自走式田间甘蔗收集搬运车液压系统的设计

针对自走式田间甘蔗收集搬运车的驱动要求,设计一种液压系统,包括转运车厢升降液压系统、转运车厢翻转液压系统和转运车支腿调平液压驱动系统。利用AMESim软件建立液压系统模型,得到甘蔗转运车液压系统各执行元件的输出特性曲线。仿真与试验结果表明：利用所设计的系统,支腿、升降、倾倒液压缸运行平稳,输出参数稳定,表明该液压系统能够满足甘蔗转运作业使用要求。     

形状记忆合金微型阀的研制

本文阐述了形状合金的特性,形状记忆合金作为驱动元件,具有结构紧凑、功率重量比大、易控制等优点,大大推动了微型机器人的发展。本课题利用形状记忆合金作为驱动元件,开发了微型气动阀,实现了与微机器人主体的集成。     

基于AMESim的复合轮式海底车液压驱动系统建模与仿真

以复合轮式海底车液压驱动系统为研究对象,利用AMESim软件建立海底车液压驱动系统仿真模型,模拟深海环境下海底车越障的各种极限工况,通过设置主要系统参数,实现海底车液压驱动系统的动力学仿真。仿真结果表明:液压驱动系统及各液压元件在深海各种越障工况下安全可靠,系统稳定性好,为海底车液压系统的性能评估和优化设计提供了一条新途径。     

自主式管道清淤机器人的研究

提出了一种自主式管道清淤机器人,介绍了该机器人的工作原理及各组成部分的结构和功能。该机器人采用轮式行走机构和同步带传动机构,蓄电池供电和电机驱动,无线通讯和PLC控制。自主式管道清淤机器人的研究提高了排水管道清淤的效率和管道清淤作业的自动化水平。     

液压驱动惯性系统能量回收的节能试验研究

针对液压驱动惯性系统提出了电容储能式液压马达能量回收的节能方案.搭建了液压马达能量回收试验台,进行了能量回收过程中的能量转化效率和节能效果的试验研究.试验结果表明,在液压驱动惯性系统中采用液压马达进行能量回收和发电机转速控制执行元件运动速度的节能方案是可行的.     

微型小齿轮的制造

目前，在驱动电机方面，已能制造出转子直径为0．5mm、外径为几毫米的微型电机。但是由于这种微型电机速度高、扭矩小，要充分发挥其性能，则需在电机和负载(执行元件)之间，加入传动比为几百的微型减速器。而在各种传动机构中，齿轮传动是最为常用的。因此，要使减速器微型化，有必要实现齿轮的微型化。     

MCS—51单片机在普通机床数控改造中的应用

介绍了在普通机床上采用ＭＣＳ－５１单片机作为控制系统、步进电机作为驱动执行元件的数控改造方法。     

数控机床的位置检测装置及其应用

位置检测装置作为数控机床的重要组成部分 ,其作用就是检测位移量 ,并发出反馈信号与数控装置发出的指令信号相比较 ,若有偏差 ,经放大后控制执行部件使其向着消除偏差的方向运动 ,直至偏差等于零为止。为了提高数控机床的加工精度 ,必须提高检测元件和检测系统的精度。1　脉冲编码器介绍我们目前生产和使用的数控机床大多采用的是半闭环控制方式 ,大多数的系统生产厂家均将位置编码器内置于驱动电机端部 ,间接测量执行部件的实际位置或位移。脉冲编码器是一种光学式位置检测元件 ,编码盘直接装在电机的旋转轴上 ,以测出轴的旋转角度位置和…     

微束等离子弧焊机焊接程序数字控制研究

针对原有微束等离子弧焊机,焊接程序系统的改造,介绍了为此而设计研制的以硬件电器和软件编程相结合的脉冲数字控制系统,以及新型大电流驱动开关集成电路块直接驱动程序执行元件的情况。     

多执行元件液压系统节能研究

针对多执行元件液压系统中各执行元件所处工况不同而引起的流量利用率低和协调性不佳等问题,提出应用液压子系统模式,通过工况分析,合理调整液压系统执行元件动作时序,将液压系统分成两个子液压系统,由双联定量泵供油以降低液压系统的总功率,达到节能目的。     

移动机器人自主定位和导航系统设计与实现

为实现未知环境下,移动机器人自主定位和导航,构建精准的环境地图,提出移动机器人导航系统设计方法。采用蒙特卡洛算法对机器人进行定位,通过栅格地图扫描匹配方法进行地图构建,利用Dijkstra算法对当前地图进行路径规划。将上位机和下位机串口通信,把上位机路径规划的Twist消息发送给下位机,采用底层控制器来控制电机,实现移动机器人自主运动。实验结果表明:在实际环境中,移动机器人能够从起始点出发,自主绕过障碍物到达目的地,验证了该移动机器人自主导航系统设计方法的有效性。     

管道清淤机器人驱动及控制系统的设计

简述了一种新型排水管道清淤机器人的机构及工作原理,并提出了一种基于DSP的控制策略。利用DSP单片机中维特比数学运算单元(VCU)和控制率加速器(CLA),研究了由一片DSP单片机控制双无刷直流电机的控制方案和算法;设计了管道清淤机器人动作控制中的继电器输出电路原理图;制定了基于Zig Bee协议的无线数据传输模块传输协议。结果表明:无线数据传输和淤泥斗动作执行稳定,双无刷直流电机调速控制效果良好。     

可编程逻辑控制器在管道机器人控制系统中的应用

根据管内机器人工作环境的特殊要求,提出了可把编程逻辑控制器（PLC）用于管内机器人控制系统中的方法,利用PLC的通讯功能、脉宽调制方式（PWM）的输出功能及高速计数实现管内外通讯和行走电机的闭环机制。实践证明,系统性能稳定可靠并具有良好的应用前景。     

基于网络及总线技术的海底管道铺设焊接机器人

以开放式控制网络体系结构为理论指导,研究了海底管道铺设焊接机器人系统中多总线的集成问题.提出了基于CAN-open的数字化焊接电源控制、运动控制、角度传感、电气辅助等功能单元的一体化协同控制策略,并建立了焊接过程数据库.针对双行走电机的同步控制问题,采用同步组"分时通信、同步执行"的协议模型执行同步指令,提出了变负载运行下双电机驱动的主从速度跟随控制算法.借助自动化设备规范通信技术,研究了焊道自动覆盖功能的双机器人协同控制策略.利用先期焊接实验室及建造场地获得的焊接工艺完成了海上铺管焊接试验.结果表明,试验控制机器人系统构成和控制策略合理有效,焊接效率高,焊缝成形良好.     

基于模糊控制的自主寻迹机器人研究

通过对自主寻迹机器人进行运动学分析,建立起机器人线速度、角速度与驱动电机速度的关系,设计了前后对称的寻迹传感器阵列,提出用模糊控制算法来进行运动路径的识别。经试验验证,该方法效果良好。     

开关磁阻电动机在锻造压力机上的应用

介绍开关磁阻电机调速系统给压力机性能带来的变革,简述全数字系列(DT系列)开关磁阻调速系统在压力机上应用及其特性.并对其实际应用时的打击能量进行了现场测试,对DT系列开关磁阻调速系统的突出性能进行了总结.     

电动叉车静压传动系统设计与仿真研究

为了优化电动叉车传动系统并降低成本,结合电机变频技术、低速马达驱动方案和开式回路的特点,针对3.5T叉车提出一种新型静压传动系统,包括液压系统和控制策略。通过AMESim软件对驱动系统进行建模和仿真,对系统的各项性能进行分析。结果表明:该传动系统能实现行驶、微动、自动换挡、平稳制动等功能,且行驶速度、爬坡度等性能达到行业要求。     

1000WN挖泥泵高铬叶轮铸造过程质量控制

介绍了1000WN挖泥泵高铬叶轮的铸造过程。通过对叶轮铸造工艺设计与模拟分析,制定出了合理的铸造工艺;利用发热冒口进行高效能补缩,结合合理的退火、淬火工艺,严格生产过程质量控制,防止缩松、裂纹缺陷的产生,成功生产出了φ2500 mm,10.5 t的高铬叶轮。为大型挖泥泵高铬叶轮的国产化制造提供借鉴。     

车辆制动系统回油泵电机的调速控制策略研究

通过分析ABS液压调节系统的结构,研究了回油泵电机在ABS液压调节系统工作时所起的作用。搭建了ABS液压调节器的模型,设计了直流电机PI调节的闭环调速系统;在此基础上建立基于AMEsim与Simulink的ABS液压调节器的联合仿真模型,结合低压蓄能器排液需求,采用回油泵电机的分级调速控制策略进行仿真。仿真结果表明:电机目标转速能依据低压蓄能器的排液需求来给定,电机的实际转速能够很快地响应目标转速的变化,表明调速系统性能良好,转速误差处于很小的范围内;电机电枢电流不超过系统最大限制电流。所提策略能达到ABS系统运行时减小电机能耗、噪声以及抖动的目的。     

机器人曲面抛光末端VCM力迭代学习控制研究

针对曲面元件机器人抛光过程中的柔顺控制和响应速度问题，研究一套机器人抛光柔顺控制系统。采用切片算法完成抛光轨迹规划以控制机器人顺应曲面元件表面低频段轮廓与曲率变化，设计一种力控末端执行器达到主动力输出和高速响应要求，提出基于迭代学习控制的电流迭代优化控制策略使执行器中音圈电机输出力以高精度跟随目标力，减小元件表面中高频段波纹度与表面粗糙度。搭建以机器人、力控执行器、六维力传感器、运动控制卡为核心部件的实验平台。仿真与实验结果证明所设计柔顺控制系统力控性能良好，力平均响应时间为55.4 ms,力跟踪误差小于3 N,能够满足曲面元件抛光加工需求。