基于微服务的服务机器人云服务设计方法

为了提升服务机器人的智能化水平,提出一种基于微服务的服务机器人云服务设计方法。设计基于微服务的服务机器人云服务的设计框架,提出服务机器人虚拟模型,实现服务机器人运动学/动力学模型、传感器模型和环境模型的云端映射,解决了机器人调用云服务的异构性问题;提出一种交互式的云服务交互接口,采用机器人的协议应答方式实现异构协议的自适应匹配;详细阐述服务机器人云服务平台的开发关键方法。通过所搭建的服务机器人云服务平台进行试验,测试了所设计的功能云服务的调用效果、实时性和细粒度服务质量,可以满足服务机器人的功能要求。     

装配线传送带驱动用控制式无级变速器的设计

本文根据装配线传送带运行的要求，设计了一种控制式无级变速器，给出了其传动参数，并进行了运动学、动力学计算．     

皮纳卫星姿控系统分层式故障检测

为了实现皮纳卫星的多故障在线检测,提出针对姿控系统的分层故障检测方案. 该方案将系统划分为系统层和器件层,系统层基于卫星动力学与运动学模型设计非线性观测器,实现姿控分系统故障的全局监测;器件层利用动力学模型设计数字动力学陀螺,结合卡尔曼算法新息以及小波分析,实现故障的定位. 通过分层检测,可以支持多器件故障的实时检测,能够检测常见的在轨姿态控制系统故障. 仿真结果表明,该方案能够实现多器件同时故障的检测,适应突变、偏差、恒增益、输出卡死等故障类型,检测准确率达到92%,误检率低于2%;由于采用假设检验取代阈值判断,相对于常规小波阈值检测方法,故障检测结果的可靠性更高,适应更多的故障类型,避免了阈值的选取问题,且节省计算资源,无需大量的历史信息,能够满足在线实时检测要求.     

某型飞艇燃油系统设计与试验

本文针对某型飞艇燃油系统进行设计,并对其进行了地面模拟试验,模拟燃油系统在飞艇飞行包线内的工作情况.通过试验表明燃油系统的设计满足飞艇飞行的要求,也为后续飞艇燃油系统的研制积累了一定的技术基础和工程应用经验.     

比较编码的中值滤波快速算法及FPGA实现

为了解决传统中值滤波算法不能满足图像预处理系统实时性要求的问题,提出了一种基于比较编码的图像中值滤波快速算法,并运用VerilogHDL硬件描述语言在Xilinx公司的FPGA上进行了设计实现和功能仿真实验．实验结果表明该算法完成图像3×3窗口的中值查找运算需要6个时钟周期,16次数值比较,远高于其他算法的处理效率,非常适合应用于对实时性要求严苛的图像预处理系统．     

基于DSP的CAN总线节点的研究与通信实现

针对现场总线的实时性要求,提出了一种基于DSP芯片TMS320LF2407A的CAN总线通信技术方案,设计了基于这种控制器的CAN网络节点的硬件,而且利用TI公司的CCA、10软件和闻亭公司的TDS510USB2．0 DSP仿真器进行了软件设计．在以汽车为平台的CAN总线通信实验中,实现了点对点的CAN通信．实验结果表明,该设计在数据传输波特率达到125kb／s的情况下,数据传输稳定、准确、可靠．该方案提供的基本思路也可用于其他CAN分布式控制系统．     

套缸式高空作业车摆臂机构机构综合分析

为选择机构的合理结构形式、运动副类型、数目及合理的尺寸搭配,对一种高空作业车摆臂机构进行分析.在已知连杆铰接点的起始位置、连架杆的对应转角及机架长度的平面综合连杆机构的各设计变量间关系的条件下,根据给定的运动学或动力学要求,进行了机构综合.对六杆运动链连杆类配方案进行选择,组合生成六连杆4种形式,在此基础上再生运动链,形成新的机构形式,给出机构多种可能的构型,完成摆臂机构的型综合.对不同方案进行比较,得出了满足运动学及动力学要求的最优解.     

高空飞艇总体设计方法研究

高空飞艇与目前的低空飞艇相比构型有很大区别,其外形、结构、推进动力和能源系统等设计与分析和总体方案密切相关,导致在初步参数设计过程迭代次数过多,甚至在参数求解中需要使用复杂的优化技术。在研究高空飞艇总体设计方法时,引入了一种能量平衡方法用于解决高空飞艇的再生式能源系统的设计和分析问题,它可以减少这种迭代次数,使高空飞艇总体设计工作简化。应用此方法,确定一种高空飞艇方案的初步总体参数,并对飞艇抗风性能进行了初步分析,得出此高空飞艇一年内抗持续风速30 m/s的包线。     

谐波检测方法的DSP实现方案

针对在有源滤波器设计过程中谐波电流的获取有很高的实时性要求，采用数字方法代替传统算法，来实现谐波电流的快速计算．数字方法实现谐波电流不但可以提高系统的实时性而且易于实现．文中在给出了基于DSP的软硬件的实现方案后，还通过仿真验证了其有效性和可行性．     

芯片键合机传送机构及其虚拟样机研究

利用伺服电机和气缸作为动力源,研发夹持传送机构,实现引线框架的进给动作.为优化和验证设计的正确性和合理性,开发传送机构的虚拟样机仿真模型,并进行传送机构的运动学和动力学仿真,研究传送机构的设计与改进.所开发的传送机构已应用到整机设备开发中,能满足整机功能和性能要求,已小批量生产.     

6105QB型柴油机运动及动力计算

本文阐述了６１０５ＱＢ型柴油机的运动计算及动力计算，分析了该机型曲柄连杆机构的受力特点。对曲柄臂的质量换算提出新的计算模式。该计算模式精确度高、通用性好、计算方便，是一个进步。     

平流层飞艇的建模与辨识

首先，利用力学原理，建立了平流层飞艇动力学模型和运动学模型、螺旋桨推力模型、舵模型和气动力模型；其次，以水平直飞为基础运动，分析了飞艇速度和角速度状态对发动机转速输入和舵偏角输入的响应，从而得到近似的线性传递函数模型结构；第三，应用最小二乘递推算法对模型参数进行了辨识。仿真结果验证了建模和辨识方法的精确性；最后，对利用实际试飞数据进行飞艇模型的辨识提出了建议。     

基于虚拟样机技术的S195柴油机建模与仿真研究

针对S195柴油机在实际工作过程中存在的问题,利用Pro/E建立S195柴油机虚拟样机,获得各零件的几何和质量特性参数,并导入ADAMS中进行运动学、动力学仿真分析.模拟气缸内气体压力,分析柴油机额定工况下机构间动力作用状态;结合ADAMS和ANSYS对内燃机曲柄连杆机构零件进行动力学有限元分析.仿真分析表明,仿真结果与S195柴油机的实际工作状况基本一致,为柴油机的开发设计提供了一种可行的先进方法.     

柴油机配气机构动力学建模与分析

发动机配气机构有限元分析作为基础试验的重要支撑,在现代机械设计中非常必要.以直列四缸柴油机配气机构性能优化设计为研究目标,系统计算与确定柴油机热力学与动力学关键参数.首先采用多体动力学方法建立配气机构动力学模型,计算静应力有限元分析结果,得出零部件动力学模型中的模块参数.然后利用Sharp 3D软件对配气机构进行动力学...     

Optimal performance regions of an irreversible energy selective electron heat engine with double resonances

A theoretical model for irreversible double resonance ESE(energy selective electron) device with phonon induced bypass heat leakage which is operating as heat engine system is proposed. The thermodynamic performance is optimized and the impacts of heat leakage and structure parameters of the electron system on its performance are discussed in detail by using FTT(finite time thermodynamics). Moreover, performances of the ESE system with multiple optimization objective functions, including power output, thermal efficiency, ecological function and efficient power, are explored by numerical examples. New optimal performance regions and the selection plans of optimization objective functions of the ESE system are obtained. It reveals that the characteristic of power versus efficiency behave as loop-shaped curves in spite of the heat leakage which will always decrease the efficiency of the electron engine. By properly choosing the design parameters, the ESE engine can be designed to operate at optimal conditions according to different design purpose. The preferred design area should be located between the optimal effective power condition and the optimal ecological function condition.     

基于DSP的Fuzzy-PID发动机怠速控制应用

为了有效改善发动机怠速工况下经济性与排放性,考虑怠速工况的非线性、时变性和不确定性等因素,采用怠速Fuzzy-PID控制算法,利用Simulink和Stateflow工具对Fuzzy-PID发动机怠速控制系统进行建模仿真.结果表明该Fuzzy-PID控制器,有良好的实时性、抗干扰性和鲁棒性.同时为解决控制系统的实时性能,在硬件设计上采用功能强大的可编程定点DSP控制芯片TMS320F2812,来实现信号处理与控制功能.     

少齿差行星齿轮减速器的运动学及动力学仿真

通过Pro/E三维建模软件进行参数化快速建模,建立精确的少齿差行星齿轮减速器的三维模型。将三维模型导入ADAMS中进行运动学及动力学仿真分析,获得核心单元的运动学及动力学参数及其输出特性曲线。通过该曲线验证减速器模型的运动特性是否满足设计要求,缩短设计周期,节省设计经费;同时获得各个运动零部件上所受的极限载荷,为进行有限元分析提供必要的参数,为结构的优化设计奠定基础。     

Attitude control allocation strategy of high altitude airship based on synthetic performance optimization

This paper presents a method for solving the attitude control problem of high altitude airship (HAA) with aerodynamic fin and vectored thruster control. The algorithm is based on the synthetic optimization of dynamic performance and energy consumption of airship. Firstly, according to the system overall configuration, the dynamic model of HAA was established and the HAA linearized model of longitudinal plane motion was obtained. Secondly, using the classic PID control theory, the HAA attitude control system was designed. Thirdly, through analyzing the dynamic performance of airship with fin or vectored thruster control, the synthetic performance index function with different weighting functions was determined. By means of optimizing the obtained performance index function, the attitude control of high altitude airship with good dynamic performance and low energy consumption was achieved. Finally, attitude control allocation strategy was designed for the airship station keeping at an altitude of 22 km. The simulation experiment proved the validity of the proposed algorithm.     

Design of robust stability augmentation system for an airship using genetic algorithm

This paper presents the design of stability augmentation system (SAS) for the airship, which is robust with respect to parametric plant uncertainties. A robust pole placement approach is adopted in the design,which uses genetic algorithm (GA) as the optimization tool to derive the most robust solution of the state-feedback gain matrix K. The method can guarantee the resulting closed-loop poles to remain in a specified allocation region despite plant parameter uncertainty. Thus, the longitudinal stability of the airship is augmented by robustly assigning the closed-loop poles in a prescribed region of the left half s-plane.     

飞行模拟器中仪表仿真系统改装方案设计

飞行模拟器仪表仿真系统是飞行模拟器的重要组成部分.在飞行模拟器上改装仪表仿真一般采用直流伺服驱动和电磁驱动2种方式,配合模块化程序设计,能够逼真地对仪表进行仿真、控制,性能稳定、时实性和可维护性良好.