基于Modbus总线控制的机器人自动分装码垛系统设计

提出一种基于Modubs现场总线技术控制的机器人自动分装码垛生产线,以提升物流环节效率,增强分装码垛系统智能性及通用性。采用西门子S7-1200 PLC顺序控制实现自动分装码垛生产线的物料输送线、分装码垛线的运行。采用视觉智能识别待分装工件的形状、位置及个数信息。工业机器人、视觉智能检测与上位机之间通过Modbus现场总线与PLC进行信息交互,提升分装码垛系统的可靠性及适用性。实践证明,该方法使整个分装码垛生产线自动化程度提高,资源配置、系统布局得以优化,调试费用得到节省。     

钢筋混凝土的制备及防腐蚀新技术研究动向

近20年来所开发的高强度混凝土构件,使得采用混凝土构件来修建以往仅能采用钢结构才能建造的高层建筑物成为可能,且这种高强度混凝土构件的固化不需要采用传统的振动技术。与混凝土制备技术发展相对应,混凝土在质量方面也出现了一系列问题如混凝土的开裂、混凝土内钢筋的腐蚀及混凝土中碱骨料反应等。本文就混凝土构件存在的钢筋腐蚀问题以及延长混凝土构件的使用寿命,概述了混凝土制备新技术及防腐蚀技术的研究动向。     

激光切割自动上下料分选码垛系统

目前的码垛机械手和自动上下料系统,驱动其运动的机构以及支撑机构相互独立,使得机床结构十分复杂,两者的动作容易产生干涉。为解决上述问题,设计了新的激光切割自动上下料分选码垛系统,码垛和上下料系统可协同工作,使机床结构简化,以提高装置的可靠性。     

码垛技术综述

码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术,近年来,国外 垛技术特别是机器人码垛技术获得了前所未有的发展。在线式码垛机的吞吐量在不断地提高,机器人码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级,应用场合在不断地扩大。本文介绍各种码垛技术特别是机器人码垛技术、并对码垛技术发展走向给予充分注意     

钢筋网焊机下料机械手设计

钢筋网焊接过程中下料大多采取人工码垛,耗费工时、工人劳动强度大、码垛时整齐度不够,并且在码垛过程中容易对钢筋网搭接焊点造成一定的损害。针对钢筋网的下料和码垛,设计了一套机械手,可以实现焊接钢筋网的自动抓取下料,并且能够按照生产要求实现多位置码垛。     

工业机器人在自动化生产线分拣站的应用

根据自动化生产线分拣站的工艺流程和自动化控制的要求,提出基于工业机器人、PLC以及传送带的货物码垛自动化解决方案。构建以三菱FX3U型PLC、传送带和工业机器人等组成的全自动分拣码垛系统。分析了PLC的动作过程,提供了PLC的程序流程图;分析了工业机器人码垛的工作过程,提供了工业机器人码垛的程序流程图。工业机器人引入到自动化生产系统后,能够进一步提高工厂自动化水平、提高生产效率,减小劳动强度,降低人工成本。     

港珠澳大桥桥梁混凝土结构附加防腐蚀措施设计研究

首先对港珠澳大桥桥梁主体混凝土构件的腐蚀风险进行评估,确定大桥需要采取附加防腐措施的构件,然后对不同附加防腐措施的技术特点和保护效果进行研究,并加以明确圈定附加防腐措施的选取范围,在其基础上对可选的附加防腐措施的全寿命成本进行比较分析,最终确定港珠澳大桥主体混凝土结构技术可靠、经济效益最优的附加防腐措施。突破现有附加防腐措施设计仅依靠规范进行人为选择的不足,发展了混凝土结构附加防腐蚀措施的设计方法。     

桥梁钢筋混凝土构件防护

本文介绍了混凝土构件存在的钢筋腐蚀问题以及延长混凝土构件使用寿命的方法,概述了混凝土制备新技术及防腐蚀技术动向。     

六自由度机器人的运动学分析及码垛轨迹规划

现如今生产过程中的码垛场景多为专用的四自由度码垛机器人,通用性和灵活性较差。为提高码垛过程中机器人的通用性和灵活性,实现六自由度串联机器人的码垛,根据改进D-H法,在UR5机器人各关节末端建立固连坐标系,推导出UR5的正运动学变换矩阵及逆运动学各关节表达式。使用梯形速度控制,确定了码垛过程中直线轨迹部分的运动规律,得到了码垛过程中圆弧轨迹部分的坐标转换关系及机器人末端运动过程。在空间中规划出码垛时机器人末端轨迹,并进行仿真。绘制了各关节运动曲线,表明机器人在码垛过程中轨迹平滑,运行平稳,对六自由度串联机器人的码垛研究具有参考意义。     

一种新型不锈钢管包装箱高速码垛设备的设计与实现

针对6种不同规格产品的包装纸箱,对原传统码垛工序进行了创新设计,将人工码垛改进为自动码垛,即设计一种自动码垛设备,实现不锈钢管自动包装生产线3-6箱/min的自动码垛任务需求。本文介绍了该设备的基本装置组成,并对每个装置的基本结构特点和工作原理进行分析,重点介绍机械手抓取装置的主要技术参数的计算方法,解决了使用一台自动码垛设备可以同时满足码垛不同规格尺寸包装箱的难题。由原来人工码垛改进为自动化码垛,减少了企业生产工人的数量,提高了生产率,降低了生产成本。     

基于独立负载口控制的码垛机升降气动位置伺服系统研究

码垛机与粉煤灰砖压制成型机配套使用,广泛应用于砖坯压制成型后的码垛作业,码垛过程中出现定位精度低,码垛质量差,存在安全隐患等缺点,为改善这些缺点,采用负载口独立控制技术对码垛机气动位置伺服系统进行改进,对气缸两腔分别采用位移闭环和压力闭环控制,并且对垂直方向负载进行平衡,有效减小了定位误差,提高了码垛机的定位精度和响应速度,同时,使位移控制腔处于低压值。独立负载口控制有效地提高了码垛机的生产效率和能源利用率。     

重型桶装物品搬运码垛机器人的设计与研究

阐述了搬运码垛机器人的机构组成、工作原理，讨论了以可编程控制器为核心的机器人控制系统，分析了起升机构的动态响应。该机器人具有结构精巧、控制可靠、运行平稳、价格低廉的特点，适合于企业、仓库、码头等推广使用：     

一种连续捡拾集垛机的液压系统设计

针对大方草捆捡拾集垛机自动化操作和连续作业需求,研制了大方草捆连续捡拾集垛液压控制系统。该系统运用了负载敏感控制、夹紧翻转回路控制以及负载平衡控制等设计,其布局简洁、可操作性好和可靠性高。实际使用结果表明,该系统降低了连续作业发热量,有效提高了自动化操作水平。     

微轴零件自动测量及双工位码盘控制系统设计与实现

传统数控走心机下料后,微轴类零件的尺寸测量以及分选码盘几乎都是由人工作业完成,效率低下,容易出错.针对以上问题,提出一款稳定可靠、生产高效的自动化测量与双工位码盘机械设备.该控制系统基于西门子S7-300 PLC和博途软件开发,硬件组态、多语言混合编程、人机界面等都在该平台下统一设计,实现了微轴零件皮带输送、方向校正、...     

Deformation behavior of Mo5SiB2

First-principles calculations were employed to analyze the possible slip systems in Mo₅SiB₂. A striking result was obtained that the three most favorable slip systems, <100>(001), <110>(001) and [001]{010}, have close stacking fault energies, and the preference among them cannot be established. This finding explains a large variety of experimentally observed slip systems in Mo₅SiB₂. The dislocations associated with these slip systems may dissociate into partials joined with stacking faults and separated by the large splitting width of 5–6 nm.     

Microstructure Studies of GaInAsSb/GaSb Heterostructure

1 ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＩｎｒｅｃｅｎｔｙｅａｒｓ ,ｔｈｅｒｅｈａｓｂｅｅｎｃｏｎ ｓｉｄｅｒａｂｌｅｉｎｔｅｒｅｓｔｉｎｔｈｅｑｕａｔｅｒｎａｒｙＧａＩｎＡｓＳｂａｌｌｏｙｓｙｓｔｅｍｆｏｒｐｈｏｔｏｄｅｔｅｃｔｏｒｓ ,ｗｈｉｃｈｈａｖｅａｖａｒｉｅｔｙｏｆｃｏｍｍｅｒｃｉａｌａｐｐｌｉｃａ ｔｉｏｎｓｉｎａｉｒｐｏｌｌｕｔｉｏｎ ,ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌｐｒｏｃｅｓｓｃｏｎｔｒｏｌ,ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｅｍｉｓｓｉｏｎｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ ,ａｎｄｆｕｔｕｒｅｌｉｇｈｔｗａｖｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔ…     

现代轿车制造业中的开卷落料线

根据生产实践经验,提出了用于现代轿车制造业的开卷落料生产线的技术要求。它包含对卷料的性能,对开卷、清洗、矫直、堆垛、控制等各重要环节的技术参数和若干选择的原则。     

基于DSP与MCU通信的数字化焊机实时控制系统

用TMS320F240数字信号处理器和AT89C2051单片机的双CPU(Center proces-sor unit)系统解决了数字化TIG焊机多任务控制系统的时间分配问题；这种双CPU控制系统的关键在于任务的分配、双CPU任务之间的速度匹配以及双CPU之间的有效通信；分析了这种双CPU系统的通信模式，提出了适合于焊机控制系统的软协议异步通信模式；针对作者目前研究的数字化TIG焊机，全方位地提出了多任务的控制系统，分析了硬件部分原理和软件部分工作原理，指出了这种以数字信号处理器(DSP)为核心的双机甚至多机通信的实时控制系统对焊机实现数字化、信息化的优越性。     

Corrosion of Autoclave Jackets Subjected to a Steam-Water Cycle*

Abstract

The corrosion rate of steel autoclaves which are alternately heated by steam and cooledby water was found, after about 18 months' use, to be greater than was considered acceptable for this type of equipment. The corrosion combined with the stresses caused by differential expansion of the jacket and the autoclave calls also caused crackmg of the welds between the Jacket and the body. The corrosive conditions were simulated in the laboratory and a considerable number of inhibitor systems for the steam and water were investigated. Steel test pieces were exposed alternately to steam for about 2½ hours and water for 1½ hours, provision being made to dose the steam and/or water. In screening tests lasting 20 cycles,addition of a few ppm of octadecylamine,hydrazine or morpholine to the steam (no treatment being given to the water) had practicallyno effect on the corrosion rate of mild steel. Sodium benzoate and mercaptobenzthiazole(NaMBT) additions to the water reduced the corrosion by about 80%; sodium nitrite and sulphite additions were not so beneficial. The most effective inhibitor was 0·1% sodium chromate which reduced corrosion by 90%. Some crevice attack occurred even in this solution, but this could be reduced by a heavy (25ppm) dosage of octadecylamine to the steam. This was confirmed during a test lasting 5 weeks.

Stressed welded specimens were exposed in the laboratory to the water-steam cycle, the water being inhibited with 0·1 % sodium chromate for one year, but although there was some crevice attack, even control specimens in contact with the untreated water did not crack. Over the year, weight-loss measurements showed a corrosion rate of about 0·005 in./yr in the inhibited system, and roughly 10 times this in the control specimens in an untreated system.