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针对多智能体领航跟随策略提出了一种基于距离约束的编队控制算法,同时实现了编队保持与速度跟踪.多智能体系统由单领航者及两个跟随者组成,单领航者以一常值参考速度运动,追随者无法测量自身及其他智能体的速度.为了跟踪单领航者的速度以实现编队保持,针对追随者设计了一种自适应控制律以估计领航者的速度并使各智能体保持理想距离,基于Lyapunov分析与Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提算法的有效性. 相似文献
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无人机的编队控制是无人机集群协同作业的关键技术。从工程实践的角度出发,比较了各种编队控制方法的优劣后采用领航—跟随法进行无人机的编队控制;选择比例—积分—微分控制器作为领航—跟随法的基础,以软件仿真的形式实现算法,使用不同的编队队形对领航— 跟随法进行了验证,实验结果表明该算法在队形保持控制上的可用性和稳定性。 相似文献
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航迹规划是实现无人机高效任务管理的关键环节之一。针对队形保持的多无人机协同航迹规划问题,引入队形力这一概念,对传统领航跟随法进行改进,提出了一种基于领航跟随法和人工势场法相结合的多机协同航迹规划算法,并利用MATLAB软件对上述算法进行了仿真实验,验证了此算法的正确性。 相似文献
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针对有人/无人机(MAV/UAV)系统在三维空间下的协同编队队形保持和变换问题,提出了具有分层结构的有人/无人机编队控制方法。根据有人/无人机指挥控制方式和作战流程,设计有人/无人机编队系统控制结构,其中,采用动态面控制方法设计有人机轨迹跟踪控制器,解决了反步控制中虚拟控制信号反复求导的问题;基于有限集中分布式编队控制策略设计无人机编队控制器,实现了多架无人机与有人机的协同编队飞行,并基于Lyapunov理论证明了控制器的稳定性。最后,针对三维空间下的有人/无人机编队进行仿真,仿真结果验证了所设计有人/无人机编队控制策略的有效性。 相似文献
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传统的无人飞行器(UAV)视觉编队控制律考虑约束的能力不足,制约了其工程实际应用。针对不足,基于预测控制方法设计了一种能够显式考虑约束的视觉编队控制律,该控制律通过滚动求解有限时域优化问题得到跟随飞行器(follower)的控制输入。利用相对距离变化率和视线方位角变化率预测值与实测值的偏差信息,提出了领航飞行器(leader)加速度的在线估计算法。仿真结果表明,所设计的编队控制律能够控制follower飞行器快速跟随leader飞行器形成期望的编队,所提出的leader飞行器加速度估计方法可行,具有较小的估计误差。 相似文献
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针对存在通信时延时含单一领导者的多无人机系统的编队控制问题,基于一致性控制理论设计了控制器,使得系统在一定的通信时延条件下依旧能够使各系统状态趋于一致,形成期望的编队。首先,建立系统中各无人机的动力学模型,做出一些基本假设,并根据一致性理论设计参数待定的控制器;其次,通过变量代换和数学变形,得到一个新系统,将原系统的编队控制问题转化为低阶系统的渐近稳定问题;最后,设计Lyapunov-Krasovskii函数,结合线性矩阵不等式推导出了系统达到一致性的充分条件。仿真结果表明,在满足给出的条件时,系统能够在时滞条件下形成期望的时变编队。 相似文献
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为提高编队系统鲁棒性,降低系统对通信条件的要求,针对异构多智能体系统的编队控制问题,提出一种基于脉冲控制的编队控制方法.考虑异构多智能体的切换拓扑与变时延情况,根据一致性理论,提出基于领航跟随者模型的脉冲控制协议.利用矩阵分析方法将异构多智能体编队系统的变时延问题转化为时延上界问题,通过构造Lyapunov函数并利用Lyapunov稳定理论得到系统实现编队控制一致性的充分条件.同时,为比较不同控制协议的优劣性,提出切换拓扑下多智能体编队控制的平均通信代价指标.仿真结果验证了所提脉冲控制方法的有效性和优越性. 相似文献
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针对无人机编队无线通信中端到端延时抖动较大,难以确定有效传输时延,进行通信时时差定位误差较大的问题,提出采用先拟合后补偿的方法确定端到端延时最大值、最小值和滤波均值,由此确定端到端延时拟合下的传输时延。当无人机编队中部分无人机出现全球导航卫星系统(GNSS)失效时,根据无人机编队通信时差,由其他无人机协同实现该无人机位置定位。仿真结果表明,当距离指数精度达到10 m时,定位误差可控制在7 m以内;预处理获取的编队无人机相对距离指数精度越高,定位精度越高;采用不同的端到端延时值作为补偿标准,均可达到相同的定位精度。与常规无人机编队算法相比,该算法能在一定程度上摆脱无人机位置定位对GNSS的依赖;与非常规定位算法相比,此算法无需增加额外设备,且定位算法复杂度较低。 相似文献
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无人机编队在飞行过程中需要保持固定的队形以确保链路通信网络的稳定性,也需要在维持通信的基础上降低编队网络的能量耗损以延长无人机留空时间。因此,提出一种基于无线紫外光MIMO(Multiple Input Multiple Output,MIMO)通信的优化持久编队算法。针对无人机编队内位置信息不共享的情况,首先利用无线紫外光MIMO通信和测距算法进行节点定位,并对3种定位方法进行对比,然后选择最佳的定位结果为后续编队成型提供基础,最后对基于无线紫外光MIMO通信的优化持久编队的生成过程进行仿真,证明了所提算法的可行性,并通过对比分析证明了持久编队通信代价小、网络抗毁性强且复杂度低的特点。 相似文献