平面机构的虚约束

平面机构的虚约束问题,是设计和分析机构对应考虑的重要内容之一。本文从轨迹重合及速度相等的观点出发,将虚约束分为两大类,为掌握这方面的知识提供了方便。     

平面机构中虚约束问题的探讨

平面机构中虚约束的存在,给制造加工和机构运动分析带来了诸多不便.从虚约束的定义出发,分析了机构中虚约束存在的几种形式和虚约束成立的充分必要条件,给出了虚约束的判定步骤和机构中虚约束数的计算方法.     

平面高副机构的运动参数分析和高副低代论证

<正> 本文分析了平面高副机构接触点的运动参数,导出了接触点相对于两构件的运动速度方程和高副构件的角加速度(或点的加速度)的普遍方程,并对高副低代提供了一种严格的论证方法。这些问题对于深入研究高副构件曲面的相对曲率、根切和接触点邻域的啮合条件也是十分重要的。     

平面机构中的过约束

过约束广泛存在于各种平面机构中,并对机械系统性能造成了一系列有害影响;另一方面,在许多情况下,过约束及过约束结构也常常是机构及机械系统正常工作的必然的客观需要.对平面机构中过约束产生的机理进行了详细的分析研究,在此基础上系统地将其分为运动副元素上的过约束,重复运动副结构中的过约束和封闭运动链中的过约束,并分析了过约束对机械系统性能产生的影响.同时,提出了一些消除或减小过约束有害影响的措施.     

轴销式少齿差行星齿轮传动研究

提出了一种能实现平行轴传动的新型轴销式少齿差行星齿轮机构，阐述了其基本结构，克服死点机理和运动几何条件，针对平面多曲柄输入机构中存在的虚约束，在运动副接触变形协调的基础上建立机构受力分析模型，对机构的受力状况进行了分析计算。     

平面Ⅲ级机构计算机动态图形显示和运动分析

对平面Ⅲ级机构在运动中各个构件的相互位置关系作了深入的分析，并提出了轨迹相交法，该方法能很好地解决平面Ⅲ级机构的动态显示和运动分析问题。     

平面两自由度五杆机构的型综合

应用运动副和机架变换法,综合出平面低副两自由度五杆机构的构型.推荐了一种实现轨迹复演的最佳机构.     

连杆机构分析的拓扑图论方法及应用软件

经对平面连杆机构的五类基本杆件和运动副约束性质的分析,本文导出了用拓扑图论中的点边关联矩阵表达的拓扑变换,用这种拓扑变换可对任意连杆机构进行运动轨迹、速度、加速度和力分析。已研制出平面机构分析的通用源程序,可在计算机屏幕动态显示机构运动规律。已表明该方法及应用软件有许多优点。     

平面高副传动的运动方程式及其应用

平面高副传动中,如何确定高副元素的曲率半径是一个很重要的问题。本文对三构件机构的高副传功进行了运动分析,建立了运动方程式。该运动方程式直接反映了二构件廓线曲率半径与二构件的运动之间的关系。与平面连续接触传动的普遍啮台方程式比较,更有利于解决二构件曲率半径与三构件的运动有关的各种问题。本文还研究了运动方程式在齿轮机构中的应用。     

关于平面高副约束问题的进一步探讨

本文在现有文献的基础上对齿轮机构和凸轮机构中的平面高副对构件的约束问题作了进一步的分析与论证,从而解决了在计算具有平面高副的机构自由度时的一些疑难问题.     

含有齿轮副平面机构自由度的计算

通过对齿轮副的约束情况进行分析，提出齿轮副在不同的情况下应分别看作高副或低副，从而可以应用平面机构自由度的计算公式直接计算含有齿轮副平面机构的自由度。     

Tricept并联机构的奇异性分析

奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推导了机构各支链的运动螺旋系,利用互易积获得约束子矩阵和运动子矩阵,以此为基础建立了机构的完整雅克比矩阵.根据完整雅克比矩阵及线几何理论分析了Tricept并联机构的位形奇异条件,给出了3种驱动形式下Tricept并联机构的奇异位形,并分析了机构在奇异位形处的运动特征.     

用高副低代法快速求解偏心轮凸轮机构最大压力角

求解凸轮机构最大压力角 ,在凸轮机构的分析与设计中具有重要而实用的意义。由于凸轮机构压力角是凸轮机构位置的函数 ,传统的求法较为复杂 ,而利用高副低代法 ,可快速求解一类凸轮机构偏心轮凸轮机构最大压力角。该方法具有较好的工程实用价值和教学应用意义     

平面机构广义结构公式的探讨

本文提出了一个平面机构结构修正公式。发表于1869年的戚贝契夫平面机构结构公式,由于将所有的高副一律视为单约束副,因而影响了该公式的覆盖率。本文在对各类高副的结构和运动特性进行具体分析的基础上,将高副曲分为两大类型,一类高副和二类高副,并在此基础上建立了平面机构结构修正公式。文中列举了计算实例,证明修正公式比古典结构公式具有更大的覆盖率。     

Coordination control strategy based on characteristic model for 3-bearing swivel duct nozzles

A coordination control strategy is developed for 3-bearing swivel duct(3BSD) nozzles. A 3BSD nozzle's deflection angle and direction are changed through rotations of three revolute pairs. There is a nonlinear relationship between the deflection angle/direction and the rotation angles. The rotation speed of a revolute pair is limited by the power of the actuator. The moment of inertia and the aerodynamic load for each revolute pair are different and time-varying. A high-precision control system of 3BSD nozzles is required for applications on vertical and/or short take-off and landing(V/STOL) aircrafts. Difficulties of coordination control of 3BSD nozzles are distinct travel ranges, speed constraints, time-varying dynamic models, and disturbances. The proposed control strategy is a combination of the characteristic model and the dynamic control allocation method. A dynamic control allocation module is used as the coordination supervisor, which is aware of the kinematic model, the constraints, and the dynamic models of the revolute pairs. Second-order characteristic models are used to represent the dynamic behavior of the revolute pairs. The gradient projection algorithm is modified for parameter estimation. A modified all-coefficient adaptive controller is developed to reject the disturbances. Experimental results of a scaled 3BSD nozzle indicate that the coordination control strategy is effective.     

由平方剩余差集与差集偶构造二元ZCZ序列偶集

提出了一种利用平方剩余差集(4t-1,2t-1,t-1) DS和差集偶(N,p,q,e,λ) DS
P构造二元零相关区(ZCZ)序列偶集的方法. 由平方剩余差集获得其二元特征序列,并由差集
偶获得其特征二元序列偶,将二者进行交织构造生成一类新的二元ZCZ序列偶集. 该方法解
决了现有二元ZCZ序列偶集构造中含有少量非二元元素的问题,通过选择适当的差集偶可使构造的二元ZCZ序列偶集在失配滤波检测中获
得较高的能量效率,从而提高了通信性能.     

平面二自由度并联机构的精度分析

根据平面二自由度并联机构的结构特点与运动特性的分析,推导出机构运动学的正反解,进而得出该机构的速度和加速度方程．利用该机构的运动学方程,分别在杆长和运动副间隙两方面对机构进行精度分析．为该机构的进一步应用提供了理论基础．     

柱塞泵柱塞密封摩擦副润滑状态分析

根据流体动压润滑理论,对柱塞泵柱塞密封摩擦副的润滑机理进行了理论分析,即在泵的排出行程由强制性润滑油润滑,泵的吸入行程由工作介质润滑;并利用最小油膜厚度的计算公式,对摩擦副的润滑状态进行了判断。模拟计算表明,在柱塞往复运动周期内,摩擦副处于干、混合摩擦状态,工作介质和强制润滑油可改善润滑状态,且润滑油的选择也是至关重要的。     

柔顺机构PR伪刚体模型

基于伪刚体模型的原理,综合考虑柔顺机构中柔性构件的横向变形和轴向变形的影响,提出了带移动副的伪刚体新模型.用移动副和转动副分别描述构件的轴向位移和横向位移,建立了柔顺机构的PR伪刚体模型.通过三维搜索得出了模型的最优特征半径系数,应用线性回归方法得到了模型的刚度系数.通过数值模拟将新的伪刚体模型与1R、2R伪刚体模型以及柔顺杆进行对比,证明了PR模型的优越性.     

含高副平面运动链的同构识别

同构识别是机构类型综合中一个重要而又困难的问题，同时，也是图论中非常难解决的问题之一，以往探讨的同构识别方法均为纯低副平面运动链，对含高副平面运动甸宾同构识别，目前还没有一种方法。本文首次提出一种对含高副平面运动链进行同构识别的方法，该方法速度快、工作量少，经大量实例计算，该方法是一种行之有的好方法，且运动链杆件数越多，其优势赵明显。