解决溢流阀控制腔压力不稳定措施

在图1所示系统中,液压泵为定量泵,三位四通换向阀中位机能为Y型,在三位四通换向阀回到中位时,液压缸不工作。系统卸荷是由先导式溢流阀与二位二通电磁阀组成的卸荷回路,这时可将远程控制口通过小型电磁阀与油箱接通,当电磁铁断电时,二位二通电磁阀的通路被切断,系统正常工作;当电磁铁通电时,二位二通电磁阀被接通,于是溢流阀主阀芯上部的压力接近于零,阀芯向上抬到最高位置,由于阀芯上部弹簧较软,所以这时压力油口的压力很低,溢流阀便使整个系统在低压下卸荷。但是,当液压系统安装完毕,进行调试时,系统发生剧烈的振动和噪声。经检测发现,振…     

机械臂逆运动学的带修复策略自适应差分进化求解北大核心

在保证机械臂运动学逆解位姿精度的前提下,为了减小机械臂关节角整体的运动量,提出了基于带修复策略自适应差分进化算法的逆运动学求解方法。以7自由度冗余机械臂为研究对象进行了问题剖析。以末端执行器位姿精度为约束,以关节角整体运动量最小为目标,建立了带约束的优化模型。在差分进化算法中引入了多种变异策略,并给出了多变异策略的自适应选择方法,提高了算法的优化能力。针对约束条件,设置了带伸缩因子的修复策略,使解在非可行域时能够伸缩到可行域内。经验证,带修复策略自适应差分进化算法求取的运动学逆解能够满足位姿精度约束,且减小了逆解的关节角整体运动量,验证了本文算法在机械臂逆运动学求解中的优越性。     

起重臂伸缩油缸稳定性及强度校核

起重机伸缩臂液压油缸的强度和稳定性,对起重机工作安全起着决定性作用。应用传统材料力学理论,根据65 t伸缩臂起重机伸缩油缸实际工作中所受载荷,对伸缩油缸稳定性进行校核,对油缸强度进行校核,使其安全可靠。     

电液比例控制技术在伸缩臂叉车中的应用研究

介绍了基于电液比例控制技术的伸缩臂叉车液压系统的构成,并对该液压系统进行了负载敏感及压力补偿分析.采用电液比例控制阀可简化伸缩臂叉车液压系统结构,实现伸缩臂叉车工作装置运动速度的连续、比例控制,可提高系统的控制精度和效率,实现系统节能和智能化作业.     

多策略改进型麻雀算法在水下伸缩臂轨迹定位的应用

针对深层水域水下机器人通过机械臂捕捉目标物定位精度低、搜索难度大、耗费时间长的问题,提出一种基于多策略改进型麻雀搜索算法的水下机器人伸缩臂轨迹定位方法。通过D-H参数法搭建伸缩臂模型,结合MATLAB和ADAMS分析伸缩臂在水下捕捉目标物群目标物的低效性,引用麻雀搜索算法中鸟群觅食在最优位置的思想,引入Logistic混沌映射和柯西高斯变异原理,通过水下机器人的4项性能指标分析最优结果。结果表明：优化后的麻雀算法优于其他算法,同粒子群算法、天牛群算法、鲸鱼优化算法相比,伸缩臂捕捉目标物轨迹路线更加精确,水域环境下避障更为明显。     

用于机床间运送工件的“机器人”

该装置用于把工件在两个空间度或三个空间度中,从一点搬运到另一点(例如从一台机床上把工件搬运到另一台机床上)。依次或同时操纵一些远控手柄可实现这一搬运工作。被运送的工件通过一个装在托架座上的伸缩臂可以准确地被抬起、放下或搬动。托架能上下移动,而伸缩臂既能作水平移动,还能环绕垂直轴回转。在托架座上装了一个滑轮。一个连续的能挠曲而不能拉长的牵引构件,一端连于伸缩臂,另一端连于托架座;二者之间有一套滑轮系统,牢引带就绕过托架座上的滑轮和一些装在框架上的定滑轮。不管托架座处于垂直位置的什么地方,也不管托架座是静止不动还是正在运动,伸缩臂都能作水平移动;同时,不管伸缩臂处于水平位置的什么地方,也不管伸缩臂是静止不动还是正在运动,托架座都能作垂直运动。另一个牵引装置用来使托架座移动。在操作工人可及的位置上,有一些手柄用于操作牵引装置。牵引装置的拉力和回弹装置的作用力相反,回弹装置总是力图使伸缩臂和它的托架返回到原始位置去。利用有关驱动装置,如驱动凸轮,就能使伸缩臂和托架座自动地依次进行有节奏的运动。     

基于流固热耦合的滑阀温度特性研究

针对中高压系统中,滑阀阀芯、阀套（或阀体）间配合间隙较小,且在使用过程中常出现卡紧现象,建立了液压滑阀的计算流体力学（Computational fluid dynamics,CFD）三维模型和稳态传热模型（FEA）。利用流固热耦合方法,分析黏性加热效应使油液温度升高导致阀芯变形的现象,得出阀芯在不同开口度和不同阀芯材料下的阀芯温度场分布与变形情况,为液压滑阀的设计计算提供了参考。     

掘进机摇臂升降负载敏感控制系统设计与研究

针对掘进机液压系统定量泵供油、换向阀中位机能卸荷,系统耗能多、换向主阀阀芯设计复杂等问题,设计掘进机摇臂升降负载敏感系统。在验证负载敏感变量泵模型、换向阀HCD模型、掘进机摇臂平面机构模型基础上,搭建掘进机摇臂升降负载敏感控制系统仿真模型,分析掘进机摇臂升降系统中位卸荷性能,研究了平衡阀先导比、摇臂液压缸尺寸、液压缸大腔回油主阀阀芯节流面积对摇臂升降性能的影响。结果表明：换向阀处于中位,系统中位卸荷阀开启,泵处于低压卸荷工况;增大摇臂液压缸缸径、平衡阀先导比、B口SymbolnB@T口回油背压,摇臂下降启动冲击均增大;平衡阀先导比取1.0、摇臂液压缸缸径取160 mm、B口→T口回油节流面积取24.68 mm2时,摇臂下降起动冲击较小。     

三工位熔模制壳机设计与试验

为解决手工蜡模制壳过程中工人劳动强度大、模壳质量不易保证的问题,设计了一种三工位熔模制壳机,实现了挂钩-沾浆-粘砂-摘钩的连续循环作业。制壳机结构包括底座、机械臂转盘、机械臂转盘上120°均布的3个机械臂模块和超声波传感器。3个机械臂模块在机械臂转盘的带动下依次到达三工位的位置,机械臂模块完成熔模的升降、摆动、伸缩和旋转动作。超声波传感器检测浆面和浮砂面的高度值超过预设值后报警,提醒作业人员添料。试验结果表明,三工位熔模制壳机的制壳效率明显高于手工制壳,壳模浇注后的铸件尺寸精度和表面粗糙度值也略高于手工制壳。     

重型随车起重机伸缩油缸稳定性分析

重型随车起重机所用伸缩油缸属于细长构件,在正常工作中主要承受轴向的压力载荷,当轴向压力达到临界载荷时就会发生屈曲失稳。起重机伸缩油缸固定在起重臂上跟随伸缩臂的变形而产生变形,由于在缸筒受力支点处与活塞杆受力支点处的变形量不一致,将产生一个相对偏移量,从而加速屈曲失稳的发生,导致起重机无法正常工作。运用有限元分析软件ANSYS Workbench对重型随车起重机伸缩油缸进行稳定性分析,确定偏移量对其稳定性的影响规律,并提出提高伸缩油缸稳定性的方法,为起重机伸缩油缸的安装设计提供参考。     

基于AMESim的起落架收放电磁阀仿真分析与试验研究

基于AMESim建立了某起落架收放电磁阀的仿真模型,进行了工作精确性、协调动作时间、最小工作压力仿真分析。证明起落架收放电磁阀的关键参数设计合理,并通过试验验证了仿真结果的合理性和正确性,找出了仿真与试验结果差别的原因。     

H96薄壁矩形管绕弯回弹过程的应力应变分析

薄壁矩形管是广泛应用于雷达、无线电通讯等系统中的关键部件,回弹是影响其成形精度的主要因素之一。回弹的大小取决于弯曲结束时管材内部的应力应变状态。本文采用有限元数值模拟与试验相结合的方法研究了H96薄壁矩形管绕弯和回弹过程管材的应力应变分布及变化规律。研究发现,抽芯和回弹后,管材的应力明显减小,而应变几乎不发生改变,表明抽芯有利于减小回弹。     

腿轮混合机器人设计及其直线运动规划

设计一种从动轮式腿轮混合机器人,利用特定空间收放,实现步行和轮滑的自动切换,具有无切换电机、质量轻和大、小腿运动解耦的优点。基于非完整约束条件,规划了高效直线轮滑时各关节的运动函数,建立了滑行速度与关节运动参数的定量关系,给出了运动参数选取的一般原则。仿真和实验结果证明了规划结果的正确性。     

不等距螺纹车削工艺

介绍了利用具有自动导向的转换圆柱凸轮轮槽和螺纹车削自动退刀装置进行不等距螺纹车削的新方法，应用该方法能有效地提高不等距螺纹的加工效率和加工质量。该方法适用于加工螺距按各种类型曲线变化的螺纹。     

电火花成形机主轴电极头的流固耦合分析

电火花成形机主轴电极头在回退、直至完全离开工作液的过程中,会受到工作液对其表面产生的阻力作用.研究主轴电极头所受的液体阻力,为主轴支承件的有限元分析和优化设计提供详实可靠的理论依据.     

起重机吊臂缩臂抖动原因和解决措施

针对起重机吊臂缩臂产生抖动的故障,通过测量液压动态数据发现吊臂缩臂瞬间流量降为0,导致吊臂抖动故障。根据吊臂和油缸实物建立数学模型,找出会大幅度影响流量的因素为缩臂时的摩擦力。更换了摩擦因数小的滑块后,再次测量液压动态数据,验证了数学模型和实物改进的可行性,消除了抖动故障。     

连续变焦系统凸轮槽建模及加工方法优化

在机械补偿连续变焦光学系统中,核心零件曲线套筒变倍凸轮槽和补偿凸轮槽两侧面的加工精度和表面质量直接影响变焦系统在连续变焦过程中能否成像清晰、稳定。采用直纹面加厚的方式完成了凸轮槽建模,且在曲线点阵拟合的过程进行了公差控制。用四轴联动全顺铣的走刀方式,对进、退刀点进行特别处理完成凸轮槽的加工。经过实际加工验证,采用该方法大幅地提高了凸轮槽的加工精度和表面质量。     

电渣熔铸渣皮分层现象研究

研究电渣熔铸过程中渣皮的形成机理.通过电渣重熔钢锭渣皮逐层物化检测,提出在钢锭凝固过程中,在其上周缘存在"环形小熔池","小熔池"的形状和稳定性影响钢锭渣皮厚度和表面品质.采用过冷度大、熔点低的渣比过冷度小、熔点高的渣更易保证表面品质.     

基于正交试验的工业机器人机械臂的结构优化和轻量化

以ER20-C10六自由度工业机器人的大臂为研究对象,针对其质量轻、强度高、动态特性好的需求现状,在保证大臂现有功能的基础上,采用正交试验设计对大臂的最优结构进行研究,通过多次正交试验,将各个影响因素的取值范围不断缩小,最终确认最优的大臂结构。采用ANSA软件对优化后的大臂进行几何清理和网格划分;采用solidThinking Inspire软件对优化后的大臂进行静力学分析,采用ANSYS Workbench软件对优化后的大臂进行模态分析,最后将分析结果与原模型的分析结果进行对比,发现优化后的大臂在提高强度、刚度和最小安全系数的同时减轻了质量。对大臂进行轻量化研究,大幅度减轻大臂质量的同时,最大应力比结构优化后的大臂更小,为工业机器人机械结构研发提供了参考。     

工业机器人机械臂的结构优化

以ER20-C10六自由度工业机器人的大臂为研究对象,针对其质量轻、强度高、动态特性好的需求现状,采用solidThingking Inspire软件对大臂进行静力学分析,采用ANSYS Workbench软件对大臂进行模态分析,以确定大臂模型是否合理并为最后的效果验证提供依据.采用solidThingking Ins...