自主足球机器人的单目视觉自定位方法

全自主机器人足球系统中，每个自主足球机器人都是一个独立的智能机器人，有自己的决策、通信、视觉和感知、机电控制等子系统，但是系统不具备全局视觉。为了使系统能够了解场上全局信息，足球机器人的自定位是必须解决的关键问题之一。文章介绍了一种在颜色场地信息已经视觉识别的前提下，通过单目视觉测距，实现全自主足球机器人自定位的几何方法：对摄像机CCD像面的量化、镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能引起误差的因素进行了分析．实验结果表明方法可行。     

基于时滞卡尔曼滤波的机器人视觉定位

在移动机器人视觉伺服跟踪系统中,考虑到视觉系统的延时,本文在引入单目视觉测量信息的基础上,利用延时的扩展卡尔曼滤波方法进行了空间运动目标定位和运动信息获取。蒙特卡洛仿真实验结果验证了该方法的有效性和可行性。     

基于单目视觉的自主足球机器人自定位研究

本文介绍了一种在颜色场地信息已经由视觉识别的前提下,通过单目视觉测距,实现全自主足球机器人自定位的几何方法;对摄像机CCD像面的量化、镜头的非线性畸变和摄像机定标等可能的引起误差的因素进行了详细分析,并且对应地提出了解决办法.尤其是引入了偏最小二乘回归法对摄像机内部参数进行定标,避免由变量的相关性导致的定标误差;同时也更适于实际的比赛情况.实验结果表明它是可行的.     

单目视觉引导机器人在视觉检测中的应用

提出一种基于单目视觉引导的机器人工件表面缺陷检测系统。结合标定后的相机参数与物体成像以及物体虚拟投影建立的形状模板初步估计物体的位置姿态,物体的三维点云模型以一定位置姿态参数在虚拟空间的投影匹配零件真实位置姿态提升定位精度。定位完成后获取待检测位置的点云坐标及其法线方向经过坐标转换后提供给六轴机器人进行路径规划及机器人姿态控制,从而实现机器人辅助检测。     

基于单目视觉的工业机器人定位系统设计

在工业化生产流程中,工业机器人能准确识别并抓取目标工件的状态、位置信息,收集反馈给控制系统处理以修正加工程序参量,从而实现制造工艺的高度自动化及精加工。以视觉定位和图像信息收集、处理的工业机器人为对象基准,设计了一套单目视觉定位系统。系统引入了静态图像收集算法、图像信息模块测量和三维空间匹配测量算法,通过工业试验得出测量数据。误差分析结果表明,基于单目视觉的机器人定位系统符合加工自动化的信息数据要求,能实现工件参数和空间姿态间的匹配,辅助提升生产的自动化程度。     

单目红外目标跟踪机器人视觉系统设计

针对特定红外目标跟踪机器人设计的需求,以3种不同频率的信号,合成了可以被一体化红外传感器连续解调的目标特征信号,设计了基于特征信号模型的机器人视觉系统,包括单目复眼的信号检测阵列和2级序列的信号调理电路．试验表明,系统工作稳定可靠,实现了对目标的智能搜索、连续跟踪,信号抗干扰性强,可用于多目标的识别跟踪．     

基于单目视觉的旋翼无人机定位系统设计

随着航空科技的不断进步,为了完成载人飞机无法完成的高危险任务,无人机的发展受到了广泛关注。传统的位置信息获取依赖GPS和IMU传感器,但在城市楼宇、室内区域,GPS难以准确获取位置信息从而失去效能,而机载IMU传感器又常常会出现较大的姿态角积累误差给无人机的导航带来一定的难度。针对室内或复杂未知环境下无GPS等外部定位辅助系统的无人机的自主定位和导航问题,文章提出一种轻量级、低成本、实时性强、稳定性高的基于单目相机的视觉定位系统方案,搭建了定位系统的硬件和软件架构,研究了单目视觉定位算法,该系统能准确获取无人机的自身位置信息,辅助无人机自主导航、姿态控制等任务顺利执行。     

基于单目视觉的智能车障碍物检测及测距算法研究

在自动驾驶场景下,为了实现对智能车辆前方障碍物进行目标检测及测距,提出了一种基于单目视觉的前方车辆及行人检测与测距方法.利用数据集对YOLOv3神经网络模型进行优化训练,利用训练完成的神经网络对实时采集的视频信号中的车辆及行人进行目标检测,输出车辆及行人目标的检测框.以目标检测框底部中心点为参考点,根据相似三角形测距算...     

基于单目视觉的机械手三维定位

提出了一种利用单目视觉识别目标并且进行精确的三维定位,用于机械手对目标的精确定位.首先通过模板匹配的方法在图像中识别出目标并计算其中心坐标,然后分别在相同高度和水平的四个相隔一定距离的位置上采集目标图像,根据目标在图像中的位置变化,结合平行双目视觉原理与小孔成像的缩放比例关系,计算摄像头距离目标的深度距离.该系统易搭建、成本低,定位精度较高.     

基于单目视觉的机器人螺母分拣系统

本文提出一种基于单目视觉引导的机器人自动检测分拣系统。以六自由度UR5机器人和Basler Aca2500-14um高分辨率相机搭建系统。针对工业生产中常见的金属零件螺母进行自动定位和抓取。使用直方图均衡化与canny算子解决了金属零件表面高反光造成的侧面边缘与背景难以分割的问题,实验结果表明系统能够准确地识别螺母并完成分拣任务。     

基于单目视觉的工件定位技术研究

针对普通工件的位姿定位问题,文中提出了一种使用单目视觉平台和CAD模型的工件定位方案。为了阐明该方案的具体设计,基于单目相机的标定方法引入工件图像识别的相关技术,设计了工件的图像预处理过程,并提出基于CAD模型的单目视觉定位算法。实验测试结果表明,与基于先验性关系的定位方案相比,该定位方案具有更高的精度和较好的灵活性,可以满足普通工件的定位需要。     

一种新的基于单目视觉的广义障碍物检测方法

 障碍物检测是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出一种新的基于特征点道路面投影位移矢量的单目视觉广义障碍物检测方法.基于道路平面假设,利用特征点估计相机自运动参数,并利用此参数对相机的旋转运动进行补偿.利用逆透视投影变换,分别推导并证明了道路平面上的点和障碍物上的点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系.提出了一种区间统计方法,实现了相机位移矢量的鲁棒估计.最后,通过分析连续图像特征点的道路面投影位移矢量与相机位移矢量的关系,实现了广义障碍物检测.各种场景下的实验结果表明,该方法能够检测任意类型、形状的障碍物.与传统的运动补偿方法相比,具有更好的鲁棒性和准确性.     

基于单目视觉的前方车辆检测与测距方法研究

提出了一种基于单目视觉的前方车辆检测与测距方法.首先利用自适应闻值分割方法得到车辆底部阴影特征,同时采用区域融合方法解决车辆边缘变形问题,得到疑似车辆区域,然后在疑似区域内利用车辆对称性进行验证,得到准确车辆区域,最后利用基于摄像机内部参数和几何关系的单目视觉测距方法得到本车与前方车辆之间的距离.实验结果表明,该方法能...     

基于单目视觉的AUV 实时定位算法研究

在未知的环境中,自主水下航行器(AUV)运动未知的情况下,采用单目视觉不能对路标进行完全定位,存在尺度漂移。针对这种情况,研究了融合声纳测距信息的AUV定位方法,建立了AUV的运动模型,路标的初始化模型及相机的测量模型,采用扩展卡尔曼滤波对AUV位置进行估计;为了提高定位算法的实时性,提出了基于预测的特征匹配与误匹配点去除算法,既提高了匹配的效率,又提高了匹配的正确率。实验结果表明,该算法定位较准确,实现了AUV的三维定位。     

Research on Vehicle Anti-collision Technique Based on Monocular Vision

Vehicle anti-collision technique is a hot topic in the research area of Intelligent Transport System. The research on preceding vehicles detection and the distance measurement, which are the key techniques, makes great contributions to safe-driving. This paper presents a method which can be used to detect preceding vehicles and get the distance between own car and the car ahead. Firstly, an adaptive threshold method is used to get shadow feature, and a shadow!area merging approach is used to deal with the d...     

基于计算机视觉的移动机器人导航

针对跟随路径导引的移动机器人导航方式的灵活性较差、维护成本较高、功能单一的缺点,将计算机视觉用于移动机器人路径识别。首先对视觉传感器获得的视频图像进行处理,获得有用的特征目标,实现机器人对当前路径信息的理解。然后调用直行或转弯功能模块对机器人进行导航控制。实验结果表明,该导航方式具有较好的实时性和鲁棒性。     

基于编码测棒的单目视觉测量系统

为了提高单目视觉测量系统的精度,提出了一种基于编码测棒的单目视觉测量系统。该系统采用GSI编码点作为测棒上的特征点,首先用CCD像机对编码测棒一次成像,然后通过编码点特征位与编码位之间特定的约束关系对各个编码点分别进行姿态测量,最后根据最小二乘数据拟合和误差平均的数学思想实现测头的优化求解。在精密二维平移台上做了对比实验,实验结果表明,系统在1 000mm×500mm的测量区域中,实际测量的相对误差不超过6.3×104,系统的精度能满足工业中对大尺寸现场测量的要求。