高压带电作业机器人产品化样机控制系统研制

提出了高压带电作业机器人产品化样机控制系统设计方案,该系统采用主从控制方式,机器人控制的实时性和控制精度较高。作为产品化样机,机器人控制系统人机界面友好,具有完善的保护和异常处理功能,并能够最大限度的保证操作人员的高压安全。经过现场实验,机器人能够满足作业要求。     

高压带电作业机器人专用声控液压断线钳的研制

介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状,针对在高压带电作业中切断电力电缆的问题,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用声控断线钳的特点,并给出了电动断线钳的总体结构,详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系统识别程序、PWM脉宽调制程序的设计。通过试验进一步分析说明所设计体系结构的合理性和可行性。     

高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的研制

首先介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状.其次针对安装、拆卸需要检修的高压带电作业绝缘子及其他接续工具,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用遥控电动扳手的特点,并给出了电动扳手的总体结构,再次详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系统解码程序、PWM脉宽调制程序的设计.最后通过实验进一步分析说明所设计的体系结构的合理性和可行性.     

基于DSP的高压带电作业专用机器人一体化关节研制

一体化关节是高压带电作业专用机器人的关键部件,对研制高压带电作业专用机器人具有十分重要的作用。介绍了高压带电作业机器人系统的主要组成,对关节进行了匹配计算,详细阐述了以DSP (digital signal processor)为控制核心的硬件电路设计和软件控制算法,对设计的关节进行了一系列试验,结果表明设计和控制算法正确有效。研制的三种类型关节成功应用于高压带电作业专用机器人上,机器人的各项性能指标优良,能满足高压带电操作的要求。     

我国首台10千伏高压带电作业机器人顺利通过验收

日前，国家电网公司高压带电作业机器人推广应用项目验收会在长治召开。会上通过了“高压带电作业机器人推广应用”项目。该项目是国家电网公司重点科研项目。该项目在与山东鲁能智能技术有限公司合作下，历时三年，于2011年9月正式研制完成，并在长治供电分公司开始试运行。     

基于10 kV高压带电作业机器人搭火线夹的研制

高压带电作业机器人是进行10kV配电网维护和抢修的专用设备,带电搭火作业是其一项主要功能。目前已有的搭火线夹主要满足人工作业需求,无法满足高压带电作业机器人作业需求,为满足10kV配电网高压带电作业机器人自动化作业中搭火线夹的需求,研制了安全可靠、自动化程度高的带电搭火线夹。     

机器人高压水射流去毛刺系统的开发

论述了一种将高压水去毛刺技术和机器人控制技术相结合的柔性加工系统的开发。介绍了该系统总体设计方案和控制系统、机器人系统、高压发生装置等子系统。     

羽毛球竞赛机器人控制系统的设计研究

针对2015年全国大学生机器人比赛开发的羽毛球机器人,设计了以STM32为核心架构的嵌入式控制系统,阐述了羽毛球竞赛机器人控制系统的设计思路和方法,重点分析了电机驱动方案和发球机构控制方案,并提供了系统软件控制流程。实践结果表明:该设计方案稳定可靠,满足预定比赛目标,并在赛场上取得了满意的成绩。     

码垛机器人控制系统的设计与实现

针对搬运机器人的需求,提出了一种码垛机器人控制系统的设计方案。首先介绍了码垛机器人的机构类型,然后分别对控制系统的硬件及软件结构设计做了详细的研究。控制系统基于嵌入式ARM硬件平台进行开发,采用Linux操作系统和Qt界面。阐述了码垛机器人的轨迹规划方法,经实验平台测试验证控制系统的可行性和合理性。     

协作机器人在高压带电作业中的应用研究

高压带电作业机器人能减轻作业人员的劳动强度,提高了作业效率,最大程度保证了作业人员的安全。协作机器人具有安全可靠、人机协作、操作简便、部署灵活等特点,其在高压带电作业中的应用前景十分广阔。介绍了高压带电系统总体方案的组成,对协作机器人的关键技术包括一体化关节模块的软、硬件设计;轨迹规划的算法;操作系统及其实时性设计进行了详细的阐述。研制的协作机器人进行了一系列性能测试和试验,测试和试验结果表明所设计的协作机器人能满足高压带电操作的各项要求。     

基于MMC的多端直流输电系统控制策略研究

在长距离的直流输电系统中,直流线路上的电阻对电压偏差控制的精度带来了较大的影响。该文提出了一种改进的电压偏差控制方法,推导了三端直流输电系统的dq坐标数学模型,充分考虑了直流电阻对控制参考值的影响,对电压偏差控制的取值进行了计算,并实现修正。在PSCAD/EMTDC环境中建立基于MMC的三端直流系统仿真模型,仿真结果验证了所提出的控制方法的可行性,能够有效避免直流电压偏差控制器中由于上下限动作电压选择不当而影响系统的动态响应,提升了系统的稳定性。     

在线式UPS的数字化控制技术

本文分析了数字化控制技术应用于单相在线式UPS的可行性及优越性 ,提出了一种基于DSP的数字化实现方案 ,重点讨论了基准信号的产生和同步、输出电压有效值调节、数字电压调节器、缓启动等几个方面的控制方法 ,最后给出了样机的实验波形。     

电厂侧AVC子站系统控制策略的研究

无功电压控制问题对提高电力系统的安全性和经济性具有重要的意义。无功电压控制目前广泛采用分区电压三级控制结构。对于二级电压控制系统中的电厂侧AVC子站,可根据电厂侧的要求采用逐步逼近法建立自动跟踪电压控制模型,运用自学习方法计算系统阻抗,并建立电厂侧无功电压控制系统必要的安全性约束保证电网与机组的安全运行,最后给出了电厂侧AVC子站调控逻辑中需要注意的一些关键技术问题,其结论对工程实践具有借鉴意义。     

锦屏一级水电站高落差垂直竖井GIL安装与试验

锦屏一级水电站550 kV气体绝缘金属封闭输电线路(GIL)是目前国内该电压等级下安装海拔最高(海拔1 885 m)、垂直竖井形式、垂直安装落差高达225 m、总长度达3 376 m、输送容量大的工程项目。其设备布置、竖井安装的复杂性和高难度在国内少有。介绍了其布置与结构特点、垂直竖井中的安装方法、交流耐压试验,建议合理划分SF6气室,严格控制安装工艺,安装内置超高频局放探头,交流耐压时增加老练时间等,为同类工程的设备选型及安装提供参考。     

基于模糊控制的直线型形状记忆合金驱动器控制系统设计

采用模糊控制的方法对一种直线型形状记忆舍金驱动器的输出位移进行控制。整个控制系统采用MCS-51单片机作为核心，介绍了这个控制系统的设计方法，并给出了能实现上述控制系统的硬件电路原理图以及软件程序流程图。其中的模糊控制器采用离线计算、在线查询决策的方法，易于工程实现。     

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10kV BSVR自动调压装置分析及应用

小水电站并网运行后,由于某些原因致使线路电压过高和并网线路的线损增加,直接危及到发电、供电、用电系统设备的安全运行。主要针对含小水电的配电线路所存在的电压质量问题,提出了用一种新型的双向有载调压装置解决此问题的方案,并通过实际应用证明了该方法在改善电压质量方面的有效性。     

石膏墙板生产流水线同步自动切割系统研究设计

本文以石膏墙板生产流水线上采用PLC、变频器、同步控制器和光电编码器组合的控制方案在石膏墙板连续生产作业过程中实现同步切割的自动切割系统为研究对象,提出了适合PLC和同步控制器控制的能在石膏墙板生产流水线上实现高精度定长(可调)自动切割的新型设计方案。为实现石膏墙板生产流水线上高精度定长(可调)切割提供了技术手段,提高了石膏墙板的生产效率和自动化程度。     

基于FANUC 0i Mate TD数控系统的数控车床技术改造

运用FANUC 0i Mate TD数控系统对旧的数控车床进行技术改造,针对一些关键问题作了具体分析,并阐述了具体的解决办法和技巧.该项目的完成不仅恢复了旧机床功能,缓解了为学生实训设备短缺问题,同时为其它数控机床的改造和维修提供了借鉴.     

基于PLC的模糊控制在变电站综合控制系统中的应用

针对目前国内变电站综合控制系统广泛采用九区控制方式,尚不能完全满足“保证电压合格,无功基本平衡,尽量减少调节次数”的变电站电压和无功综合调节的基本原则,而且传统继电器控制装置逐渐不能满足控制要求的情况,提出了一种基于PLC的模糊控制方法,实验表明该方法是行之有效的,具有在电力系统中推广应用的价值。