南京埃斯顿——创自主产业品牌

南京埃斯顿自动化股份有限公司长期从事数控系统、交流伺服系统、电液伺服系统等自动化产品的研发、生产、销售、服务,年产交流伺服系统数万套,数控系统超过1万套．每年为1万套以上的各类机床生产配套运动控制系统和辅助设备,是国内伺服和控制产品的领军企业。公司于多年前就开始思考工业机器人产业发展战略,着手开始机器人相关的技术储备,例如,开发机器人专用伺服驱动器和电机,机器人控制系统技术和高速实时以太网总线技术。2010年获得国家科技部863计划专项经费对机器人专用伺服驱动器和电机开发的支持,使得机器人核心部件和技术的开发进一步加快。     

基于无模型自适应控制的视觉伺服

传统的机器人视觉伺服控制技术需要已知机器人精确的动力学和运动学模型以及机器人的手-眼参数。然而,由于机器人建模、手-眼标定等过程存在一定误差,因此很难精确获得视觉伺服控制模型,从而影响机器人视觉伺服系统的精度和收敛速度。针对这一难题,本文提出一种基于无模型自适应控制方法（MFAC）的机器人视觉伺服技术。利用视觉伺服系统的输入与输出数据,实现自适应视觉伺服控制,即通过MFAC在线估计机器人伺服控制器中的雅各比矩阵,并结合滑模控制器,实现机器人对目标的快速精确跟踪。实验结果表明,本文提出的方法在系统参数变化引起的未知扰动情况下仍能保证伺服控制器平稳收敛,并且能够减小视觉跟踪误差。     

基于EtherNet/IP协议的交互式机器人控制系统

本文提出基于EtherNet/IP协议的交互式机器人控制系统,该控制系统可广泛应用在自动化控制、工业生产自动化设备等领域,例如码垛、焊接、装配、切割等自动化设备。该控制系统包括以太网模块、控制柜控制模块、机器人运动模块、EtherNet/IP协议模块、地址功能映射模块、功能调用模块、机器人控制模块,通过EtherNet/IP协议与可编程逻辑控制器（PLC）通讯,以控制机器人或获取机器人相关参数数据。该控制系统利用以太网硬件使用广泛、PLC生产领域使用普遍等优点,可减少机器人硬件成本和培训成本,提高控制灵活性和通讯灵活性,广泛应用于工业自动化领域。     

排爆机器人运动关节的伺服系统

机器人运动关节的伺服系统是机器人控制系统的基础,伺服系统的好坏决定了机器人整体性能的优劣。基于5自由度排爆机器人,使用Simulink设计出运动关节的伺服系统框图,并通过xPC目标系统生成可运行于PC104的实时控制系统。该系统采用先进PID控制器,具有专家特性。运行结果表明,该方案取得了良好的效果,机器人关节运动平稳且无静态误差,系统具有很好的鲁棒性和实时性。该伺服系统不但可用于机器人运动关节的伺服控制,还可以应用于数控机床等位置控制系统。     

沟通与互动的平台第十一届国际现代工厂/过程自动化技术与装备展览会隆重开幕

2007年6月21-24日,第十一届国际现代工厂/过程自动化技术与装备展览会（简称2007FA/PA）在北京中国国际展览中心举办.本届展会由中国机电一体化技术应用协会主办,可编程序控制器分会、机器人工程分会、数控技术应用分会、现场总线专业委员会、工业以太网专业委员会等多家业界权威单位支持.     

电液伺服控制系统测试试验台的研究与设计

根据电液伺服控制系统测试试验的要求,结合武器系统自身的特点和功能需求,应用现代控制理论、计算机辅助测试技术、模块化设计等理论与技术,设计出了一套电液伺服控制系统测试试验台,给出了该试验台的总体设计方案,介绍了液压伺服系统原理与测控系统的软、硬件构成,并探讨了试验台的扩展性及后续开发功能.     

对中国机器人产业的思考（之一）现实和希望

机器人技术是集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬件与软件技术、控制理论、电动伺服随动技术、传感器技术、人工智能理论等科学技术为一体的综合技术。机器人技术的研究与开发标志着一个国家科学技术的发展水平，而机器人在各种工业领域的普及应用，则显示了这个国家的经济和科技发展的综合实力。 任何产业的形成都需要必要的条件，同样，中国机器人产业也必须在相应的环境中才可能形成和发展。构成中国机器人产业发展的主要条件是中国机器人市场环境和技术环境。 （一）中国机器人市场需求前景 １、当前，特别是当中国加…     

关于解决交流伺服系统的高速度高精度有效技术分析

伺服技术是跟踪与定位控制技术,作为机电一体化技术的重要组成部分,它广泛地应用于数控机床、工业机器人等自动化装备中。随着现代工业生产规模的不断扩大,各个行业对数字伺服系统的需求日益增大,并对其性能提出了更高的要求。因此研究、制造高性能、高可靠性的伺服驱动系统是工业先进国家竞相努力的目标,有着十分重要的现实意义。     

超越创新，运动控制新势力——阿尔法ASl00交流伺服系统新品发布

2012年11月8日．深圳市阿尔法变频技术有限公司隆重发布运动控制新品——ASl00系列交流伺服系统。该系统是阿尔法变频技术有限公司自主开发的集数字信号处理器（DSP）、数字信号处理技术、复杂可编程逻辑器件、智能功率模块、高精度位置传感器于一体的高性能交流伺服系统。ASl00系列交流伺服系统的发布．标志着阿尔法正式进军丁业自动化的运动控制领域,也代表阿尔法为客户提供服务的产品结构进一步丰富。     

电液伺服系统频率特性测试系统的设计

为满足电液伺服系统的频率特性测试的需要,根据电液伺服控制系统的组成,采用虚拟频率特性测试仪技术分别设计了计算机控制系统以及数据处理程序,构成电液伺服系统频率特性测试系统。该测试系统可完成白噪声激励信号生成,电液伺服系统实时控制以及数据记录等功能,通过数据处理程序可完成电液伺服系统频率特性曲线绘制,该测试系统在电液伺服系统频率特性实验中发挥了重要的作用。     

BLDC伺服系统控制系统建模与仿真

在分析了永磁无刷直流电机（BLDC）基本运行原理的基础上,建立了BLDC的数学模型,并在MATLAB7.1环境下搭建了伺服系统的双闭环控制系统仿真模型,实验结果表明,该模型在BLDC伺服系统的控制中性能稳定可靠,有较高的实用价值。     

Evolutionary design and implementation of a hard disk drive servo control system

The ever increasing demand for higher storage capacity and smaller magnetic hard disk drives have driven the need of developing a high performance head positioning servo control system. To meet the challenge, this paper presents the design and real-time implementation of a robust two-degree-of-freedom servo system for physical 3.5-in. hard disk drive with single voice-coil-motor actuator using a multi-objective evolutionary algorithm toolbox. Besides the simplicity in controller structure, such an evolutionary servo control system is capable of meeting various performance specifications of hard disk drives in both the time and frequency domains. It is shown that the servo system optimally moves the magnetic head onto the desired track with minimal control effort, and keeps it on the track robustly against plant uncertainties or runout disturbances. Validation results of the evolutionary servo control system are compared with classical PID and RPT controllers, which show excellent closed-loop response and robustness in the face of practical perturbations in HDD.     

高精度伺服系统的ZPETC控制仿真研究

为满足数控伺服系统高精度和快速响应的性能要求,设计了一种新型零相位误差跟踪控制器,实现对象的零相位和单位幅值跟踪控制.分析了零相位误差跟踪控制算法的工作原理,证明了其控制效果的无差性.结合数控伺服系统的特性,介绍了控制系统的设计方法和控制过程.MATLAB仿真结果表明,系统具有更宽的输入频率带宽,更低的输入输出幅度和相位误差,输出信号可十分精确地跟踪正弦和随机输入信号.对于数控伺服系统及其它具有快速响应和高精度性能要求的系统,ZPETC具有很好的控制效果和广泛的应用前景.     

最优预见伺服系统与最优预见FF补偿系统的统一处理

最优预见伺服系统一般与基本最优伺服系统共用同一个二次型性能指标函数设 计预见前馈补偿项,其设计的着眼点是进一步减小性能指标函数.当控制系统的基本反馈部 分不是采用最优控制方法设计时,历史上采用另一个性能指标函数设计预见前馈补偿,并把 所得系统称为预见FF(前馈)补偿系统.这里把两种设计方法统一起来处理后,不仅最优预见 伺服系统与最优预见FF补偿系统都仅仅是特例,而且给设计者扩大了选择的余地.最后给 出了数值仿真,把这种设计方法与最优伺服系统、最优预见伺服系统进行了比较.     

On the mechatronic servo bandwidth of a stewart platform for active vibration isolating in a super antenna

As being independent of the magnitude of reference input signal, the conventional concept of servo bandwidth stemming from electronics fails to reflect the ability of the multiple degree-of-freedom (DOF) mechatronic system to perform vibration control. Considering the magnitude and frequency of reference input signal, a novel definition of mechatronic servo bandwidth of the Stewart platform-based active vibration isolator for a super antenna is proposed firstly. Then its mechatronic servo bandwidth is theoretically evaluated according to electrical and mechanical performances by using an optimization method. Experiments were conducted on the Stewart platform prototype, and the results validate the definition of and solution to the mechatronic servo bandwidth. From the application point of view, the mechatronic servo bandwidth can be employed to measure the manipulating rapidity of a multiple DOF mechatronic system and the range of vibrations that an isolator is able to overcome.     

基于RBFN的伺服系统逆控制器设计及仿真研究

飞行仿真转台伺服系统中有一些诸如负载变化、机械摩擦等不确定和非线性因素，而神经网络逆控制对模型的不依赖性能较好的解决这些问题。该文给出了转台伺服系统速度跟踪的神经网络逆控制方案，它可以克服转台中负载变化及一些参数变化的影响，且能显著的提高动态精度。通过使用RBF神经网络实现了对象逆动态模型的在线辨识。并直接将该RBFN与PI环节构成一种神经网络逆控制制器，仿真结果表明这种方法具有较好的鲁棒性及较高的跟踪精度，有实际应用价值。     

大功率机电伺服系统关键驱动技术研究

10kW级的大功率机电伺服系统的电源电压达到500VDC,且对动态特性要求很高,在这种伺服系统中,高速大功率开关器件的可靠工作是实现系统功能的基本保证。本文在系统研究IGBT失效模式的基础上确定了基于M57962L的IGBT功率驱动电路设计。本文的研究工作解决了大功率机电伺服系统控制驱动器的驱动技术,切实提高了对功率器件的保护,提高了功率驱动电路的安全性,提高了控制驱动器的工作性能。     

伺服特种传感器基体材料应用

用于固体运载火箭伺服系统位移测量及反馈的特种传感器,其基体材料的选用不仅应满足环境要求,且应考虑基材的机械加工性、电气连接可靠性、耐温性、耐油性、耐潮性等问题.主要介绍了固体运载火箭伺服系统传感器的几种典型基体材料的应用情况,总结了工程应用中的共性问题,提出了相应的解决办法,为伺服特种传感器基材选用提出了工程建议.     

伺服系统的恒稳定控制

分析了伺服系统稳定控制的实质,结合神经元和模糊控制设计了恒稳定控制方案,仿真结果验证了其有效性。     

状态反馈精确线性化在电液伺服位置控制系统中的应用研究

电液伺服系统是一种非线性系统。本文对采用状态反馈精确线性化方法来控制电液伺服系统的可行性进行了分析,根据该电液伺服位置控制系统的组成和工作原理建立了数学模型,并基于状态反馈精确线性化理论结合最优控制原理进行了系统设计与仿真。仿真结果表明,采用状态反馈精确线性化方法和最优控制理论,可使该电液伺服位置系统具有较好的位移跟踪线性度和较高的稳态精度。