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相似文献
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1.
基于PLC的液压搬运机械手设计   总被引:2,自引:1,他引:1  
介绍了一种应用于加工生产线的搬运机械手.根据用途分析了机械手的动作循环及工作原理,设计了机械手的结构、液压系统及PLC控制电路.该机械手结构简单,运行平稳,精度满足工作要求,其液压系统和PLC控制系统简单可靠.  相似文献   

2.
肖志坚  廖峰 《机床与液压》2015,43(4):116-117,121
介绍了飞行模拟机六自由度运动系统的结构及组成,并对伺服作动筒的液压控制原理和伺服接口控制进行了详细论述;针对运动系统的工作特点,分析了液压作动筒安全机制的设定,为六自由度运动系统的进一步研究奠定了基础。  相似文献   

3.
轨迹规划是影响六自由度机械手运动学性能,保证其平稳快速完成指定任务的重要内容。文中基于D-H坐标系,建立机械手运动学模型,求解正、逆运动学方程。采用4-3-4多项式关节插值算法,对六自由度机械手进行轨迹规划。利用MATLAB对机械手进行运动学仿真,输出各关节位置、速度及加速度曲线。基于仿真结果,将4-3-4轨迹规划方法与三次多项式轨迹规划进行比较,结果表明:4-3-4多项式插值轨迹规划方法可以保证机械手平稳快速地到达期望位姿,完成指定任务。  相似文献   

4.
三轴六自由度液压振动台系统建模研究   总被引:3,自引:2,他引:1  
通过对三轴六自由度振动台系统的机械部分运动学和动力学分析、液压激振系统动态特性分析以及电液伺服控制原理分析,建立了三轴六自由度液压振动台系统的整体模型。仿真结果表明,所得的数学模型能够真实反映该系统的动态特性,其模型频率特性与实际系统相近。  相似文献   

5.
针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC(Programmable multiple-axis controller)为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C++6.0进行上位机控制系统软件开发。控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计,上位机负责信息处理、路径规划、人机交互,下位机实现对各个关节的位置伺服控制,模块化软件设计便于增减机器人功能,使系统具有良好的开放性和扩展性。经示教再现实验和负重实验证明,机器人控制系统运行平稳,满足设计要求。  相似文献   

6.
林砺宗  潘大亨  傅招国  倪小鹏 《机床与液压》2012,40(13):166-169,174
根据Stewart结构制作了一个六自由度运动平台,并以该平台为主要研究对象,构建了整个位姿系统的模型。运用SolidWorks和ADAMS软件,构建平台仿真模型并进行仿真分析,得出上平台以及各缸体的运动特性曲线,验证平台设计的合理性与准确性。同时分析了整个平台机构的运动过程、运动的极限位置、转角、干涉情况、空间运动位置和运动参数等,对整个六自由度液压系统的安全性及可靠性有重要的指导作用。  相似文献   

7.
具有五自由度及张合气爪的液压机械手   总被引:6,自引:2,他引:4  
以能够实现自动抓取及搬运操作的5自由度液压机械手为研究对象,以实现人体手臂抓取的灵活操作性为目标,构建了基于PLC控制的液压控制系统及气动抓取装置。讨论了该机械手各执行机构的定位及速度调节问题及用于教学实验的适用性。  相似文献   

8.
一种PLC控制的液压机械手   总被引:3,自引:0,他引:3  
本文将编程控制器应用于一种自行式上料机械手液压系统中。文中给出了该机械手液压系统的工作原理,并设计了PLC控制方案,给出了硬件配置图。  相似文献   

9.
基于三菱FX1N PLC的液压机械手控制系统设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
裴艳芳 《机床电器》2010,37(6):24-25
本文以数控机床的上下料机械手为研究对象,介绍基于三菱FX1N-40MR PLC控制数控机床液压机械手的控制过程。  相似文献   

10.
物流自动化搬运机械手机电系统研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文探讨了工业机械手及其机电系统控制问题;对应用单片机控制圆柱坐标式机械手的具体方法作了深入细致的研究;所术“电磁铁动作时序图、更加简明地反映了各电磁铁得失电的先后顺序及相应的得电持续率。文中所述方法对工业机械手的控制具有普遍意义。  相似文献   

11.
机器人控制技术的不断发展,人与机器人之间的交互方式正朝着方便、快捷的方向发展。为了实现机器人控制的便捷性,采用自然用户界面(NUI)交互方式,设计了一种基于Kinect V2.0体感传感器的6自由度机械手臂控制系统;该控制系统以VS2015+Kinect SDK2.0为编程环境,编制控制程序;以Kinect V2.0骨骼数据控制6自由度机械手臂;使用人体肩、肘的旋转角度和抓手动作,分别来控制机械手臂的6个关节;通过串口通信方式,以Arduino为下位机硬件核心,验证了该方法的有效性。实验表明,此基于NUI交互方式的控制系统能有效且快捷地控制机械臂进行物体的抓取。  相似文献   

12.
根据管道泄漏控制机器人的功能要求和技术指标,设计了液压传动系统原理图,介绍了其工作过程。以STC15F2K60S2单片机为主控制器,通过无线通信模块实现远程操作端的数据交互,并将接收到的数据解码为控制信息,通过固态继电器控制电磁阀和电机的动作,进而实现对液压传动系统的远程控制。  相似文献   

13.
六自由度液压并联机器人结构优化设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
刘兰波  唐志勇  裴忠 《机床与液压》2014,42(23):119-121
一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该结构较之传统的球铰具有转动范围大、使用寿命长、易维护等优势。  相似文献   

14.
分析了六自由度运动平台伺服油源的污染成因,指出了伺服油源污染的危害性,并结合多年的工作实践,提出了相应的处理措施。  相似文献   

15.
针对游梁式抽油机存在的装机功率大、传递效率低、系统能耗大等弊端,各大油田和科研院所开展了大量的液压抽油机研发工作。与常规工程机械不同的是,液压抽油机属于户外工作设备,工作环境恶劣,需要经受高温、低温环境(新疆局部地面温度-40~60℃)的考验;抽汲换向动作频繁(2~3次/min)、连续24 h工作;这些特殊工况,要求在液压系统液压油的选用及系统加热、冷却设计方面要做相应的优化。在借鉴常规液压系统设计要点的基础上,结合液压抽油机的特殊工况,对液压油选用、液压站加热器、冷却器以及温度控制系统的设计原则进行了论述。  相似文献   

16.
“穿地龙”机器人液压系统方案分析   总被引:1,自引:0,他引:1  
介绍了穿地龙机器人液压系统的构成及工作原理,阐述了以冲击方式为前进驱动力的基本原理,设计了双活塞结构实现转向,初步确定了液压系统的主要参数,并对液压控制系统进行了分析。  相似文献   

17.
从人体运动特征出发,分析了液压驱动负重外骨骼机器人的整体骨架结构。根据负重外骨骼机器人的特点要求设计了一套完整的液压传动系统,对液压系统中液压泵、伺服阀和液压缸等主要元件进行了选型计算。利用Simhydraulics软件建立了负重外骨骼机器人液压系统仿真原理图,并对液压系统进行了仿真分析研究,由仿真结果证明了所设计液压系统的合理性。最后对液压驱动型负重外骨骼机器人技术面临的挑战进行了分析,为该液压系统的深化设计提供了参考。  相似文献   

18.
分析飞机地面液压保障需求,采用控制精度较高、功率损失较小的阀控调速与变频调速相结合的复合调速方式,提出了民用小型飞机地面液压保障拖车液压系统设计方案,为今后航空地面液压保障设备液压系统开发提供了很好的参考。  相似文献   

19.
油压机液压系统设计若干问题研究   总被引:2,自引:1,他引:2  
针对油压机液压系统普遍存在震动大、回程速度慢和能耗大等问题进行了研究,提出了对这几种问题的解决方案,并对各种方案进行了论证和比较。  相似文献   

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