球比赛的MRS—1型多机器人系统.该系统由三部分组成:第一,组成球队,并能进行足球比赛的多微机器人系统;第二,对多机器人进行控制的主控系统,包括:对足球比赛的动态环境(包括自己和对方)做全面了解和分析的实时视觉系统,对各机器人与主控系统之间起联络作用的无线电通信系统,以及根据动态环境产生比赛策略的主计算机系统;第三,比赛环境,包括:比赛场地、球及裁判员,在整个比赛过程中,场外人员不允许用操纵杆、口令或其它方法干预比赛,机器人完全独立、自主地进行比赛,因此这种微机器人足球比赛是能考验机器人的智能化程度和自主性的新方法.微机器人足球比赛不但会推动多机器人系统的各种关键技术的发展,而且也会促进实际足球比赛的战术策略的发展.  相似文献   

11.
悬索驱动的新型柔性并联机器人   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍了500米口径球面射电望远镜FAST馈源支撑结构创新设计方案,该方案采用六根悬索和馈源舱构成的新型柔性并联机器人系统,建立了柔性机器人系统的逆动动学模型,设计并制造了该系统的5米模型,实验结果表明这种新型柔性并联系统在原理上是可行的。  相似文献   

12.
轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响   总被引:2,自引:0,他引:2  
本文研究了连接轮式移动平台两构形的3种路径对机械手的影响.指出需要逆路径连 接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用,对机械手来说移动平台的最好构形应 处于能用直接路径连接的区域内,在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点,并为移动机 械手优化准则的提出奠定了基础.  相似文献   

13.
董春  徐文立  杨耕  孙立宁  李瑞峰 《机器人》2004,26(1):22-26,31
研制了一种新型的可编程运动控制器.在实现多轴协调运动控制的同时,该控制器还具有控制结构可重定义及支持仿真软件MATLAB的特点.在此基础上,设计了仿人手臂动力学控制实验平台,并通过实验验证了其实现高级控制算法的能力.􀁱  相似文献   

14.
微机控制冲压机械手可适用于20T 至120T 可倾斜式冲床板状制件和折弯制件的上下料作业.机械手的总体结构采用与冲床分立的形式,全电动传动,手爪具有把制件坯料迫进模腔的拟人手指功能.本文着重介绍和论述机械手总体结构、手爪及微机控制系统等几个方面的研究.  相似文献   

15.
柔性机械手系统的动力学方程   总被引:2,自引:0,他引:2  
蔡泰信  石少卿 《机器人》1992,14(2):15-19
本文应用动力学普遍方程,导出了单链柔性机械手系统的动力学方程;并以递推形式分析该方程的求解过程,递推的每一步只须解低维的方程组,因而便于计算.还讨论了多链柔性树状系统动力学方程的求解方案,它与单链柔性机械手系统具有相似性,便于编制程序.  相似文献   

16.
柔性操作器动力学的数值方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
徐晨  甘小冰 《机器人》1992,14(1):52-58
本文根据 Galerkin 有限单元法及 Newton-Euler 方程导出的柔性操作器动力学空间离散化方程。分析了力反馈比例控制单臂柔性操作器系统.  相似文献   

17.
压电柔性机械臂的主动振动控制研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
邱志成  谢存禧  张洪华  吴宏鑫 《机器人》2004,26(1):45-48,73
针对柔性机械臂的振动问题,采用压电智能结构作为敏感器和驱动器进行主动控制.首先建立柔性机械臂的实验装置,其次对设计的柔性机械臂系统进行辨识研究,得到系统的前二阶模态频率,再次采用PD控制和PPF控制算法对柔性机械臂进行主动振动控制.实验结果表明,采用压电智能结构可以抑制柔性机械臂的振动,效果明显.  相似文献   

18.
一类具有对称结构并联机器人的工作空间   总被引:1,自引:0,他引:1  
王奇志  谭民  徐心和 《机器人》2001,23(4):322-325
本文依据运动学正解的解析解对六自由度对称结构并联机器人的工作空间进行建模, 并应用几何方法对其结构及运动规律进行深入的分析,从而给出工作空间一种有效的计算方 法.  相似文献   

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