基于PLC的自动上下料机械手设计

在高温、重载、多粉尘的危险环境中,工业机械手的应用就显得尤其重要。为实现注塑机到老化烘箱的物料自动传输,设计了一套机械手,用PLC作为主控制器,用此机械手代替人手来上下物料,不但减轻了工人的劳动强度,还提高了劳动生产率。     

具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计

机器人化装配是机器人研究与应用的一个热点。采用机器人进行自动化装配可以提高产品的生产效率和装配质量。而异形薄壁零件的自动化装配存在两大困难。即柔性抓取和姿态调整。装配机械手以吸盘作手爪可以实现柔性抓取，采用浮动结构可以实现准确定位，以并联机构作手腕可以实现调姿要求。本文介绍了柔性浮动手爪和并联手腕的设计思想和关键技术。     

工业机械手手爪定位误差的计算机辅助分析

工业机械手是一种能模仿人手部分动作、按照顼先设定的程序、轨迹或其他要求,实现抓取、搬运工件或操纵工具的机械化设备。本文的目的是利用电子计算机从理论上分析计算,以结构较简单的应用较广泛的回转型手爪代替结构比较复杂的平移自动定心手爪,如何使手爪的定位误差达到最小以满足实际生产中既要求手爪抓取尺寸在一定范围内变化的工件,又要求工件的中心位置变化最小的要求,同时也是提高机械手的整机定位精度,降低机械手造价的一个有效的途径。     

油压机上下料机械手的设计与计算

设计了一种用于油压机加工过程中的自动上下料机械手,首先提出了机械手的总体设计方案,确定了机械手的基本结构形式、动作流程等,对机械手的运动时间进行了预分配;其次利用SolidWorks三维建模软件对机械手结构进行模块化设计,分别介绍了各模块的组成和工作原理,详述了伺服电机的计算选型过程,针对机械手抓取对象在加工前后参数发生变化的问题合理设计V型手指,最终确定了机械手的总体结构。试验表明,该机械手结构简单、运行可靠、能够大大提高生产效率。     

灯管退火自动上下料机械手CAD

采用凸轮空间连杆组合来控制上下料机械手的升降；转停，开合，以及灯管导向，对中等执行动作。运用位移矩阵方法及我们研制的“ＪＫ”程序包对ＲＳＳＲ空间机构及摆动凸轮机构进行了分析与综合得到满意的设计结果。     

数控机床上下料用工业机器人的手爪设计

针对一种需装夹于数控机床进行加工的壳体零件,在充分体现整个系统柔性、效率和可靠性的前提下,设计了用于机床上下料的机器人手爪,实现了壳体零件加工制造过程的自动化,满足了企业对壳体零件进行大规模制造和高精加工的需求。     

铁路货车轴承装夹机械手的设计

简要介绍铁路货车轴承DR-641134外圈毛坯在车加工中装夹机械手的基本结构及其驱动系统，着重介绍了手爪几何尺寸的确定及力学分析。     

生产线组合机床自动上下料机械手

为自动生产线上的组合机床设计了一台能够自动上下料的机械手。采用液压控制系统以及圆柱形式的坐标机构，并通过PLC控制其整个动作过程。它的工作周期只有10s，属于高频工作机械手，在手臂伸缩和立柱升降的机构中均采用了导向杆导向和花键轴导向，以此来保证机械手的运动精度；用定位块来保证机械手的定位精度。为了保证运动的平稳性，在设计机构过程中，还考虑了缓冲作用的实现。     

缸套类产品自动生产线的上下料机械手运动学设计

针对缸套类零件生产线的特点,设计了上下料搬运机械手,分析了其工作流程,并进行了机械手的运动学设计.在建立上下料机械手各杆件的D-H坐标的基础上,构建了五自由度机械手的运动学模型,实现了笛卡尔坐标空间到关节空间的运动变换,通过运动学方程求解得到了正向运动学解,确定了机械手雅克比矩阵和关节速度.     

齿轮三维自动化设计

以标准直齿圆柱齿轮为例，叙述齿轮的三维自动化设计过程。     

装卸机机械手的设计优化

在介绍了机械手结构的类型之后,按照设计要求给出了装卸机械手的结构设计,包括机械手臂、腕部、末端执行器的设计。     

基于柔性并联连续体的灵巧操作手的设计及分析

提出了一种新型4-DOF柔性并联连续体机构,将该机构与末端绳驱动的抓手相结合,设计完成具有灵活抓取性能的操作手。将该柔性机构通过柔性支链等效的方式等效为传统刚性连杆的并联机构,并且运用螺旋理论对该机构进行自由度分析;采用经典的Cosserat Rod模型对机构进行运动学建模;通过对比分析三种并联连续体机构的可操作度,4-DOF并联连续体机构由于具有一个额外的扭转自由度,使得操作手能够更加灵活地抓取物体,在此基础上给出了一组操作手抓取的仿真实例。最后通过试验验证机构自由度以及运动学模型的数值解,并且实现操作手灵活抓取的性能。     

基于手势控制的上下料机械手的设计与实现

文中实现了对delta机械手的手势控制,通过手势各方位移动控制机械手的位置;通过手势倾斜控制动平台圆盘的旋转;通过手势合拢与张开控制机械爪的抓取.     

基于Pro／E的平面槽凸轮的三维造型设计与加工仿真

以ATC机构中的平面槽凸轮设计为例,探讨了精确设计凸轮的方法,并利用Pro/E完成三维造型,加工仿真,合理性检验,NC代码自动生成的一系列操作,可以检查机构的设计缺陷,对结构进行优化设计,提高了设计与制造的精度与效率,为平面槽凸轮的进一步研究打下了基础.     

三自由度上下料机械手的PLC控制分析

研究了三自由度机械手应用于上下料过程中的PLC控制问题,以PLC为主控制器,结合气动装置、传感技术与PLC的信号回馈,现场控制产品的自动上下料。系统具有自动化程度高、运行稳定、精度高、易控制的特点。可根据不同的现场要求,对程序进行修改,以实现效率高、人性化的控制。     

基于Pro/e的起升机构三维建模和运动仿真

设计一种装卸作业装备,其起升机构需要用到曲柄滑块机构,但因要求承重,故在曲柄滑块机构基础上多加一条支撑杆;对此机构进行基于pro/e的三维建模和运动仿真,分析其运动特性,进行静态分析,为该机构的设计提供了重要参考和保证.     

基于Pro/E的弧面分度凸轮的三维设计

弧面分度凸轮的工作廓面很难用常规的制图方法绘制。该文在计算机辅助设计的基础上得到弧面凸轮廓面的数据点,并利用Pro／E强大的三维建模功能,实现了弧面分度凸轮的三维实体设计。     

电机座加工线卸料机械手PLC控制系统设计

介绍了电机座加工线卸料机械手的结构及工作原理,概述了机械手的工作流程和液压系统,为实现机械手的功能,设计了基于松下FP1-C24的PLC控制系统,进行了PLC输入输出端口的分配,绘制了PLC的接线图。