关于非完整约束加在虚位移上的条件的初步认识

本将虚位移分为由等时变分算子δ作用而产生的虚位移和由约束作用机理自然产生的虚位移两类。给出了等时变分算子δ作用于非完整约束而产生的虚位移及其限制条件，分析了一阶线性非完整约束的作用机理，并通过实例说明了虚位移的Appell-veraes条件对一阶非线性非完整系统是不适用的。     

基于解除约束原理推导一阶非完整约束系统的Lagrange方程

基于解除约束原理,从达朗贝尔原理出发推导一阶非完整约束系统的运动方程。通过引进新的位移参数解除非完整约束,使非完整约束系统成为无约束系统,进而推导出系统的不带乘子的全新的Lagrange方程。     

非完整约束系统运动方程的待定乘子消去法

本文对非完整约束系统的几种形式的运动方程进行了探讨,由一阶非完整约束系统的运动方程出发,利用矩阵左乘零因子有关理论,给出了该系统不舍待定乘子的一般方程,并将其方法应用于高阶非完整约束系统,得到了相应的运动方程。     

非完整系统动力学方程的研究

借助于广义坐标、能量和广义功率的观点建立非完整系统动力学方程的一种形式。     

非完整系统的动力学方程

本文简要讨论了非完整系统的Ｍａｇｇｉ方程。以实例说明其应用，并与用其它方法所得结果作了比较，表明该方法具有一般的适用性     

RRRobot的非完整运动规划

六足机器人RHex(Hexapod Robot)在平坦的地形上具有良好的运动性能,但在崎岖的地形上运动时,可能会被困住而无法运动.利用机器人腿的摆动可以克服和摆脱这种困境.为此,将六足机器人模型简化为RRRobot(Rocking and Rolling Robot)模型,在系统角动量为零的情况下,动力学方程降阶为非完整形式运动学方程.系统的运动控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.通过对腿的摆动设计从而使机器人本体达到转动的期望位置.数值仿真结果表明该运动规划对转动模型机器人是有效的.     

任意阶非完整约束系统准坐标下的Appell方程

求得坐标下的广义虚位移表达式,由万有D'Alembert-lagrange原理出发,得到任意阶非完整约束系统准坐标下的Appell方程,并进行了讨论.     

约束非完整移动机器人轨迹跟踪的非线性预测控制

针对存在非完整约束和控制输入约束的轮式移动机器人动力学模型,研究了其全动态误差系统准无限时域非线性模型预测控制策略,通过沿名义轨迹在线线性化获取局部稳定化控制器及不变终端域,以跟踪"8"字形轨迹为例进行了仿真,结果表明,闭环系统在满足控制输入条件下具有良好的跟踪性能。     

非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制

在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上,建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题．由于机器人受到非完整约束,线性控制方法难以实现准确的路径跟踪,为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器,实验结果证明了所提出控制方法的有效性．     

非等时变分与最小作用量原理

本文讨论了非等时变分的力学性质，并由此导出Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理和最小作用量原理。     

关于非完整系统

本文讨论了非完整系统动力学方程的建立方法。此类运动方程与Ｌａｇｒａｎｇｅ基本方程不同, 由于准速度的选取不同, 可以有多种不同形式。     

一阶非线性非完整约束系统准坐标下的Appe11方程

本文得到准坐标下的广义虚位移表达式,由Jourdain原理出发,得到一阶非线性非完整约束系统准坐标下的Appell方程,其结果与由D'Alembet-Lagrange原理、Gauss原理推得的结果完全一致这说明三个原理是等价的.另外,从推导过程和结果来看,由于采用了准坐标(与广义坐标等相比较)使之大为简化,Appell方程的形式也变得更加简单.一阶线性非完整约束系统准坐标下的Appell方程,可以作为上述结果的特殊情况得到.     

相空间中单面非完整约束系统相对运动的Noether理论

应用变换群Gr的无限小群变换的广义准对称性,给出非惯性系中具有单面非完整约束力学系统的Noether理论,并举例说明结果的运用。     

独轮机器人的非完整运动规划研究

研究独轮机器人非完整运动规划问题,提出了一种新的路径规划优化算法.首先通过控制参数化方法将无穷维优化控制问题转化为有限维优化问题,然后把控制空间分为受完整约束的子空间和受非完整约束的子空间,将控制空间的优化问题转换成第二个子空间的控制优化的问题.采用粒子群优化技术设计了独轮机器人非完整运动规划算法.最后进行了数值仿真,并和牛顿算法、改进的牛顿算法进行了比较,结果表明该方法是可行的,同时所需的能量更低.     

单面非完整力学系统的Noether理论

研究具有单面非完整约束的力学系统的Noether对称性与守恒量。基于Hamilton作用量在r参数有限变换群Gr的无限小变换下的不变性,建立了系统的广义Noether定理及其逆定理,并举例说明结果的应用。     

滚装船内受非完整约束的自主车自动泊车

针对大型汽车滚装船装载时,船上部分环境未知情况下的非完整自主车自动泊车问题,基于人工协调场和弹道成型制导律,提出了运动规划与控制同时执行的自动泊车方法.考虑车辆的几何形状,应用力的平移原理,提出一种斥力、协调力的计算方法.由于受到的非完整约束,在设计底层控制方式时将合力主矢映射为当前行进方向上的速度标量,主矩映射为角速...