基于对象模型的机器人规划生成系统及并行推理

提出了一种机器人规划生成系统的结构,该系统对机器人物理世界进行了模型化,建立了对象模型知识库,在控制机器人动作序列的生成中,模仿了人的思维方式,将最基本、最简单的最先处理,采用差异减小法逐步减小当前状态与目标状态之间的差距而逼近在达到目标状态,并提出了一种能较好解决画面问题的方法,用该方法解决画面问题比较完美。此外,提出了一种将并行推理技术应用于机器人任务规划的方法,并设计了推理程序。     

对象模型及其模型化方法——一种深知识的表示模型

本文介绍了对象模型和深知识等概念,在这些概念的基础上还讨论了基于框架知识表示形式的复杂系统的模型化方法.文中给出的模型化方法是通过 ISA 关系和 PART-OF 关系的相结合而形成的.这种模型化方法可用于基于深知识的设计型、分析型以及控制型等类型的专家系统.     

基于对象模型的自适应模糊专家控制系统

文中介绍了一个基于对象模型的自适应模糊专家控制系统。在该系统里,能动地机器人的行走装置进行模型化,建立了对象的模糊知识库,并根据自适应模糊控制的目标设计了推理机。系统无需铁数学模型,能根据输入、输出变量自动个性控制规则,达到优化控制钵文还介绍了对象模型的模糊知识表示方法和模糊知识库的结构以及对象模型的模糊控制推理。     

基于深知识的YGR-1型自动机器人系统

提出了一种自动机器人系统的结构,在该系统对处理世界进行了模型化,建立了对象模型深知识库,在控制机器人动作序列的生成中,模仿了人的思维方式,提出了一种将基于模型的推理和并行推理技术应用于机器人任务规划与控制的方法,并设计了推理程序。     

一种两臂凿岩机器人孔序规划算法

本文在利用各关节运动方向取值作为遗传算法的适应度函数的遗传算法规划单臂凿岩机器人工作任务的基础上,对单臂任务序列运用一种循环移位的方法,使两臂凿岩机器人不存在彼此互相干涉的工作任务,同时用两臂能共同工作到的区间内任务来平衡各臂的工作任务,对单臂工作序列采取截取、移位以均衡两壁的工作任务。     

智能移动式机器人的一种全局路径规划方法和基于知识的路径控制器

本文介绍一种类似位姿的全局路径表示法,以三角形自由空间网络为基础构造平面图,然后构造出解答树,通过搜索方法找出所有可通路径的全局路径规划方法及其仿真结果.还介绍由规划器给出允许位姿集描述的路径,与规划库中的规则相匹配,确定机器人的动作,最终到达目标,这样一种基于知识的路径控制器及其实验结果.     

一种多机器人任务规划算法及其系统实现

针对多机器人任务规划问题,提出了一种蚁群集中式规划方法,建立了任务分配和路由规划的蚁群算法描述模型,并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果,实现了多机器人集中任务规划系统.利用该系统平台,进行了大量的实验分析.结果表明,蚁群算法能有效解决多机器人任务规划问题,为多机器人协作机制提供了新思路.     

一种对象关系模型层次控制算法

面向对象需求模型的研究是软件需求领域的一个热门和课题。     

基于对象模型的自组织专家系统

在研制的一个基于对象模型的自组织专家系统中 ,通过对机器人的行走装置进行模型化 ,建立了对象的模糊知识库 ,并根据控制的目标 ,设计了推理机。系统无需精确的数学模型 ,能根据输入、输出变量 ,自动修改控制规则 ,达到优化控制的目的。     

系统对象点度量设计

设计一种新的软件度量方法--系统对象点,通过用例模型计算子系统复杂度,并与预测性对象点结合,从整体角度度量系统.系统对象点可以作为规模、工作量的估算标准,并具有偏差小的特点.     

基于对象模型的全腕式电动假肢的控制和诊断专家系统

我们研制了一个基于对象模型的全腕式电动假肢专家系统。在该系统里，我们通过对假肢进行模型化建立了假肢对象的知识库，并根据控制目标和故障诊断目的设计了推理程序，因此，系统能控制假肢各个关节协调动作，使完成目标作业，并能诊断出假肢的故障。本文介绍对象模型的概念，有关假肢对象模型的阶层构造，知识表示方法，知识库的建立方法以及控制和诊断假肢的推理。     

一种面向对象产生式系统的体系结构和规则模型

近年来，面向对象专家系统的研究引起了人们的广泛模型，本文提出了一种新的面向对象产生式系统体系的结构，给出了这种体系结构的知识表示模型和模糊区配原则，并且引入了规则对象的概念，我们进一步提出了规则对象的并发控制算法，最后给出了解释策略。     

一种基于视觉的足球机器人体系结构方案

以参加机器人足球世界杯赛(FIRA RWC2002)RoboSot项目的全自主型足球机器人系统为研究对象,详细介绍了全自主型足球机器人的体系结构,重点探讨了机器人的视觉感知系统,并且针对一组完整的射门动作对系统做出了分析和评价。     

面向对象机器人离线编程系统的设计准则

从机器人系统的结构行为特点出发，讨论机器人离线编程系统面向对象的设计准则和系统组成对象的设计衡量准则，阐述了面向对象方法用于研制和开发这种系统的优越性和不足之处，给出了面向对象的机器人离线编程系统的基本结构，并最终实现了面向对象的离线编程系统ＨＯＬＰＳＳ。     

机器人卫星地面实验平台全局视觉系统

机器人卫星地面实验平台是研制机器人卫星的重要手段。本文针对所开发的机器人卫星地面实验平台，设计了全局视觉，完成机器人卫星姿态分析、目标和障碍物的识别与定位。     

MIS的对象模型与C／S结构

采用对象建模技术建立ＭＩＳ的一般对象模型及其Ｃ／Ｓ模式的基本结构，并讨论了对象映射，存储过程及事件驱动等系统实现时的方法。文中特别提出把数据寻入，查询等ＭＩＳ的常用操作设计成共用和可重用对象的方法，从而有利于提高ＭＩＳ的对象可重用性及开发效率。     

面向家用安保机器人的富客户端B/S系统

针对目前家用机器人软件系统使用成本高、频繁操作时响应性能差、用户界面表现力单调等不足,提出一种基于富客户端B/S的机器人软件系统架构,该架构既能高效地与底层硬件进行交互,又有丰富的界面表现力,具有部署简单、响应迅速和界面美观等优点.     

一个基于分层推理的机器人抓取规划系统

本文给出一个基于分层推理的机器人抓取规划系统 KBGS.该系统把对象的知识分成经验知识和精确知识两个层次,并首先使用经验知识进行抓取方案的规划,一旦输出一个适合于环境和任务的用符号形式描述的抓取方案,就使用对象的精确知识进行具体的抓取参数的推理.